Capitolul 7

Acuratețea munițiilor ghidate prin GPS/INS

7.1. Prezentare generală a sistemului GPS

Sistemul de Poziționare Globală (GPS) este un sistem compus din 24 de
sateliți care orbitează în jurul Pământului la o altitudine de aproximativ 12 000
de mile, repetându-si aceeași traiectoria în jurul acestuia de două ori pe zi, și este
operat de Departamentul pentru Apărare al S.U.A (DOD). Orice locație de pe
suprafața Pământului este acoperită de un număr minim de 5 sateliți și maxim 11
sateliți în orice moment. Fiecare satelit transmite un semnal în microunde care
conține informații ce includ locația satelitului și timpul precis la care a fost
transmis semnalul. Acest semnal este recepționat de un receptor GPS, iar timpul
sosirii este determinat de ceasul din receptor. Deoarece transmiterea
microundelor se realizează cu viteza luminii c, distanța dintre satelit și receptor
este dată de următoarea formulă:
L=c × Δt (7.1)
Unde Δt reprezintă diferența de timp dintre momentul transmiterii,
respectiv primirii semnalului. Legile teoriei relativității a lui Einstein datorate
mișcării satelitului cât și a receptorului sunt luate în calcul. Orbitele sateliților
sunt controlate precis, astfel încât orice poziție intermediară a satelitului este
cunoscută relativ la un sistem fix de coordonate legat de Pământ (ECEF), cu
originea în centrul acestuia (geocentric). Axa x a acestui sistem de coordonate
care se rotește odată cu Pământul este îndreptată spre intersecția Ecuatorului cu
primul meridian (0⸰ longitudine). Axa y este în sensul pozitiv al gradelor în plan
ecuatorial, iar direcția axei z este dată de regula burghiului sau regula mâinii
drepte (figura 7.1).
Semnalul primit de la satelit conține și alte informații, cum ar fi numărul
de identificarea, starea acestuia și poziția față de sistemul de coordonate fixat de
Pământ. Receptorul GPS preia toate aceste semnale de la sateliți și calculează
distanțele până la fiecare dintre aceștia. Aceste distanțe sunt apoi folosite pentru
calcularea poziției receptorului față de sateliți, deci, prin urmare și față de
sistemul de coordonate (figura 7.2).
 Capitolul 7

Figura 7. 1 Sistemul de coordonate fixat de Pământ cu originea în centrul acestuia.

Dacă distanțele sunt calculate precis, doar 3 sateliți sunt suficienți pentru
realizarea calculului de poziție, dar vom vedea mai târziu că acest caz nu este
posibil niciodată. Este totuși de ajutor să considerăm cazul fără erori pentru a
înțelege cum funcționează acest calcul.

7.2. Determinarea poziției fără a lua în calcul prezența erorilor

În figura 7.3 se pot observa sistemul de coordonate, 3 sateliți, un receptor
și distanțele calculate de la receptor la cei 3 sateliți. Analiza prezentată este cea a
lui Tsui [1].

Figura 7. 2 Poziția receptorului

 Capitolul 7

Figura 7. 3 Distanțele dintre cei 3 sateliți și receptor

În cazul absenței oricăror erori de distanță, putem scrie următoarele relații

pentru poziția receptorului (cerută), poziția sateliților (cunoscută) și distanțe
(calculate):
q1 =√ ( x 1−x u)2 +( y 1− y u)2 +(z 1−z u )2 (7.2)
q 2=√ ( x 2−x u) +( y 2− y u ) +(z 2−z u)
2 2 2
(7.3)
q3 =√( x 3−x u)2 +( y 3− y u )2 +(z3 −z u)2 (7.4)

Aceste ecuații pot fi scrise, de asemenea, ca:

qi =√( x i−x u)2 +( y i− y u )2+( z i−z u)2 (7.5)

unde i =1,2,3. Dacă pozițiile și distanțele sunt cunoscute, ecuațiile de mai

sus pot fi rezolvate având 3 necunoscute, și anume, x u , y u și z u . Această soluție
este totuși dificilă din cauza sistemului neliniar al ecuațiilor, astfel că este
utilizată o altă abordare. Această metodă va fi discutată imediat, dar mai întâi
vom explica de ce este nevoie de patru sateliți în loc de trei.

7.3. Pseudo-distanța și erorile de ceas

Este depus un efort considerabil pentru a se asigura sincronizarea
ceasurilor din fiecare satelit în parte, dar este imposibil să se realizeze același
lucru cu ceasul utilizatorului receptor. Din ecuația 7.1 se poate observa că sunt
necesare măsurători foarte precise ale lui Δt , o eroare chiar și de o
nanosecundă va duce la o eroare de un picior în calcularea distanței. Prin
urmare, este inevitabil faptul că ceasul receptorului nu va înregistra la precizia
 Capitolul 7

cerută și să nu va fi sincronizat cu ceasurile sateliților. Astfel, eroarea dintre

ceasul receptorului și al satelitului trebuie considerată o cantitate necunoscută
deoarece nu poate fi determinată.
O să atribuim acestei erori simbolul bUT ca parte din ceasul receptorului
utilizatorului și va rezulta o eroare în calcularea distanței, ecuația 7.5 rescriindu-
se astfel:
qi =√ ( x i−x u)2 +( y i− y u )2( zi −zu )2 +bu (7.6)

unde qi este numită pseudo-distanță și bu este eroarea în ceasul

receptorului măsurată în unități de distanță astfel:
bu =c × bUT (7.7)

Deoarece și bu este necunoscută, vor fi necesare patru și nu trei ecuații

pentru aflarea poziției receptorului, astfel că și pseudo-distanțele sunt necesare.
Încă putem folosi ecuația 7.6, unde i =1…4.

7.4. Poziția utilizatorului față patru pseudo-distanțe de sateliți

Vom rezolva ecuația 7.6 presupunând ca avem o poziție inițială a
receptorului știută și vom calcula o schimbare din această poziție pentru a
determina poziția curentă. Pentru a face asta, este necesar să găsim o expresie
referitoare la schimbarea în pseudo-distanță δ q corespunzătoare unei mici
schimbări în poziția receptorului ( δ x , δ y , δ z ¿ . Acest lucru este în esență
liniarizarea ecuației 7.6 despre poziția asumată cunoscută și poate fi calculat
după cum urmează:

∂ ρi ∂ ρi ∂ρ
δρ i= δxU + δy U + i δzU (7.8)
∂ xU ∂ yU ∂ zU

Un exemplu pentru prima derivată parțială a ecuației 7.6 este:

−1
∂ ρi 1 ∂b
= [ ( x i−x U ) + ( y i− y U ) + ( z i −zU ) ] 2 ( xi −xU ) (−1 ) + U
2 2 2 2
∂ xU 2 ∂ xU
−(x i−x U ) ∂ bU (7.9)
¿ +
( x i−x U ) + ( y i− yU ) + ( zi −zU ) ∂ x U
√ 2 2 2

Evaluând cea de-a doua derivată și înlocuind în ecuația 7.8 ne rezultă

următoarele:
 Capitolul 7

−( x i−x U ) δx U + ( y i − y U ) δyU + ( z i−z U ) δzU −( xi −xU ) δx U + ( y i− y U ) δy U + ( zi −zU ) δz U

δρ i= +δb U = + δbU
ρi−bU
√( x −x
i U
2 2
) + ( y i− y U ) + ( z i −zU )
2
(7.10)

În această ecuație, necunoscutele sunt δx u , δyu , δzu și δb u , dacă

presupunem că x u , y u , z u sunt cunoscute, le fel și x i , y i , z i și
δb i . Ecuația 7.10 poate fi scrisă după cum urmează:

Unde
−x i−x U − y i− y U −z i−z U
α i1 =
ρi−bU
, α i 2=
ρi −bU
, α i 3=
ρi−bU
(7.12)

În formă scurtă, ecuația 7.11 devine:

δ p= A × δP (7.13)

Lucru care conduce la soluția pentru schimbarea în patru dimensiuni în

δP ca:

δP= A−1 δ p (7.14)

Pot apărea probleme daca matricea A este nedeterminată, inversul acesteia

fiind prea mare. Acest lucru se întâmplă când distanțele de la sateliți la receptor
sunt aproape aliniate; poziționarea sateliților GPS este realizată astfel încât acest
lucru să se întâmple foarte rar. Considerând o valoare absolută a erorii definită
de următoarea expresie:
δ v=√ δ x u2 +δ y u2 +δ z u2 (7.15)

Poziția receptorului este determinată din aceste ecuații folosind un

algoritm iterativ după cum urmează:
1. Setarea unei stări inițiale pentru poziția și ceasul bios cu x u , y u ,
z u , bu toate zero, care reprezintă centrul Pământului sau ultima poziție
cunoscută și zero ceas bios.
2. Fiind date cele patru poziții x i , y i , z i , utilizăm ecuația (7.6)
pentru determinarea cu aproximare a pseudo-distanțelor.
3. Din măsurarea pseudo-distanțelor determinăm vectorul δ p .
 Capitolul 7

4. Calculam matricea A din qi și ecuația (7.12).

5. Folosim ecuația (7.14) pentru aflarea δxu , δyu , δzu .
6. Folosim ecuația (7.15) pentru aflarea erorii totale δ v .
7. Comparăm δ v cu un prag arbitrar.
a) Dacă este mai mare, atunci adăugăm δxu , δyu , δzu la
valorile inițiale ale x u , y u , z u , bu și reluăm pasul 2. Repetăm până
când pragul arbitrar este atins.
b) Dacă este mai mică, atunci valorile lui x u , y u , z u , bu
sunt valorile poziției receptorului și a ceasului bios.

7.5. Utilizarea poziției de la mai mult de patru sateliți

O altă abordare este folosirea pseudo-distanței de la mai mult de patru
sateliți deoarece poziția receptorului va fi determinată mult mai precis. Pentru
anumite arme GPS, această abordare este numită modul „totul în vedere”.
Ecuațiile pentru pseudo-distanțe vor fi la fel ca ecuația (7.6) dar acum i=1. .n
unde n este numărul total de sateliți folosiți. Ecuația (7.11) devine astfel:

În forma scurtă vom avea în continuare ecuația (7.13)

δ p= A × δP (7.17)

Dar δ p este de tipul n ×1, A n× 4 și δP este de tipul 4 × 1 .

Deoarece A nu mai este pătratică, trebuie să rezolvăm ecuația (7.17) folosind
pseudoinversa matricei A.
δP=( A T A)−1 AT × δ ρ (7.18)
Comentariile făcute asupra nedeterminării matricei A în secțiunea
precedentă se aplică de asemenea aici și la pseudoinversă. Soluția iterativă
pentru schimbarea în poziția vectorilor se află ca mai sus.
7.6. Utilizarea poziției în coordinate geodezice și locale
Datele x-y-z relative la sistemul de coordonate ECEF precum și derivatele
acestora nu sunt de mare ajutor, astfel că receptorul trebuie să le convertească în
 Capitolul 7

latitudine, longitudine și înălțime. Acest sistem de coordonate geodezic poate fi

considerat unul tridimensional în coordonate polare (vezi figura 7.4).

Figura 7. 4 Sistemul de coordonate în latitudine longitudine și înălțime

Pentru a face această transformare, trebuie făcute niște ipoteze legate de

forma Pământului. Pământul nu este o sferă, dar este ușor turtit la poli, așa că, o
reprezentare matematică convenabilă este aceea de elipsoid. Mule reprezentări
geodezice elipsoidice ale Pământului au fost utilizate încă din anii 1800, dar cea
folosită de sistemul GPS este World Geodetic System-1984, prescurtată WGS-
84. Acest elipsoid este considerat a fi cea mai apropiată versiune de suprafața
Pământului și este definită de razele ecuatorială și polară a si b care, în WGS-84
sunt a=6,378,137.0m și b=6,356,752.3142m. De la aceste valori, alte două
informații pot fi calculate, și anume vectorul de aplatizare f și excentricitatea e.
a−b
f= (7.19)
a

2
e =2 f −f
2
(7.20)

Asta ne permite calcularea latitudinii φ, longitudinii λ și înălțimii

deasupra elipsoidului h în sistemul de coordonate fix cu originea în centrul
Pământului după cum urmează. Prima dată calculăm:
z×a a
p=√ x 2+ y 2 , θ=tan −1 ( p× b )
, N ( φ)=
√1−e2 sin2 φ
(7.21)

Apoi latitudinea φ, longitudinea λ și înălțimea h se derivează, după cum

urmează:
 Capitolul 7

[ ]
2 3
z +e b sin θ
φ=tan −1 2 3 (7.22)
p−e a cos θ
x
λ=tan −1 ()
y
(7.23)
p
h= −N (φ) (7.24)
cos φ

Trebuie menționat faptul că înălțimea h este înălțimea deasupra

Pământului, pentru a găsi înălțimea unui anumit punct de pe suprafața
Pământului trebuie să cunoaștem înălțimea relativă a punctului față de elipsoidul
WGS-84. De fapt, unele puncte de pe suprafața Pământului sunt sub elipsoid în
timp ce altele sunt peste, de aceea elipsoidul poate fi aproximativ cea mai
apropiată reprezentație a suprafeței Pământului.
Merită să luăm în calcul referința verticală mai departe în încercarea
specificării unei locații pe sau deasupra suprafeței Pământului. Elipsoidul WGS-
84 este utilizat de GPS și toate înălțimile HAE pot fi pozitive sau negative. HAE
sunt măsurate în raport cu o normală la elipsoid dusă prin punctul de interes.
Multe sisteme, ca o aeronavă, au referința la nivelul mării MSL. Nivelul mării
într-o locație particulară variază cu timpul datorita mareelor și, de asemenea,
datorită variației gravitației pe suprafața Pământului. Elipsoidul WGS-84 nu
coincide cu nivelul mării MSL. Una dintre atribuțiile ale „National Geospatial-
Intelligence Agency (NGA înainte se numea NIMA) este de a furniza date
despre înălțimi HAE pentru toate punctele de pe suprafața Pământului. Aceste
înălțimi de referință pot fi rezumate în figura 7.5.

Figura 7. 5 Înălțimea relativă la un anumit timp

 Capitolul 7

Figura 7. 6 Sistemele de coordonate ECEF, global și local

Un alt sistem de coordonate util pentru analizarea armelor ghidate

GPS/INS poartă denumirea de „sistem de coordonate local”. Originea acestui
sistem este localizată într-un punct de interes cum ar fi o țintă pe suprafața
Pământului cu axele îndreptate spre Est Nord și sus (ENU). Acest sistem de
coordonate este utilizat când discutăm despre precizia armei deoarece afirmația
„arma a ratat ținta cu 50 de picioare” este fără sens în oricare alt sistem de
coordonate în afară de cel local. Câteodată un sistem de coordonate local în aer
este caracterizat de nord, est și jos (NED). Trei cele mai utilizate sisteme de
coordonate locale sunt ECEF (x,y,z), geodezic (lat, long, HAE) și local( ENU) și
sunt reprezentate în figurile 7.4 și 7.6.
Transformarea din sistemul de coordonate ECEF în sistemul de
coordonate geodezic este definită de ecuațiile (7.19-7.24). Pentru transformarea
din ECEF în sistemul local de coordonate, ne trebuie un punct de referință local,
cum ar fi locația unei ținte. Dacă ținta este localizată într-un punct definit de xT,
yT, zT și arma la un punct definit de xp, yp, zp , amândouă măsurate în sistemul de
coordonate fix cu originea în centrul Pământului (ECEF), vectorul îndreptat
dinspre țintă spre armă în sistemul de coordonate ENU este dat de următoarea
transformare:

[][ ][ ]
x −sin λ cos λ 0 x p−x T
y = −sin ∅ cos λ −sin ∅ cos λ cos ∅ y− y T (7.25)
z cos ∅ cos λ cos ∅ sin λ sin ∅ z p−z T

Dacă originea sistemului ENU este localizată la țintă, atunci toate

punctele în acel sistem sunt relative la țintă și ecuația (7.25) se reduce la:
 Capitolul 7

[][ ][ ]
x −sin λ cos λ 0 xp
y −sin ∅ cos λ −sin ∅ cos λ cos ∅ y
= (7.26)
z cos ∅ cos λ cos ∅ sin λ sin ∅ z p
O atenție sporită trebuie acordată în specificarea coordonatelor țintei și ale
armei pentru că sistemele lor de referință trebuie să fie statice și, dacă e nevoie,
transformate în sistemul WAG-84.

7.7. Precizia locațiilor măsurate de GPS

Există un număr de alte erori sursă, altele decât clock biasul receptorului
care afectează în mod direct precizia calculării pseudo-distanței de la satelit la
receptor, incluzând următoarele:
 Încetinirile Ionosferei și troposferei: Semnalul satelitului
încetinește atunci când trece prin atmosferă, așa că sistemul GPS
folosește un model integrat care calculează în medie cantitatea de
încetiniri pentru a corecta parțial acest tip de eroare.
 Signal multipath: Acesta apare atunci când semnalul GPS este
reflectat de obiecte cum ar fi clădiri înalte sau suprafața terenului
până ce acesta ajunge la receptor. Acest lucru crește timpul de
călătorie a semnalului, astfel cauzând erori de distanță.
 Erorile orbitale: De asemenea cunoscute ca erorile efemeridelor,
acestea sunt inexactități în raportarea locației sateliților.
 Numărul de sateliți vizibili: Cu cât mai mulți sateliți un receptor
GPS poate vedea cu atât mai bună este precizia. Clădirile,
terenurile, interferența electronică sau, câteodată, frunzișul des pot
bloca primirea semnalului, cauzând erori de poziție sau
imposibilitatea determinării poziției. De obicei unitățile GPS nu
funcționează în interior, sub apă sau sub pământ.
Erorile tipice de distanță sunt de ordinul a 15m, care luând în calcul
altitudinea satelitului corespunde unei erori de aproximativ 0.0001%. În
practică, toate erorile sunt variabile, astfel că eroarea de 15m menționată
anterior poate fi crezută deviația standard a erorilor de distanță. Cantitatea se
referă de obicei la eroarea de distanță echivalentă a utilizatorului sau UERE.
Fiecare dintre sateliți folosiți în calculul de trilaterare va avea o eroare
similară, și modul în care aceștia se combină depinde de geometria poziției
sateliților relativ la ceilalți.
Figura 7.7 ne arată doi sateliți ranging la un receptor fiecare având o
acuratețe dr asociată. În figura 7.7a, cei doi sateliți sunt mai apropiați rezultân o
regiune mare de overlap în care receptorul se poate afla. Acest efect al
geometriei sateliților conduce la dilution of precision (DOP) în calcularea cu
 Capitolul 7

precizie a locației receptorului pe suprafața Pământului din erori individuale de

distanță.

Figura 7. 7 Efectul geometriei satelitului asupra preciziei trilateratiei

Valorile DOP sunt în funcție doar de geometria satelit/receptor.

Următoarea analiză urmărește Kaplan [2] și începe prin reconsiderarea
expresiilor în schimbarea poziției utilizatorului.
δP=( A T A)−1 AT × δ ρ (7.27)
Elementele lui δp sunt variabile random care pot fi considerate
Gausiane cu zero înțeles, prin urmare așa vor fi și elementele lui δP . Este de
interes să formăm o expresie în care variabilele elementelor lui δ p să fie
corelate cu variabilele elementelor lui δP . Se poate observa în [2] că matricea
de covalență a lui δP este legată de matricea de covalență a lui δ p după
următoarea ecuație:
T 2
−1
cov (δP)=[ A A ] σ ρ (7.28)
Aceasta poate fi scrisă în forma:

Unde termenii lipsă au fost omiși intenționat pentru a înțelege. Termenii

DOP sunt mai departe obținuți direct din diagonala matricei [ATA]-1
σ x =x DOP σ ρ (7.30)
σ y = y DOP σ ρ (7.31)
σ z=z DOP σ ρ (7.32)
σ t =t DOP σ ρ (7.33)
 Capitolul 7

Deoarece valorile DOP sunt dependente de matricea A, ele trebuie sa fie

independent geometric după cum este indicat de ecuația (7.12). Cei mai comuni
parametri folosiți sunt hDOP și vDOP pentru valorile DOP orizontale și respectiv
verticale. Acestea sunt după cum urmează:
σ h √ σ x 2+ σ y 2
h DOP= = (7.34)
σρ σρ

σz
v DOP=z DOP=
σρ
(7.35)
Poziționarea preciziei diluției este definită după cum urmează:
pDOP =√ hDOP2 +v DOP2 (7.36)
DOP geometric general este dat de GDOP unde

G DOP =
√σ x
2 2 2
+ σ y +σ z +σ t
2

σρ (7.37)
¿ √ t DOP + p DOP 2
2

Amintim de asemenea că viteza receptorului poate fi determinată cu

ajutorul efectului Doppler, care este de obicei folosit în sistemele de avionică și
la armele pentru atacul țintelor în mișcare.
Tipul DOP Valoarea medie
X DOP (est ) 0.6
Y DOP ( nord) 0.7
V DOP ( sus) 1.8
T DOP 1.1
H DOP 1.0
PDOP 2.0
GDOP 2.3
Tabelul 7. 1 Valorile medii ale DOP în spațiu și timp
 Capitolul 7

Figura 7. 8 Variația HDOP cu timpul

DOP (dilution of precision) este specific constelației, astfel că date

aproximative despre locație dată și timp sunt necesare pentru realizarea
calculului. Pentru anumite situații de atac cum ar fi ținte senzitive la timp TST
sau ținte ale oportunității, aceste informații nu sunt disponibile într-o manieră de
timp. O singură valoare „medie” a DOP poate fi realizată [3] prin realizarea
mediei valorilor DOP de pe suprafața Pământului și varierea timpului.
Rezultatele sunt prezentate în tabelul 7.1, care indică faptul că sunt realizate
valori DOP mai mici decât unitatea. Acest lucru denotă faptul că sistemul de
coordonate ENU este mai bun decât valorile unui singur satelit.
Într-o locație fixă pe suprafața Pământului, valorile DOP vor varia cu
timpul așa cum este prezentat de exemplul din figura 7.8.
Pentru o lovitură particulară critică care utilizează arme ghidate GPS/INS
și unde variația DOP este în exces de 2 la 1, timpul de atac poate fi influențat de
această variație, astfel că, se va ataca atunci când precizia armei este maximă
(DOP minim).

7.8. Erorile de rezervă GPS

Am văzut cum precizia în coordonatele GPS este obținută prin înmulțirea
erorilor pseudo-distanței cu valorile apropiate DOP. Acum vom vedea în detaliu
ce reprezintă totalitatea erorilor de distantă și acele componente care intră în
alcătuirea acestora. Unele dintre acestea au fost menționate în secțiunea
precedentă, dar lista principalelor erori va fi definită mai complet. Acestea sunt:
1. Ceasul satelitului: Deși se încearcă asigurarea ca toate ceasurile
sateliților sunt sincronizate și precise, mici erori sunt inevitabile.
 Capitolul 7

Sursa erorii Eroarea GPS [m] Tipul erorii

Ceasul satelitului 1.0 Bias
Efemeridele-orbită 1.0 Bias
Troposfera 1.0 Bias
Ionosfera 10.0 Bias
Zgomotul receptorului 1.0 Random
Căile multiple 0.5 Random
Total erori rms 10.2
Tabelul 7. 2 Erorile de precizie tipice GPS-ului comercial

2. Efemeridele: Din nou este necesar ca fiecare satelit să aibă o orbită

precisă; uneori fenomenul de drift este prezent între corecțiile orbitale
intermitente.
3. Troposfera și ionosfera: Acestea sunt două regiuni din atmosfera
superioară care au un efect dominant în întârzierea transmisiei
satelitului.
4. Zgomotul receptorului: Zgomot electric aleatoriu în circuitele
receptorului pot cauza erori în calcularea pseudo-distanței.
5. Căile multiple: Sunt mai multe reflexii ale transmisiei satelit-receptor
din cauza suprafețelor de lângă utilizator.
Componentele erorilor GPS pot fi clasificate folosind aceeași
terminologie ca la erorile armelor în sensul că unele sunt de tipul ocazie la
ocazie (MPI) și altele sunt aleatorii pentru o ocazie dată (precizie). Aici ne vom
referi la ele folosind termeni comuni pentru descrierea erorilor GPS precum bias
și aleatoriu. Putem folosi aceeași rezervă de eroare pentru acumularea surselor
independente de erori într-una totală folosind abordarea prezentată în capitolele
de mai devreme. O eroare de rezervă tipică GPS este prezentată în tabelul 7.2.
Tabelul 7.2 ne arată că eroarea provenită din modelul satelitului în
ionosferă este dominantă comparativ cu alte surse de erori. Eroarea totală de
distanță trebuie înmulțită cu o valoare DOP pentru determinarea erorilor locale
din plan și este cunoscută ca eroarea de navigație sau eroarea NAV. De exemplu,
dacă valoarea lui HDOP este 2.0, atunci eroarea NAV a GPS va fi 20.4m
circumferință în planul solului, de la care un CEP poate fi calculat.

7.9. GPS diferențial

GPS diferențial (DGPS) este folosit pentru creșterea preciziei receptorului
prin corectarea unor cantități de erori prezentate în secțiunea precedentă. Pentru
implementarea DGPS, o stație de recepție este poziționată la un punct precis
măsurat pe sol, astfel că eroarea dintre locul unde GPS spune că este poziționată
si locul cunoscut determină poziția corectă. Ca alternativă, stația de recepție
poate fi un receptor GPS de mare precizie care are în rază un număr mare de
 Capitolul 7

sateliți pe o perioadă de câteva ore și, prin urmare, determină o poziție medie
prin auto-sondaj.

Figura 7. 9 Geometria GPS-ului diferențial

Deși ar fi posibilă trimiterea acestei poziții direct către ceilalți utilizatori

din vecinătate, este folosită o altă abordare. Stația de baliză calculează corecțiile
de distanță de la fiecare satelit pe care îl vede și transmite aceste informații la
alți receptori (vezi figura 7.9). Acest lucru permite tuturor sateliților vizibil să fie
corectați, nu doar cei folosiți pentru determinarea poziției balizei și extinde
distanța asupra căreia astfel de corecții vor avea efect. Receptorii trebuie să fie
capabili să primească astfel de semnale pentru a beneficia de avantajul DGPS.
DGPS rezultă astfel într-o precizie mai mare prin eliminarea multor, deși
nu toate, surse de erori asociate cu satelitul și receptorul. Tabelul 7.3 ne oferă o
indicație despre precizia care poate fi obținută folosind receptori comerciali. Se
poate vedea că DGPS elimină erorile de bias prezentate în tabelul 7.2.
Sursa erorii Eroarea GPS Eroarea DGPS [m] Tipul erorii
[m]
Ceasul satelitului 1.0 0.0 Bias
Efemeridele-orbită 1.0 0.0 Bias
Troposfera 1.0 0.0 Bias
Ionosfera 10.0 0.0 Bias
Zgomotul receptorului 1.0 1.0 Random
Căile multiple 0.5 0.5 Random
Total erori rms 10.2 1.5
 Capitolul 7

Tabelul 7. 3 Îmbunătățirea preciziei tipice a DGPS-ului comercial

Figura 7. 10 Aria de acoperire a sistemului DGPS

Sistemele militare atât pentru navigația aeronavelor cât și cea a armelor

folosesc receptori de o calitate ridicată care, de obicei, folosesc două frecvențe
de ceas transmise prin sateliți. Astfel de unități cu frecvență duală elimină totuși
componenta ionosferică a erorii, cea mai mare prezentă.
În plus, GPS-ul diferențial este implementat diferit față de sistemele
comerciale, deoarece nu este de obicei fezabil să localizeze stațiile baliză în
zonele de conflict. O metodă cunoscută ca zona extinsă a GPS diferențial
(WADGPS) folosește un set de balize localizate lângă zona de interes unde
distanțele de separație pot fi de ordinul a câteva sute de mile așa cum arată
figura 7.10.
O eroare de rezervă reprezentativă pentru sistemele militare este
prezentată în tabelul 7.4. Precizia sistemului GPS prezentată în tabelul 7.4 este
foarte bună; oricum, eroarea NAV este doar o componentă care contribuie la
precizia generală a armelor ghidate GPS sau a navigării unei aeronave care
folosește GPS.
Sursa erorii Eroarea GPS Eroarea DGPS [m] Tipul erorii
[m]
Ceasul satelitului 0.4 0.0 Bias
Efemeridele-orbită 0.4 0.0 Bias
Troposfera 0.5 0.0 Bias
Ionosfera 0.5 0.0 Bias
Zgomotul receptorului 0.4 0.4 Random
Căile multiple 0.5 0.5 Random
Total erori rms 1.11 0.64
Tabelul 7. 4 Precizia GPS-ului Militar
 Capitolul 7

7.10. Muniții ghidate prin GPS/INS

Termenul de „muniții ghidate GPS” este, de fapt, ghidare GPS/INS care
înseamnă că arma este dirijată la țintă de un sistem inerțial convențional de
ghidare. Termenul de „asistență” GPS este mult mai potrivit. Prescurtarea de la
sisteme ghidate INS este driftul lor în timp, și astfel receptorul GPS updatează
frecvent INS cu informații precise despre poziție și viteză, eliminând problema
driftului. Funcționarea sistemului de ghidare este prezentată în figura 7.11.
Rata de update este de câteva ori pe secundă, dar evident în prezența
bruiajului GPS, acuratețea va fi doar a sistemului INS, derapând (drift) în timp
de când bruiajul (jamming) începe.
Armele ghidate GPS/INS vor fi manevrate asupra unei ținte cu o eroare
totală care este determinată în mare de trei factori:
1. Precizia inerentă a sistemului GPS al armelor de la bord, numită
eroarea de navigație (NAV).
2. Abilitatea sistemului de ghidare și control a armelor de a manevra
arma la coordonatele țintei. (G&C).
3. Eroarea cu care coordonatele țintei sunt „cunoscute”, numită eroarea
de locație a țintei (TLE).
Sunt necesare estimările tuturor celor trei surse de erori în ambele direcții
orizontală și verticală pentru a prezice precizia totală a munițiilor ghidate GPS.
Presupunând că cele trei surse de erori sunt independente, putem scrie ecuația
teoretică pentru eroarea totală după cum urmează:
2 2 2 2
ErrorTOTAL =(NAV ) +(G∧C) +(TLE) (7.38)

În această ecuație, componentele erorii trebuie să fie în măsuri coerente

precum deviația standard (sigma), CE(50)/CEP sau CE(90).

Figura 7. 11 Sistemul de ghidare GPS/INS

Prima dintre sursele de erori, eroarea NAV, este dependentă de locația și

numărul de sateliți de la care poziția armei GPS își derivează locația și a fost
discutată și caracterizată în secțiunile precedente ale acestui capitol.
 Capitolul 7

A doua sursă de eroare este eroarea G&C. De obicei sistemul de ghidare a

armamentului determină diferența dintre poziția sa și țintă folosind GPS și
trimițând această informație la sistemul de control care modifică suprafețele
aerodinamice pentru a ajusta traiectoria. Unele muniții au suprafețe mici de
control în fața proiectilului cunoscute sub denumirea de canard, cum ar fi
proiectilul de 155-mm Excalibur prezentat în figura 7.12.
Alte arme, cum ar fi GBU-43 prezentată în figura 7.13, au suprafețe de
comandă montate în „coadă”.
Abilitatea suprafețelor de comandă de a schimba traiectoria armei va
depinde de mărimea suprafeței acestora și de proprietățile inerțiale ale armei.
Incapabilitatea armei de a manevra în răspuns la astfel de comenzi, în special în
faza finală unde poziția relativă se schimbă rapid, poate rezulta în ratarea
punctului ochit. Aceste erori sunt dificil de măsurat și cuantificat, așa că, de
obicei, producătorii de arme le furnizează și sunt bazate pe simulări de angajări
de mare precizie.
A treia sursă de eroare, TLE, este dependentă de sursa coordonatelor
țintei. Aceasta poate varia considerabil de la câteva sute de picioare dacă țintele
sunt identificate dintr-o hartă la câteva picioare dacă ținta a fost înainte
măsurată. Evident, în situații de luptă unde țintele sunt localizate pe teritoriu
inamic, coordonate GPS precise ale țintei sunt greu de obținut, astfel au fost
dezvoltate câteva scheme de interes pentru reducerea erorii TLE.

Figura 7. 12 Suprafețe de comandă tip canard pe XM982 Excalibur

 Capitolul 7

Figura 7. 13 Suprafețe de comandă pe GBU-43/B (MOAB).

Există mai multe căi pentru implementarea ghidării GPS/INS la o armă.

Cea discutată până acum este ghidarea la un punct din spațiu bazată pe eroarea
de poziție dintre armă și țintă. O altă implementare mai simplă este urmărind
calea sistemul de control aproach unde traiectoria ideală pentru o armă
neghidată este calculată de la trăgător la țintă și corecțiile sunt făcute pe timpul
zborului proiectilului când deviațiile de la calea ideală sunt detectate. Acest
lucru este ilustrat în figura 7.14.
Văzută în plan normal, din spate, la o poziție particulară instantă, poziția
armei relativă la traiectoria ideală este ilustrată în figura 7.15.
În această instanță, racheta ar fi comandată pentru a reduce eroarea dintre
poziția sa curentă și traiectoria ideală, care ar fi două comenzi de direcție (stânga
și dreapta) decât trei comenzi necesare pentru a ajunge la țintă. Această
implementare mai simplă este de obicei utilizată pentru arme precum scuturile
de artilerie unde traiectoriile sunt mult mai predictibile.

Figura 7. 14 Controlul urmăririi traiectoriei

 Capitolul 7

Figura 7. 15 Eroarea de poziție a urmăririi căii

7.11. Combinarea erorilor verticale în erori echivalente în planul

solului
Acest aspect a fost discutat în termeni generali în capitolul 4, secțiunea
4.20 și singura modificare necesară pentru a extinde această abordare este ca
includerea armelor ghidate GPS să recunoască faptul că fiecare componentă de
eroare (NAV, G&C, TLE) va avea propriile specificații de eroare pe verticală și
orizontală.
Pentru început, cele trei componente liniare orizontale sunt RSS împreună
pentru a obține o eroare orizontală generală, care este considerată normal
circulară:
3
σ H 2=∑ σ Hi2 (7.39)
i=1

Similar, componentele erorii verticale sunt RSS împreună și sunt

liniarizate în această direcție.
3
σ V =∑ σ Vi2
2
(7.40)
i=1

Atunci, eroarea totală verticală este rezolvată în planul solului prin

unghiul de impact și RSS cu eroare orizontală pentru obținerea erorii totale de
distanță.
2
σ
σ R−TOTAL 2
=σ H + V
2
tan I( ) (7.41)
Observăm că dacă eroarea orizontală este dată sub forma unei erori
circulare precum CEP, distanța si erorile deflectate liniar trebuie extrase din
următoarea ecuațiie:
CEP
σ H= (7.42)
1.1774
Eroarea de deflexie nu este afectată de unghiul de impact.
σ D−TOTAL=σ H
(7.43)
De aici REP, DEP și HEP sunt obținute după cum urmează:
 Capitolul 7

REP=0.6745 ×σ R−TOTAL
(7.44)
DEP=0.6745× σ D−TOTAL
(7.45)
HEP=0.6745× σ V
(7.46)

Dacă este nevoie, CEP echivalent orizontal poate fi obținută folosind

ecuația Pitman.
CEP=0.562× MAX ( σ R−TOTAL , σ D −TOTAL )+ 0.167 × MIN (σ R−TOTAL , σ D−TOTAL)
(7.47)

7.12. Moduri de luare la țintă

Munițiile ghidate prin GPS pot fi utilizate în moduri diferite pentru a
reduce erorile inerente în sistem. Cea mai simplă metodă pentru utilizarea
acestor muniții este prezentată în figura 7.16 și poartă denumirea de bombardare
la coordonate (BOC) dacă atacul este din aer sau foc prezis daca este de la sol.
Aceste două moduri sunt analoage armelor nedirijate omoloage.
Figura 7.16 ilustrează o țintă care este atacată de o armă ghidată prin GPS
lansată fie din aer, fie de la sol. Într-un astfel de atac, toate cele 3 surse de eroare
amintite în secțiunea anterioară sunt prezente. Una dintre îmbunătățiri în acest
caz ar fi utilizarea sistemului GPS diferențial dacă este disponibil pentru a
elimina componenta bias a erorii NAV (vezi tabelul 7.3).
O abordare diferită este stabilirea țintei fie din aeronava (vezi capitolul 5,
secțiunea 5.4) fie de către un observator de la sol. Acest lucru permite
determinarea poziției țintei relativ la observator și dacă desemnatorul își
cunoaște coordonatele GPS atunci coordonatele țintei pot fi determinate.
Coordonatele GPS sunt apoi încărcate în muniție și urmează zborul la țintă (vezi
figura 7.17).
Precizia asociată cu eliberările țintei poate fi diferită dacă desemnarea este
relativă sau absolută.
1. În cazul unei desemnări relative, poziția GPS a aeronavei este
comparată cu poziția GPS a armei și orice eroare este compensată
prin calcularea coordonatelor țintei. Acest lucru are ca efect
eliminarea componentei bias a erorii NAV, îmbunătățind
considerabil precizia estimată.
2. Dacă desemnarea este absolută nu apare nicio eroare de compensat
între coordonatele GPS ale armei și țintei. Fiecare obține, de obicei,
coordonate de la diferite seturi de sateliți la perioade de timp
 Capitolul 7

diferite. În aceste circumstanțe componentele bias ale erorii NAV se

adună decât să se anuleze reciproc. Un exemplu de desemnare
absolută este atunci când coordonatele țintei sunt obținute de o
platformă aeriană și atacul are loc câteva ore mai târziu de pe altă
platformă.

Figura 7. 16 Bombardarea la coordonate

Figura 7. 17 Desemnarea țintei

În procesul de desemnare a țintei vor exista erori precum cele indicate în

figura 7.18 pentru un dispozitiv montat pe aeronavă care măsoară unghiul de
orientare și panta (înclinarea). Această eroare devine apoi eroare TLE și este
dependentă de geometrie.
Considerăm situația dată în figura 7.19. Sistemul de coordonate carteziene
este atașat la aeronavă, două unghiuri de orientare în azimut θ, elevația φ și
panta SR sunt măsurate așa cum arată figura 5.3. Dacă fiecare măsurătoare este
subiectivă la eroare, putem determina erorile corespunzătoare în coordonatele
țintei xT, yT și zT.
 Capitolul 7

Din această geometrie aflăm următoarele:

x=SR cos ∅ cos ∅
(7.48)
y=SR cos ∅ sin ∅
(7.49)
z=SR sin ∅
(7.50)
Diferențiind fiecare e ecuație de mai sus în raport cu SR, φ și θ, ajungem
la următoarele relații între erori:

[ ][ ][ ]
Δx cos ∅ cos θ −SR sin ∅ cos θ −SR cos ∅ sin θ ΔSR
Δy = cos ∅ sin θ −SR sin ∅ sin θ SR cos ∅ cos θ Δ ∅ (7.51)
Δz sin ∅ SR cos ∅ 0 Δθ

Figura 7. 18 Erorile TLE prin desemnare

Figura 7. 19 Geometria desemnarii țintei

 Capitolul 7

Erorile de POD rezultă din date de testare sau specificațiile contractorului

permițând erorilor de desemnare dependente de geometrie să fie calculate din
ecuația 7.51. Din nou, interpretând termenii erorilor ca deviații standard pentru
flotă decât ca un instrument specific, eroarea de buget devine:
TLE X2=(cos ∅ cos θ)2 σ SR2 +(SRsin ∅ cos θ)2 σ ∅2+(SRcos ∅ sin θ)2 σ θ2 (7.52)
2 2 2 2 2 2 2
TLEY =(cos ∅ sin θ) σ SR +(SRsin ∅ sin θ) σ ∅ +( SRcos ∅ cos θ) σ θ (7.53)
2 2 2 2 2
TLE Z =(sin ∅) σ SR +(SRcos ∅) σ ∅ (7.54)

O alternativă la folosirea unui pod pentru desemnarea țintei este folosirea

unui radar convențional sau de înaltă rezoluție. Un exemplu de radar cu
deschidere sintetică este prezentat în figura 7.20.
Punctele pot fi selectate în imagine pentru ochire și locația lor relativă la
aeronavă este determinată din scala displayului. Din nou, această diferență în
distanță și deflecție în latitudine/ longitudine pot fi adăugate la poziția cunoscută
GPS a aeronavei pentru a determina coordonatele GPS ale țintei în plan
orizontal. Evident ceea ce lipsește este informația despre elevația țintei și acest
lucru va trebui estimat prin alte mijloace, cum ar fi scăderea înălțimii de
deasupra țintei măsurată de un altimetru radar din înălțimea GPS de deasupra
elipsoidului aeronavei când este direct deasupra țintei.

Figura 7. 20 Imagine SAR

Oricare ar fi tipul de senzor folosit pentru desemnarea țintei, erori vor fi

introduse în precizia globală a coordonatelor țintei; cu senzori avansați, acestea
sunt de obicei mai mici decât cele date de coordonate bazate pe hartă. Pentru
ținte senzitive în timp, desemnarea poate fi singura metodă de utilizare a armelor
cu căutare în coordonate pentru un atac.
 Capitolul 7

Descrierea distanței relative dată, deși teoretic corect, are câteva dificultăți
practice. De exemplu, când comparăm poziția GPS a aeronavei cu cea a țintei
pentru a obține eroarea relativă, este de obicei cazul în care arma este montată
sub aripa aeronavei și din cauza antenei GPS a armei care este deasupra armei,
constelația GPS este protejată și poziția ei nu poate fi determinată. În acest caz
următorul proces, schematizat în figura 7.2, are loc.
1. Poziția la lansare a aeronavei este transferată la armă folosind un
proces cunoscut ca transfer alignment (TXA).

Figura 7. 21 Implementarea distanței practice relativă

Designator Receiver
GPS NAV GPS NAV Designation
Mod G&C TLE
Bias Rand Bia Rand Error
s
BOC/ predicted X X X X
fire
BOC w/ DGPS X X X
Relative ranging X X X X
Absolute ranging X X X X X X
Tabelul 7. 5 Aplicabilitatea componentelor erorii după mod

2. După lansare INS-ul armei calculează poziția lui folosind date TXA la
început până când GPS armei se blochează la sateliții vizibili, de
obicei la 30 de secunde după lansare.
3. Diferența dintre poziția calculată INS și poziția măsurată GPS
corespunde biasului GPS-ului și poate fi eliminat.
Cu siguranță vor exista niște erori de drift ale INS între lansare și
accesares sateliților pentru navigare, dar acestea sunt destul de mici încât să
poată fi neglijate. Pe scurt, tabelul 7.5 ne arată componentele erorilor prezente
pentru toate modurile de ochire discutate.
 Capitolul 7

7.13. Ghidare doar prin INS- Blocare GPS

Dacă GPS este respins pentru sistemul de ghidare a armei, atunci aceasta
trebuie să navigheze folosindu-și propriul sistem de navigație inerțial (INS). În
general sistemul INS este mai puțin precis decât atunci când GPS este prezent
din cauza unui drift inerent și astfel erori adiționale sunt introduse. Pentru
estimarea magnitudinii acestor erori, un model de armă specific INS ului este
necesar.
Sursa erorilor INS se datorează incertitudinii senzorilor, limitărilor
procesoarelor și efectelor TXA. După cum a descris anterior, TXA este procesul
prin care INS ul armei este aliniat cu INS ul aeronaevi pentru a împărtăși un
sistem de referință de coordonate comun. Erorile INS sunt modelate de nouă
ecuații diferențiale liniare, câte trei pentru poziții (liniară și unghiulară) și viteză.
Aceste ecuații au o soluție periodică cu o perioadă de 84 de minute cunoscută ca
perioada Schuler. Erorile TXA furnizează condițiile inițiale pentru soluțiile
acestor ecuații.
Deoarece timpul de zbor pentru cele mai multe arme ghidate GPS/INS
este considerabil mai scurt decât perioada Schuler, ecuațiile erorilor INS pot fi
simplificate la forma:
1 1
s ( t ) =s 0 +v 0 t+ (−g ε 0 + ab ) t 2 − g ωb t 3
2 6 (7.55)

unde
t = timpul de zbor
s0, v0, ε0 = poziția inițială viteza și erorile de înclinare
ab, ωb = biasul accelerometrului și al gyro
g = accelerația gravitațională
Ca o primă aproximare, erorile dominante sunt ale vitezei inițiale și biasul
accelerometrului, ducând la următoarea formă simplificată:
1 2
s ( t ) =s 0 +v 0 t+ ab t
2 (7.56)

De asemenea armele ghidate prin INS/ GPS își încep mișcarea spre țintă
ghidate doar prin INS. Acest lucru se întâmplă deoarece antena receptoare de pe
armă nu este expusă la sateliți până ce muniția nu este trasă din tun sau lansată
din aeronavă, de unde este „protejată” de aripă sau fuselaj. Figura 7.22 ne arată
cum, în termeni generali, precizia care poate fi crezută un plan echivalent cu
solul CEP a unei arme GPS/INS variază cu timpul de la lansare.
 Capitolul 7

În figura 7.22 îmbunătățirea preciziei poate fi văzută odată ce sateliții

GPS au fost accesați și informații despre poziție sunt folosite pentru updatarea
sistemului INS. Dacă accesarea sateliților nu are loc, arma este ghidată prin
control INS doar unde degradarea pătratică a preciziei este guvernată de ecuația
(7.56).
Această funcție pătratică poate fi de asemenea folosită pentru prezicerea
efectului de blocare a GPS ului în precizie prin determinarea erorilor provenite
deasupra acelei porțiuni din timpul de zbor al armei relativ la blocare după cum
indică figura 7.23.

Figura 7. 22 Accesarea GPS după lansare

Figura 7. 23 Driftul INS după bruiajul GPS

Desigur, cu cât timpul de zbor înaintea impactului în care GPS nu este

disponibil este mai mare, cu atât mai puțin precisă va fi arma. Driftul INS poate
fi folosit în forma următoare:
σ DRIFT− X =σ DRIFT−Y =s0 + v 0 t+a b t 2
(7.57)
 Capitolul 7

Coeficienții s0, v0 și ab trebuie obținuți de la contractor sau birouri de

programe pentru armă. De obicei, trebuie avută atenție în interpretarea datelor
armei deoarece unele sisteme de arme prezintă o creștere a CEP cu timpul, în
timp ce altele prezic o creștere a deviației standard, după cum am văzut în
ecuația 7.57.