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FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica
SANTIAGO
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Sistema de control de segundo orden con atraso
EXPERIENCIA N° E193 Grupo N°7 Fecha de la Exp: 03/06/2019 Fecha de Entrega: 17/06/2019
NOMBRE ASIGNATURA: Automatización CODIGO: 15119
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Firma del alumno
Fecha de Recepción
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1. Resumen
2. Objetivos
Objetivo general
Familiarizar al alumno en el análisis y la síntesis de un sistema de control en lazo cerrado
de segundo orden en atraso, excitado con diferentes perturbaciones y con distintas
ganancias.
Objetivos específicos
• Implementar un sistema de control de segundo orden en atraso y excitarlo mediante
las perturbaciones escalón y sinusoidal. En estas condiciones determinar la
ganancia y el tiempo de respuesta de la función transferencia global para diferentes
ganancias del filtro de control.
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• Motor
o Marca: Parvalux Electric Motor
o Volts: 110/120 AC
o Frecuencia: 50/60 HZ
o Fase: 1
o Capacitor: 6
o HP: 1/40
o RPM: 1400
Ilustración 3: Placa motor utilizado
Primeramente, se analizó una perturbación escalón. Para eso antes que todo, se abrió la
llave de paso para que el aire comprimido llegara a la maqueta. La maqueta propuesta se
encuentra en la ilustración 4 en el apéndice. Previamente se conectó el osciloscopio a la
maqueta para poder tener las señales de entrada y salida del sistema neumático. Se regula
el osciloscopio para tener una buena visualización de las señales. Se deja en una óptima
resolución, cambiando esta variable de acuerdo a la necesidad y visualización de la señal.
Se enciende el tablero y se verifica la distancia del filtro de control que este en el mínimo.
Un experimentador procede a realizar una perturbación del tipo escalón, en donde se realiza
una carga constante. Esta carga se realiza en una manilla donde se encuentra un bastidor
que genera la señal. Luego de estabilizar la señal, se suelta rápidamente. Otro
experimentador congela el osciloscopio para poder obtener los datos y fotografía de la
señal. Se realiza lo mismo 3 veces más, pero variando el filtro de control a un largo en la
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cuarta y quinta raya para luego realizarlo a un largo máximo. Para esto se descongela
(Run/Stop) el osciloscopio para registrar nuevamente los valores.
Luego se procede a analizar una perturbación sinusoidal. En esta parte se varia la velocidad
angular de un motor, mediante poleas y giro de una varilla roscada. El motor tiene un acople
de tres poleas por medio de cinta. Se hace girar la varilla 3 veces y se toma el registro de
la señal en el osciloscopio congelando la imagen. Se descongela la imagen y nuevamente
se realizan tres giros y se registran los datos. Esto se realiza hasta que la varilla no pueda
girar más. En ese momento se apaga el sistema y se procede a cambiar la cinta en otra
polea previo retroceso de la varilla roscada. Al colocar la cinta y encender el sistema
nuevamente, se regula la varilla en cantidad de vueltas tratando de registrar el mismo
periodo que la medida anterior siendo ese el punto referencial para poder girar las vueltas.
Se realiza lo mismo hasta acabar con las tres poleas.
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5. Presentación de los resultados
𝐾𝑝 ₲ 𝑀𝑝 % 𝜁 𝑓𝑛
1 0,8 0,000 0
2 1 0,000 0
3 0,9 11,111 0,573 9,583
4 1 10,000 0,591 12,982
. Tabla 1: Resumen resultados perturbación tipo escalón
Diagrama de Bode
15,00
10,00
5,00
20*log(y)
0,00
-0,60 -0,40 -0,20 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20
-5,00
-10,00
log(w)
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Ganancia Promedio (₲̅) 0,885
Frecuencia natural 𝑓𝑛 [Hz] 0,481
Coeficiente de amortiguamiento ( 𝜉) 0,7
0,885 ∙ 0,4812
Función de transferencia (G(s)) 𝑠 2 + 2 ∙ 0,7 ∙ 0,481 ∙ 𝑠 + 0,4812
Tabla 2: Resumen datos obtenidos función sinusoidal
6. Análisis y Conclusiones
Para la perturbación escalón se logra apreciar que la ganancia obtenida es variable en cada
medición. Esta ganancia en un sistema con una perturbación constante, es decir la misma
fuerza aplicada en la entrada, no debería cambiar, ya que la ganancia no depende del largo.
En la tabla 1 se aprecia que dos valores de mediciones no tienen Mp y Tp. Esto significa
que no existe un amortiguamiento en la respuesta. El ensayo 3 y 4 ya con los dos valores
mayores de largo, si se observa un amortiguamiento en la señal del osciloscopio. Los
rangos de estos dos valores de coeficiente fluctúan entre 0 y 1 por lo cual es un caso de
sub-amortiguamiento. No se puede hacer un análisis solo con dos mediciones sobre si el
filtro de control afecta al coeficiente de amortiguamiento, pero si se tiene una tendencia que
a medida que se aumenta el largo se tiene un mayor coeficiente de amortiguamiento.
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La perturbación sinusoidal se realizó con un motor, en donde se varió la velocidad angular
a través del cambio de correa en las poleas. En esta experiencia la velocidad angular fue
en ascenso. Se aprecian en la tabla 4 que la perturbación de entrada es prácticamente
constante en todos los tramos tomados. Para la primera polea la respuesta a la perturbación
se incrementó de 4 a 4,8[v]. Al cambiar de polea, la respuesta empezó a decrecer. La
ganancia primeramente se mantuvo constante y al cambiar de polea a medida que la
velocidad angular aumentaba esta comenzó a decrecer.
En esta experiencia pudieron existir diferentes tipos de agentes externos que afectaran a la
toma de muestra. Entre ellos el roce del mecanismo provoca una alteración en las salidas.
En particular se puede nombrar a los lápices que se utilizaban antiguamente en el desarrollo
de esta experiencia, ya que estos tocaban la superficie, generando un roce que podía ser
evitable. Como también pudieron existir errores de parte del experimentador, en cuanto a
la captación visual de los datos, ya que muchas veces se debían interpretar los valores
obtenidos.
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7. Apéndice
7.1 Marco Teórico
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Esquema Montaje neumático
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Diagrama de Bode
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7.2 Cálculos
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A través del osciloscopio se pudo apreciar las señales y se obtuvo la siguiente imagen para
la tercera medición.
𝑦∞ = ∆ ∗ ₲
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Para calcular el porcentaje de sobrepaso máximo, se puede realizar por medio de la
siguiente ecuacion.
−(𝜋∗𝜁 ⁄√1−𝜁 2 ) 𝑀𝑝
%𝑀𝑝 = 𝑒 = (1)
𝑦∞
0,4
%𝑀𝑝 = ∗ 100
3,6
%𝑀𝑝 = 11,11%
ln(𝑀𝑝 )2
𝜁=√ (2)
ln(𝑀𝑝 )2 + 𝜋 2
ln(0,111)2
𝜁=√ = 0,573
ln(0,111)2 + 𝜋 2
𝑓𝑛 = 9,583
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7.2.2 Perturbación tipo Sinusoidal
A través del motor ubicado detrás del sistema se logra establece una señal sinusoidal de la
perturbación. La esquematización se encuentra en la siguiente ilustración.
∆= 4,0 [𝑉]
𝑦(∞) = 4,8 [𝑉]
𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 (𝑃) = 15[𝑠]
1 1
𝑓= = = 0,067 [𝐻𝑧]
𝑃 15
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𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 2𝜋𝑓 = 0,419 [ ]
𝑠
La ganancia se puede obtener como:
𝑦∞ 4,8 [𝑉]
₲= = = 1,2
∆ 4,0 [𝑉]
Para obtener el tiempo de respuesta 𝑤 se debe realizar el Diagrama de Bode. Para esto se
linealiza la frecuencia angular y la respuesta en el infinito. El eje Y esta en decibeles por lo
cual se debe multiplicar por 20, quedando un grafico 𝑑𝐵 𝑣/𝑠 log(𝑤) ó 20 ∙
𝑣
log(𝑦) 𝑠
log(𝑤). Al graficar estos datos, se crea una intersección de las asíntotas (Grafico 1
𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 100,48 = 3,02 [ ]
𝑠
𝑓𝑛 = 0,481 [𝐻𝑧]
Siguiendo la curva perteneciente al diagrama de bode obtenido con el diagrama de bode
propuesto en el marco teórico se tiene que el coeficiente de amortiguamiento es:
𝜉 = 0,7
Luego para obtener la función de transferencia se desarrolla el diagrama de bloques
aplicado a una función sinusoidal de segundo orden.
𝑌(𝑠) ₲ ∙ 𝑓𝑛2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑋(𝑠) 𝑠 + 2 ∙ 𝜉 ∙ 𝑓𝑛 ∙ 𝑠 + 𝑓𝑛2
1,2 ∙ 0,4812
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2 ∙ 0,7 ∙ 0,481 ∙ 𝑠 + 0,4812
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7.3 Tablas de valores obtenidos y calculados
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7.3.2 Perturbación tipo sinusoidal
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Medición ∆ [𝑉] 𝑦∞ [𝑉] 𝑃 [𝑠] 𝑓 [ ] 𝑤 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝛼 = 𝑙𝑜𝑔 𝑤 𝛽 = 20 ∗ 𝑙𝑜𝑔 𝑦 ₲
𝑠
1 4 4,8 15 0,067 0,419 -0,37791 13,62482 1,2
2 4 4,8 14 0,071 0,449 -0,34795 13,62482 1,2
3 4 4,8 13 0,077 0,483 -0,31576 13,62482 1,2
4 4 4,8 11 0,091 0,571 -0,24321 13,62482 1,2
5 4 4,8 10 0,100 0,628 -0,20182 13,62482 1,2
6 4 4,8 8 0,125 0,785 -0,10491 13,62482 1,2
7 4 4,8 7 0,143 0,898 -0,04692 13,62482 1,2
8 4 4,8 6 0,167 1,047 0,02003 13,62482 1,2
9 4 4,8 5 0,200 1,257 0,09921 13,62482 1,2
10 4 4,8 3,6 0,278 1,745 0,24188 13,62482 1,2
11 4 4,8 3 0,333 2,094 0,32106 13,62482 1,2
12 4 4,4 2,6 0,385 2,417 0,38321 12,86905 1,1
13 4 4 2,2 0,455 2,856 0,45576 12,04120 1
14 4 3,2 1,8 0,556 3,491 0,54291 10,10300 0,8
15 4 2 2,4 0,417 2,618 0,41797 6,02060 0,5
16 4 1,6 1,2 0,833 5,236 0,71900 4,08240 0,4
17 4 1,2 1 1,000 6,283 0,79818 1,58362 0,3
18 4 0,8 0,7 1,429 8,976 0,95308 -1,93820 0,2
19 4 0,4 0,6 1,667 10,472 1,02003 -7,95880 0,1
20 4 0,4 0,5 2,000 12,566 1,09921 -7,95880 0,1
promedio 0,885
Tabla 4: Datos perturbación tipo sinusoidal
7.4 Bibliografía
1. Muñoz, Hector. Documento Power Point Materia de Curso.
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