CONTROL DE NIVEL DE UN TANQUE

Diseño De Un Controlador De Un Tanque

Autores:
JHON WILLIAM PABÓN VELÁSQUEZ correo
GERMÁN SERRANO CARBALLO correo
Docente: Ing. Msc RAMON ALVAREZ

RESUMEN E INTRODUCCIÓN Un lo cual se asume como turbulento. La

tanque vertical, abierto, provisto de una
salida ó restricción de salida, la cual
puede ser una válvula la cual
consideramos constante, el tanque de
sección horizontal A, tiene un caudal de
entrada en su parte superior la cual
llamaremos q1 y un caudal de salida q2 lo
cual este saldrá al atmosfera.
presión diferencial en la restricción de
salida es debido a la presión
hidrostática existente como
consecuencia del nivel de potencial
del líquido en el tanque:
h = altura de liquido
k = coeficiente dependiente de la
geometría de restricción y
densidad de el liquido.

(1)

Balance energético:

(2)

Puesto que el caudal es volumen con

Para un caudal de entrada constante, el respecto al tiempo (acumulación)
nivel se estabilizara en un punto lo cual h = (área constante,
determinado, cuando la salida se iguale
nivel variable)
con la entrada de lo cual se deduce que
a mayor nivel mayor caudal de salida. Lo cual = (área
Se sabe que el caudal que fluye por constante, nivel variable) (3)
una restricción sigue una ley
cuadrática con la presión diferencial,
Reemplazando (1) y (3) en (2) tenemos pendiente de la recta tangente
que:

(4)
Se sabe que:
Aquí se procede a linealizar la ecuación
anterior para poder hacer el control Entonces:
respectivo, por lo cual ningún sistema
de control es lineal.
(5)
Pero la pregunta que nos hacemos es
Como linealizamos una ecuación Caudal medio de salida =
cuadrática?

La respuesta en cogiendo un diferencial

o segmento y derivarlo, en este caso la Despejando K, seria
ecuación del caudal de salida es
sustituida por una ecuación lineal, lo y reemplazando esta en (5) y
cual para ello se define un valor medio en (1)
de , al que se llamara y se opera
con una función que corresponda a la
ecuación de una recta tangente a la Quedaría:
función original = , ), para
el nivel medio m=

Es preciso operar con los valores de las

variables que hacen referencia a los
valores medios, lo cual equivale a
efectuar un cambio de coordenadas a
, lo cual cómo podemos
observar en la siguiente figura donde
 representarían los valores
absolutos, y y representarían las
variables de trabajo.

Lo cual se deduce que por ecuación de

recta es:

(Función de transferencia)

Dividiendo por m quedaría:

(6)

Reemplazando (6) y en 2 el modelo

matemático del problema sería:

Podemos observar que nos dio como la

primera forma canoníca sistema PT1, lo
cual es:
Aplicamos Laplace para encontrar
función de transferencia
Donde se dice que:

Ganancia del sistema

Constante de tiempo del sistema

Apliquemos transformada inversa de
En este caso Laplace

=R

La resistencia R es el coeficiente que

indica la variación de nivel y la variación
del caudal de salida.

Sabiendo que

, es el volumen del tanque

hasta el nivel medio. Por tanto la Por fracciones parciales
constante de tiempo es el doble del
tiempo de llenado hasta el nivel de +
trabajo.

JUSTIFICACION

Tenemos que:
Igualando coeficientes

B+C=0

B=

C=-

H(s) = +

H(s) = -
Control de nivel de un tanque abierto
con restricción en la salida
h (t) =

h(t) = ) • Lazo abierto.

En términos de Tao
Función de transferencia =
h(t)=

h(t) =

Tabulando valores

t (tiempo) (Seg) h(t) (altura en un

tiempo t)

0 0

τ 63%R

∞ R

Parámetros:
 • φ Tanque = 0.33m

• Áreas = =

Áreas = 0.085 m2

fT
• Altura del tanque = 0.50m

Set Point
• K (Coeficiente) = K = (Le/D)
Lazo abierto
fT = R

Válvula mariposa, según por

tablas de mecánica de fluidos.

Variables de una Válvula

mariposa de 2″

• Le/D = Relación de longitud

equivalente

• Le = Longitud de tubería
recta del mismo diámetro
que el de la válvula

• fT = Factor de fricción de la
tubería acoplada a la válvula:
por tablas en la válvula
mariposa de 2″ .

• K = (Le/D) fT = K = 45
(0.019 ) K = 0.85 = R
Ks Ganancia estática del
Entonces la función de
transferencia quedaría: sistema
 Ks

Ks 0.85

Ks 0.85

% Error

%Error

% Error

% Grafica de lazo cerrado.

τ
Ks Ganancia estática del
τ 0.63* sistema

τ A un tiempo de 0.08 Ks
segundos

• Lazo cerrado Ks

Ks 0.45

% Error

%Error

% Error

τ L.c

τ 0.63*

τ A un tiempo de 0.05
segundos
 •

CONTROL DE NIVEL DE UN TANQUE

CON RESTRICCIÓN EN LA SALIDA

Función de transferencia =

•
Respuesta natural en lazo abierto
De un sistema PT2 se pueden observar
estos parámetros asi:

R E S P U E S T A N A T U R A L C O N T R O L D E N IV E L

0 .4 5

0 .4

0 .3 5

0 .3

0 .2 5
N IV E L (M E T R O S )

0 .2

0 .1 5

0 .1

0 .0 5

0
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
T IE M P O (S E G )

Como el sistema no respondió hasta la

señal de entrada que era dKe 0.40
metros, lo cual subió solo hasta 0.34
metros, entonces hubo la necesidad de Entonces en el sistema que se tiene como
diseñar un controlador PID que obligue es un PT1, estos parámetros se hallan de
al sistema a subir hasta la referencia esta manera:
pedida, por lo cual utilizaremos las
siguientes pautas de optimización:

Donde
 Ya tenemos parámetros para calcular PID

De la grafica de la respuesta natural en lazo

abierto, se coge la parte mas lineal de la
señal de salida y se extiende trazando una
línea (línea negra) hasta interceptar la línea
de valor máximo de salida(línea azul) y este
•
nos va a dar el valor de Tg.
Esta acción derivativa no es necesario
Tu no hay puesto que el Tu es la
calcularla por lo cual un sistema PT1 la
intersección de la línea con la abscisa por lo
acción derivativa no es necesario, lo que en
cual es cero.
realidad nos dice que no sería un
Según lo dicho controlador PID sino un PI, asimismo se
puede decir que

Proseguimos a ver la respuesta del sistema

al introducir el controlador PID en el sistema
en lazo cerrado con los valores que nos dio
0.85 P, I, D.

Ks 0.85

Entonces:
R E S P U E S T A N A T U R A L D E L S IS T E M A C O N P
0 . 4 5

0 . 4

0 . 3 5

El valor de cero a Tu no se le puede dar 0 . 3

aquí, porque daría una indeterminación, por 0 . 2 5

N IV E L (M E T R O S )

lo cual se opta a darle un valor de 1 0 . 2

0 . 1 5

0 . 1

0 . 0 5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
T IE M P O ( S E G )
 El término básico en el controlador PID
es el proporcional P, que origina una
actuación de control correctiva
proporcional al error.

Análisis La acción integral brinda una corrección

proporcional a la integral del error; esta
Se puede visualizar claramente como el acción tiene la ventaja de asegurar que
sistema responde a la señal de entrada
gracias al controlador PID, por lo cual el
error estacionario que se tenía ya no
existe lo cual este error pasa a ser cero,
la señal de salida da 0,40 metros por lo
que antes el sistema se tornaba lento y
llegaba la señal de salida hasta 0,34
metros.
en última instancia se aplicará suficiente
acción de control para reducir el error de
regulación a cero

Al incrementar la ganancia del

controlador, Kp la respuesta es más
rápida pero más oscilatoria. Valores
muy altos de Kp pueden desestabilizar la
respuesta.

En la simulación de los sistemas de

Lazo abierto y Lazo cerrado, además de
analizar el cambio en las principales
variables, se observa que cuando en el
uno se demora en estabilizarse (abierto)
en el otro se obtiene una ganancia
mayor (cerrado)

BIBLIOGRAFIA
Roca. Alfred. Control de procesos.
Segunda edición. Editorial
almaomega. Mexico. 2005. 606 pag.
 PRIMERA TAREA

MODELACION DE UN SISTEMA DINAMICO

(Control de nivel de un tanque)

GERMÀN SERRANO CARBALLO

JHON WILLIAM PABON

DOCENTE ACADEMICO

RAMON ALVAREZ

ASIGNATURA:

CONTROL, INSTRUMENTACION Y AUTOMATIZACION

CIE94 - 1

ITM
 INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA

INGENIERÍA EN ELECTROMECANICA

MEDELLIN

2010