EE60 - Clase 5A - Análisis Dinámico de Sistemas de Potencia 2019-I

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Sección de Posgrado y Segunda Especialización
Maestría en Ciencias con

Mención en Sistemas de Potencia
Curso EE-60 – Dinámica de Sistemas de

Potencia
Expositor : Manfred F. Bedriñana Aronés

Doctor en Ingeniería Eléctrica
Ingeniero Electricista C.I.P. Nº 95644
2019
Maestría en Ingeniería Eléctrica
Curso EE-60 – Dinámica de Sistemas de Potencia
Capítulo 4
Análisis Dinámico de Sistemas

de Potencia
12/05/2019 manfred.bedrinana@ieee.org 2
Conceptos Básicos
A. Sistemas dinámicos no lineales (1)

◼ Un sistema dinámico no lineal continuo en el tiempo se representa por la
ecuación de estado:
(1)
donde:
◼ x es el vector de variables de estado de dimensión n.
◼ u es el vector de variables de entrada de dimensión r.
◼ Estado del sistema dinámico es el conjunto

más pequeño de variables (variables de estado 𝑡 = 𝑡𝑜
x) tales que el conocimiento de estas variables
en 𝑡 = 𝑡𝑜 , junto con el comportamiento de las
variables de entrada u para 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 , determinan
por completo el comportamiento del sistema
para cualquier tiempo 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 .
𝑥 𝑡
𝑡 𝑠𝑒𝑔.

◼ u puede ser visto como vector de entrada, entonces:
◼ Si u es un vector constante, el sistema se dice que es autónomo.
𝑡𝑜 = 1 𝑡𝑜 = 2
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡
𝑡 𝑠𝑒𝑔. 𝑡 𝑠𝑒𝑔.
𝑢 constante aplicado en 𝑡𝑜 = 1 𝑢 constante aplicado en 𝑡𝑜 = 2
◼ Si los elementos de u son funciones explícitas del tiempo, entonces el

sistema se dice que es no autónomo.

◼ Si se especifica la condición inicial, es decir:
entonces la solución de (1) se expresa como 𝑥 𝑡𝑜

∅𝑡 (𝑥𝑜 )
∅𝑡 (𝑥𝑜 ) para mostrar explícitamente la
dependencia con la condición inicial.
Como u es constante, puede ser tratada como
parámetro y la dependencia de la solución de u no
necesita ser mostrada explícitamente.
◼ f se denomina el campo vectorial y ∅𝑡 (𝑥𝑜 ) se denomina la trayectoria a

través de 𝑥𝑜 . ∅𝑡 (𝑥) se denomina flujo, donde 𝑥 ∈ 𝑅 𝑛 .
◼ Para sistemas no autónomos, la trayectoria es también una función del
tiempo t y se expresa como ∅𝑡 (𝑥𝑜 , 𝑡𝑜 ), que indica que la solución pasa a
través de 𝑥𝑜 en 𝑡𝑜 ·
Nota
◼ En lo sucesivo, se estudiarán sólo sistemas autónomos debido que los
sistemas de potencia pueden modelarse como sistemas autónomos.

◼ Con algunas excepciones en f, la solución de
la ecuación (1) tiene las siguientes
propiedades:
1. La solución existe para todo t.
2. Se especifica de forma única una trayectoria
de un sistema autónomo para una condición
inicial y las trayectorias distintas no se
intersecan.
3. La derivada de una trayectoria con respecto
a la condición inicial existe y es no singular.
Para t y 𝑡𝑜 fijo, ∅𝑡 (𝑥𝑜 ) es continua con
respecto al estado inicial 𝑥𝑜 .
B. Puntos de equilibrio (1)

◼ Un punto de equilibrio 𝑥𝑒 de un sistema
autónomo es una solución constante de
tal manera que:
𝑥(𝑡)
𝑥𝑒 = ∅𝑡 (𝑥𝑒 ) (2) 𝑥𝑒
◼ Esto implica que el punto de equilibrio

satisface:
0 = 𝑓 𝑥𝑒 , 𝑢 (3)
◼ La ecuación (3) muestra que 𝑥𝑒 es una función de 𝑢.

◼ En general, hay varios puntos de equilibrio que se obtienen como soluciones
reales de la ecuación (3).

Ejemplo – Péndulo amortiguado
◼ Las ecuaciones del péndulo
amortiguado se definen como:
𝑥ሶ = 𝑦
𝑦ሶ = −𝜖𝑦 − sin(𝑥)
Este es un sistema autónomo de segundo
orden con infinitos puntos de equilibrio
en (x, y) = (kπ, 0) para k = 0, ±1, ±2,…

Ejemplo – Péndulo amortiguado
◼ Plano de fase (o estados) para 𝜖 = 0.4

Ejemplo – Predador-Presa
◼ Las ecuaciones predador-presa se
definen como:
𝑥ሶ = −3𝑥 + 4𝑥 2 − 0.5𝑥𝑦 − 𝑥 3
𝑦ሶ = −2.1𝑦 + 𝑥𝑦
donde x es la población de la presa e y es
la población del predador.
El lince de Canadá y la liebre ártica están bien adaptadas para

la vida en condiciones de frio (nevadas) y sus vidas están
estrechamente relacionadas.

Ejemplo – Predador-Presa
◼ Plano de fase (o estados)
C. Estabilidad de puntos de equilibrio (1)

◼ Un punto de equilibrio 𝑥𝑒 es denominado que es asintóticamente estable si
todas las trayectorias cercanas alcanzan 𝑥𝑒 cuando t → ∞.
◼ El punto de equilibrio 𝑥𝑒 es inestable si no hay trayectorias cercanas que se
mantengan próximas. Un punto de equilibrio inestable es asintóticamente
estable en el tiempo inverso (como t → - ∞).
◼ Un punto de equilibrio es no estable (también llamado punto de silla) si al
menos una de las trayectorias cercanas alcanzan 𝑥𝑒 en el tiempo hacia
delante (como t → ∞) y si al menos una trayectoria alcanza 𝑥𝑒 en el tiempo
inverso (como t → - ∞).

◼ Puntos de equilibrio respecto a estabilidad: (a) estable, pero no asintóticamente
estable; (b) asintóticamente estable; (c) inestable; (d) no estable.

◼ La estabilidad de un punto de equilibrio se puede juzgar por la solución del
sistema linealizado en 𝑥𝑒 .
◼ Sea: 𝑥 = 𝑥𝑒 + ∆𝑥
y sustituyendo en la ecuación (1) se tiene:
◼ A partir de la ecuación (3) se tiene:
(4)
donde A es una matriz 𝑛𝑛 cuyos elementos son funciones de 𝑥𝑒 y 𝑢.
El elemento 𝑖𝑗 𝑡ℎ de [A] está dada por:

◼ La linealización del campo vectorial f en el punto de equilibrio 𝑥𝑒 para el
sistema predador-presa.

◼ Para un 𝑥𝑒 y 𝑢 dados, la matriz A es constante. La solución de la ecuación de
estado linealizada (4) está dada por:
(5)
donde 𝑐1 , 𝑐2 ,… son constantes que dependen de las condiciones iniciales (en

función de los autovectores izquierdos).
𝜆𝑖 y 𝑣𝑖 son el i-ésimo valor propio y autovector derecho correspondiente de la
matriz [A].
Se asume que todos los valores propios son distintos.
Nota
Los autovalores del sistema 𝜆𝑖 se determinan de la siguiente ecuación matricial
det(A – 𝜆I) = 0

◼ De la ecuación (5) se puede ver que si para todos 𝜆𝑖 , entonces,
para todas las perturbaciones suficientemente pequeñas desde el punto de
equilibrio 𝑥𝑒 , las trayectorias tienden a 𝑥𝑒 cuando t → ∞.
 Por lo tanto, 𝑥𝑒 es asintóticamente estable.
◼ Si para todo 𝜆𝑖 , entonces cualquier perturbación se conduce sobre
una trayectoria saliendo de la vecindad de 𝑥𝑒 .
 Por lo tanto, 𝑥𝑒 es inestable.
(a) asintóticamente estable; (b) inestable


◼ Si existe i y j tal que y , luego 𝑥𝑒 es un punto de silla.
◼ Si para todos 𝜆𝑖 entonces el punto de equilibrio se dice que es
hiperbólico.
◼ No se pueden sacar conclusiones con respecto a la estabilidad de un punto de
equilibrio si no es hiperbólico y no tiene 𝜆𝑖 con parte real mayor que cero.
◼ Un punto de equilibrio estable o inestable con autovalores no complejos se
llama una "nodo".
(c) no estable (punto silla); (d) no hiperbólico

Observaciones
1. A todos los efectos prácticos, un punto de equilibrio que es no estable,
puede ser denominado como inestable.
2. Para un punto de equilibrio hiperbólico, el número de autovalores con
partes reales positivas determina su tipo.
Un punto de equilibrio inestable (UEP: Unstable Equilibrium Point) tipo 1
tiene un valor propio en el lado derecho del plano s.
3. Un punto de equilibrio con todos los autovalores en el lado derecho del
plano s se llama fuente.
4. Los puntos de equilibrio también se denominan puntos fijos. Un punto de
equilibrio estable (SEP: Stable Equilibrium Point) es también llamado
como sumidero.
D. Comportamiento en estado estacionario (1)

◼ El comportamiento en estado estacionario de un sistema autónomo se
obtiene a partir del comportamiento asintótico de las trayectorias del sistema
asumiendo que la diferencia entre la trayectoria y su estado de equilibrio se
denomina “transitorio”.
◼ Es obvio que los puntos equilibrio estables son subconjuntos del
comportamiento en estado estacionario. Además, un sistema también puede
exhibir ciclos límite.
◼ Un ciclo límite es una solución periódica aislada (con la trayectoria
formando una curva cerrada en espacio de estados).

Ejemplo de Ciclo Límite – Ecuación
de Duffing
◼ Las ecuaciones de Duffing
(subarmónico de tercer orden) se
definen como:
𝑥ሶ = 𝑦
𝑦ሶ = 𝑥 − 𝑥 3 − 𝜖𝑦 + 𝛾cos(𝜔𝑡)
La solución se obtuvo para 𝜖 = 0.15,
𝛾 = 0.3 y 𝜔 = 1.

Dinámica caótica
◼ No existe una definición ampliamente aceptada del caos.
◼ En la práctica, puede existir un comportamiento complejo, como el caos,
que no tiene ningún patrón fijo en la solución de estado estacionario.
◼ En general, los sistemas caóticos exhiben sensible dependencia con las
condiciones iniciales y el espectro de soluciones de estado estacionario
tiene un componente de banda ancha con ruido.

Ejemplo de Caos – Ecuación de Duffing
◼ Las ecuaciones de Duffing
(subarmónico de tercer orden) se
definen como:
𝑥ሶ = 𝑦
𝑦ሶ = 𝑥 − 𝑥 3 − 𝜖𝑦 + 𝛾cos(𝜔𝑡)
La solución se obtuvo para 𝜖 = 0.25 ,
𝛾 = 0.3 y 𝜔 = 1.
Ecuación de Oscilación
A. Introducción (1)
Operación bajo perturbaciones
◼ Bajo condiciones de operación normal, la
posición relativa del eje del rotor y el eje de
campo magnético resultante es fija.
◼ El ángulo entre ellos es conocido como ángulo
de potencia o ángulo de torque.
◼ Durante perturbaciones el rotor desacelera o
acelera con respecto a la fmm rotatoria síncrona
del entrehierro, lo que origina movimiento.
◼ La ecuación que describe este movimiento
relativo se denomina ecuación de oscilación.
Estabilidad y nuevo punto de
operación
◼ Si después de un periodo oscilatorio,
el rotor regresa a la velocidad
síncrona, el generador mantendrá su
estabilidad.
◼ Si la perturbación no envuelve un
cambio neto en la potencia de la
máquina, el rotor retorna a su
posición original. Si existe un
cambio en generación, carga o en la
condiciones de la red, el ángulo de
potencia alcanza una nuevo valor.
Definición del ángulo de potencia
◼ Usando un generador de rotor cilíndrico de dos
polos, el ángulo de potencia 𝛿𝑟 es el ángulo
entre la fmm del rotor 𝐹𝑟 y la fmm resultante del
entrehierro 𝐹𝑠𝑟 , ambos girando a la velocidad
síncrona.
◼ El ángulo de potencia también es igual al ángulo
entre la tensión en vacío E y la tensión del
estator resultante 𝐸𝑠𝑟 .
◼ Si se desprecian la resistencia de armadura y el
flujo de dispersión, el ángulo de potencia 𝛿 se
define como el ángulo entre la tensión en vacío
E y la tensión terminal V.
B. Desarrollo de la ecuación de oscilación (1)

Torque electromagnético y mecánico, momento de inercia y ley de rotación
◼ Considere un generador síncrono desarrollando un torque electromagnético 𝑇𝑒
girando a una velocidad síncrona. Si 𝑇𝑚 es el torque mecánico desarrollado,
entonces para la operación en estado estacionario (despreciando las pérdidas):
𝑇𝑒 = 𝑇𝑚 (1)
◼ Desde una condición en estado estacionario, una perturbación resulta en un
torque acelerante (𝑇𝑒 > 𝑇𝑚 ) o desacelerante (𝑇𝑒 < 𝑇𝑚 ) en el rotor:
𝑇𝑎 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 (2)
◼ Si J es el momento de inercia combinado del motor primo y generador,
despreciando los torques de amortiguamiento y de fricción, de la ley de
rotación se tiene:
𝑑 2 𝜃𝑚
𝐽 𝑑𝑡 2 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 (3)
donde 𝜃𝑚 es el desplazamiento angular del rotor con respecto a un eje
estacionario en el estator.

Ángulo del rotor, ley de rotación
◼ Desde que estamos interesados en la velocidad del rotor relativa a la velocidad
síncrona, la referencia angular es elegida relativa a la referencia rotatoria
síncrona moviéndose a velocidad angular constante 𝜔𝑠𝑚 , esto es:
𝜃𝑚 = 𝜔𝑠𝑚 𝑡 + 𝛿𝑚 (4)
donde 𝛿𝑚 es el ángulo del rotor antes de la perturbación en el tiempo t = 0,
medido desde el marco de referencia rotatoria síncrona.
◼ Derivando la ecuación (4) se obtiene la velocidad angular del rotor:
𝑑𝜃𝑚 𝑑𝛿𝑚
𝜔𝑚 = = 𝜔𝑠𝑚 + (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
y la aceleración del rotor será:
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑 2 𝛿𝑚
= (6)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
◼ Sustituyendo (6) en (3) se tiene:
𝑑 2 𝛿𝑚
𝐽 𝑑𝑡 2 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 (7)

Constante de inercia
◼ Multiplicando la ecuación (7) por 𝜔𝑚 :
𝑑 2 𝛿𝑚
𝐽𝜔𝑚 2 = 𝜔𝑚 𝑇𝑚 − 𝜔𝑚 𝑇𝑒 (8)
𝑑𝑡
◼ Desde que la velocidad angular multiplicado por el torque es igual a la potencia,
la ecuación anterior se coloca en término de potencia:
𝑑 2 𝛿𝑚
𝐽𝜔𝑚 𝑑𝑡 2 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 (9)
◼ La cantidad 𝐽𝜔𝑚 es llamada de constante de inercia y es denotada por M.
Incluyendo la energía cinética de las masas rotantes 𝑊𝑘 :
1 1
𝑊𝑘 = 𝐽𝜔𝑚 2 = 𝑀𝜔𝑚 (10)
2 2
2𝑊
o 𝑀= 𝑘 (11)
𝜔𝑚
◼ Mientras M es llamado de constante de inercia, este no es realmente una constante

cuando la velocidad del rotor varía desde la velocidad síncrona. Sin embargo,
cuando 𝜔𝑚 no cambia en cantidades grandes antes de la pérdida de sincronismo,
M es evaluado en la velocidad síncrona y permanece constante:
2𝑊𝑘
𝑀=
𝜔𝑠𝑚
(12)

Constante de inercia, ecuación de oscilación
◼ La ecuación de oscilación en términos de la constante de inercia será:
𝑑 2 𝛿𝑚
𝑀 𝑑𝑡 2 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 (13)
◼ Es más conveniente escribir la ecuación de oscilación en términos del ángulo de
potencia eléctrica 𝛿. Si p es el número de polos del generador síncrono, el ángulo
de potencia eléctrica se define como:
𝑝
𝛿 = 2 𝛿𝑚 (14)
𝑝
también: 𝜔 = 2 𝜔𝑚 (15)
◼ La ecuación de oscilación en términos del ángulo de potencia eléctrica será:
2 𝑑2𝛿
𝑀 𝑑𝑡 2 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 (16)
𝑝
◼ Desde que el análisis de sistemas de potencia se realiza en valores por unidad, se
divide la ecuación (16) por la potencia base 𝑆𝐵 y sustituyendo M de (12):
2 2𝑊𝑘 𝑑 2 𝛿 𝑃𝑚 𝑃
= − 𝑆𝑒 (17)
𝑝 𝜔𝑠𝑚 𝑆𝐵 𝑑𝑡 2 𝑆𝐵 𝐵

Constante de inercia por unidad y ecuación de oscilación
◼ Se define la constante de inercia por unidad H como:
𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑒𝑛 𝑀𝐽 𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑛𝑜𝑚. 𝑊𝑘
𝐻= = (18)
𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚á𝑞𝑢𝑖𝑛𝑎 𝑒𝑛 𝑀𝑉𝐴 𝑆𝐵
◼ H tiene unidades en segundos. El valor de H está entre 1 – 10 segundos,
dependiendo del tamaño y tipo de máquina. Sustituyendo en (17):
2 2𝐻 𝑑 2 𝛿
𝑝 𝜔𝑠𝑚 𝑑𝑡 2
= 𝑃𝑚(𝑝.𝑢.) − 𝑃𝑒(𝑝.𝑢.) (19)
donde 𝑃𝑚(𝑝.𝑢.) y 𝑃𝑒(𝑝.𝑢.) están en valores por unidad. La velocidad angular
2
eléctrica se relaciona con la velocidad angular mecánica por 𝜔𝑠𝑚 = 𝑝 𝜔𝑠 ,
sustituyendo en (19):
2𝐻 𝑑 2 𝛿
𝜔𝑠 𝑑𝑡 2
= 𝑃𝑚(𝑝.𝑢.) − 𝑃𝑒(𝑝.𝑢.) (20)
◼ La ecuación anterior se expresa también en términos de frecuencia 𝑓0 , 𝑃𝑚 y 𝑃𝑒
están en por unidad:
𝐻 𝑑2𝛿
𝜋𝑓0 𝑑𝑡 2
= 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 (21)

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Análisis Dinámico de Sistemas

A. Sistemas dinámicos no lineales (1)

◼ Estado del sistema dinámico es el conjunto

A. Sistemas dinámicos no lineales (2)

◼ Si los elementos de u son funciones explícitas del tiempo, entonces el

A. Sistemas dinámicos no lineales (3)

entonces la solución de (1) se expresa como 𝑥 𝑡𝑜

◼ f se denomina el campo vectorial y ∅𝑡 (𝑥𝑜 ) se denomina la trayectoria a

A. Sistemas dinámicos no lineales (4)

B. Puntos de equilibrio (1)

◼ Esto implica que el punto de equilibrio

◼ La ecuación (3) muestra que 𝑥𝑒 es una función de 𝑢.

B. Puntos de equilibrio (2)

B. Puntos de equilibrio (3)

B. Puntos de equilibrio (4)

El lince de Canadá y la liebre ártica están bien adaptadas para

B. Puntos de equilibrio (5)

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (1)

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (2)

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (3)

◼ A partir de la ecuación (3) se tiene:

donde A es una matriz 𝑛𝑛 cuyos elementos son funciones de 𝑥𝑒 y 𝑢.

El elemento 𝑖𝑗 𝑡ℎ de [A] está dada por:

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (4)

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (5)

donde 𝑐1 , 𝑐2 ,… son constantes que dependen de las condiciones iniciales (en

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (6)

(a) asintóticamente estable; (b) inestable

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (7)

(c) no estable (punto silla); (d) no hiperbólico

C. Estabilidad de puntos de equilibrio (8)

D. Comportamiento en estado estacionario (1)

D. Comportamiento en estado estacionario (2)

D. Comportamiento en estado estacionario (3)

D. Comportamiento en estado estacionario (4)

B. Desarrollo de la ecuación de oscilación (1)

B. Desarrollo de la ecuación de oscilación (2)

B. Desarrollo de la ecuación de oscilación (3)

◼ Mientras M es llamado de constante de inercia, este no es realmente una constante

B. Desarrollo de la ecuación de oscilación (4)

B. Desarrollo de la ecuación de oscilación (5)

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