Notas Ing Control

Ingeniería de Control Clásico
Verano de 2019
INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO

PROF.: M.C. ROSEMBER OVANDO CASTELAR
OBJETIVO GENERAL DEL CURSO:

Modelar la dinámica de los componentes básicos de sistemas electromecánicos.
Aplicar las teorías de la ingeniería de control clásico para el análisis y diseño de
los controladores que se implementan en la automatización de procesos.
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DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: Ingeniería de Control Clásico

Carrera: Ingeniería Electromecánica
Clave de la asignatura: EMJ-1014
Horas teoría- horas practica – créditos: 4-2-6
Aportación de la asignatura al perfil del egresado

Esta asignatura proporciona métodos estructurados de análisis dinámico de
elementos y sistemas electromecánicos, herramientas para el diseño de control
automático de procesos continuos; así como fundamentos sólidos para la
interpretación y aplicación directa del control automático.
Relación con otras asignaturas del plan de estudio
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Asignaturas Temas Asignaturas Temas
Estática Dominio teórico y práctico
de las leyes que
gobiernan los sistemas
mecánicos.
Electricidad y Dominio teórico y práctico

magnetismo de las leyes que
gobiernan los sistemas
eléctricos.
1-i
Verano de 2019
Cálculo Comprensión y manejo

Diferencial de las funciones que
relacionan las variables
eléctricas y mecánicas en
los elementos eléctricos y
mecánicos básicos.
Ecuaciones Capacidad para obtener

diferenciales el modelo dinámico de
sistemas eléctricos y
mecánicos.
Pasar una expresión

matemática del dominio
del tiempo al dominio de
Laplace y viceversa.
Representar en forma
matricial un sistema de
ecuaciones.
TEMARIO
1. Sistemas de Control
1.1 Marco conceptual.
1.1.1 Control, sistema, proceso, actuador, variable controlada, variable
manipulada, sistema de control, perturbación, entrada de referencia
1.2 Control en lazo abierto
1.2.1 Representación mediante diagrama de bloques
1.2.2 Análisis de ejemplos reales
1.3 Control en lazo cerrado
1.4 Sistemas lineales
1.4.1 Sistemas lineales invariables en el tiempo
1.4.2 Sistemas lineales variables en el tiempo
1.5 Sistemas no lineales
1-ii
Verano de 2019
1.5.1 Linealización
2. Modelado de sistemas
2.1 Función de transferencia
2.1.1 Sistemas mecánicos
2.1.1.1 De translación
2.1.1.2 De rotación
2.1.2 Sistemas eléctricos.
2.1.3 Representación en diagramas de bloque a lazo cerrado
2.2 Sistemas análogos
2.2.1 Analogía fuerza-tensión
2.2.2 Analogía fuerza-corriente
2.3 Algebra de bloques
2.3.1 Reducción de diagramas de bloques
2.4 Sistemas eléctricos y mecánicos
2.4.1 Motores de CC controlados por el inducido
2.4.2 Motores de CC controlados por el campo
2.5 Espacio de estados. Relación entre función de transferencia y espacio de
estados
3. Respuesta dinámica
3.1 Sistemas de 1er orden
3.1.1 Respuesta al escalón unitario
3.1.2 Respuesta a la rampa
3.2 Sistemas de 2° orden
3.2.1 Clasificación
3.2.2 Parámetros de la respuesta subamortiguada ante la entrada escalón
3.3 Sistemas de orden superior
4. Acciones básicas de control

4.1 Acciones de control
4.1.1 Acción de dos posiciones
1-iii
Verano de 2019
4.1.2 Acción proporcional

4.1.3 Acción integral
4.1.4 Acción derivativa
4.1.5 Acción proporcional e integral
4.1.6 Acción proporcional y derivativa
4.1.7 Acción proporcional derivativa e integral
4.1.7.1 Método de Ziegler y Nichols
4.2 Criterios para la selección de un controlador
4.3 Construcción de controladores
4.3.1 Controlador PID eléctrico
4.3.2 Controlador PID electrónico
4.3.3 Controlador PID mecánico
5. Estabilidad
5.1 Criterio de Routh-Hurwitz
5.2 Lugar geométrico de las raíces
5.2.1 Reglas generales para construir el lugar geométrico de las raíces
5.2.2 Cancelación de los polos con G(s) con ceros H(s)
6. Aplicación de proyecto de control
6.1 Control de velocidad de un motor en lazo cerrado
6.1.1 Implementación de un control proporcional
6.1.2 Implementación de un control proporcional integral
6.1.3 Implementación de un control proporcional integral derivativo
1-iv
Verano de 2019
Bibliografía
1. Norman S. Nise. Sistemas de control para ingeniería. Ed. CECSA
2. Ogata. Ingeniería de control moderna. Ed. Pearson
3. Benjamin C. Kuo (1996). Sistemas automáticos de control. Ed. CECSA
4. John Dorsey. Sistemas de control continuo y discreto. Mc Graw Hill
5. Antonio Barrientos. Control de sistemas continuos – problemas resueltos. Mc
Graw Hill
6. Fadali, M. Sami y Visioli, Antonio (2009), Digital Control Engineering:
Analysis and Design. Edit. Academic Press. USA.
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con aplicaciones de modelado, Edit. Cengage Learning de México.
8. Boyce, William E. y Diprima, Richard C. (2010), Ecuaciones Diferenciales y
Problemas con valores en la frontera. Edit. Limusa. Wiley. México.
9. Bequette, B. Wayne (2003), Process Control: Modeling, Design and
Simulation. Edit. Prentice Hall PTR. USA.
10.Borrelli, Robert, et al, (2002). Ecuaciones Diferenciales. Una perspectiva de
modelación. Edit. Oxford Press. USA.
11.Altmann Wolfgang (2005), Practical Process Control for Engineers and
Technicians, First Edition, Elsevier.
12.Ogata (1987), Dinámica de Sistemas, Prentice Hall Hispanoamericana, México.
13.Rodríguez, R. F. J. (1989), Dinámica de Sistemas, Trillas S.A. de C.V.,
México.
14.Dorf (2005), Sistemas de Control Moderno, Pearson Education, S.A., Madrid,
España.
15.H. Josephs, R. L. Huston (2002), Dynamics of Mechanical Systems, CRC
Press, U.S.A.
1-v
Verano de 2019
Evaluación
Examen Escrito - 50 %
Participación en clase (sumada al examen escrito) - 10 %
Trabajos Extraclase (problemarios - individual) - 10 %
Puntualidad y Asistencia - 5%
Prácticas de laboratorio (por equipo) - 10 %
Proyecto académico (por equipo) - 25 %
1-vi
Verano de 2019
1. Sistemas de Control
Competencia específica:
Reconocer y organizar los conceptos de los elementos fundamentales de la teoría

de control de procesos, para identificar los componentes fundamentales de los
sistemas de proceso.
Reconocer y relacionar los sistemas de control en lazo cerrado y lazo abierto para
identificar sistemas automáticos reales.
Identificar sistemas eléctricos y mecánicos, con base en el concepto de sistemas

lineales, no lineales, variantes e invariantes en el tiempo para clasificar las
propiedades que caracterizan a los sistemas dinámicos.
1.1 Marco conceptual
1.1.1 Control, sistema, proceso, actuador, variable controlada, variable

manipulada, sistema de control, perturbación, entrada de referencia
Un Sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para
alcanzar un objetivo específico. Un componente es una unidad particular en su
función en un sistema.
El concepto de Sistema, en general está sustentado sobre el hecho de que ningún

sistema puede existir aislado completamente y siempre tendrá factores externos
que lo rodean y pueden afectarlo. Cuando tratamos de tomar algo, siempre lo
encontramos unido a algo más en el Universo.
1-7
Verano de 2019
Algunas definiciones de Sistema dadas por distintos autores se indican a

continuación:
 Un grupo de componentes interrelacionados que trabajan en conjunto

hacia una meta común mediante la aceptación de entradas y generando
salidas en un proceso de transformación organizado;
 Conjunto de elementos dinámicamente relacionados entre sí, que realizan
una actividad para alcanzar un objetivo, operando sobre entradas y
proveyendo salidas procesadas. Se encuentra en un medio ambiente y
constituye una totalidad diferente de otra;
Como ejemplos de Sistemas se pueden mencionar:
 El ser humano;  Una computadora;

 Una flor;  Un robot;
1-8
Verano de 2019
El concepto de sistema no se limita exclusivamente a aspectos físicos, sino que se

puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se
encuentran en la Economía, el transporte, el crecimiento poblacional y la Biología.
Un componente o elemento es la parte integrante de un sistema. De los

componentes de un sistema puede decirse que:
 Tienen atributos específicos que se ven expresados en las características del

sistema. A su vez, las características de éste influyen sobre los atributos de
los elementos. Esto en la medida en que el elemento se relaciona con otros;
 Depende del analista del sistema determinar con qué detalle y qué elementos
considerar en el momento en el cual evalúa un sistema;
 Un elemento a su vez puede ser un sistema, en cuyo caso se denomina

subsistema;
Como ejemplos de elementos se pueden mencionar:
 Las partes de una flor: pétalos, estambres, filamentos, estigma y óvulos;
1-9
Verano de 2019
 Las partes de un ser humano: cabeza, tronco y extremidades;
El Objetivo es aquella actividad proyectada o planeada que se ha seleccionado

antes de su ejecución y está basada tanto en apreciaciones subjetivas como en
razonamientos técnicos de acuerdo con las características que posee el sistema.
1-10
Verano de 2019
Los objetivos determinan el funcionamiento del sistema. Para lograrlos, deben

tenerse en cuenta tanto los elementos, las relaciones, como los insumos y lo
producido por el mismo, de manera que estén coordinados y el sistema tenga
validez y significado.
Algunos ejemplos de objetivos son:
 Lápiz: Puede ser utilizado para escribir, borrar, hacer experimentos, señalar
y darle uso al sacapuntas;
 Mapa conceptual: Servir de elemento para hacer resúmenes y esquemas, y

como herramienta de negociación de significados en una clase;
 Computadora: Puede utilizarse para procesar información, como elemento

de comunicación entre las personas, y como herramienta de enseñanza;
Las entradas son los ingresos del sistema que pueden ser recursos materiales,
recursos humanos o información. Las entradas constituyen la fuerza de arranque
que suministra al sistema sus necesidades operativas.
1-11
Verano de 2019
Es todo aquello que el sistema recibe o importa de su mundo exterior. Visto el

sistema como un subsistema de otro mayor que lo contiene, las entradas pueden
ser consideradas como las relaciones externas de ese sistema con otro.
El sistema recibe entradas para operar sobre ellas, procesarlas y transformarlas en

salidas. Algunos ejemplos de entradas a sistemas son los siguientes:
 Ser humano: Necesita de oxígeno, alimentos, ideas y agua para vivir;

 Computadora: Necesita de energía eléctrica y de datos para cumplir la
función de procesar información;
 Planta: Necesita de luz solar, agua y nutrientes para procesar su alimento;
Las entradas pueden ser:
 en serie: es el resultado o la salida de un sistema anterior con el cual el
sistema en estudio está relacionado en forma directa;
 aleatoria: es decir, al azar, donde este término se usa en sentido estadístico.
Las entradas aleatorias representan entradas potenciales para un sistema;
 retroacción: es la reintroducción de una parte de las salidas del sistema en
sí mismo.
Existen varios tipos de entradas a los sistemas:
 Energía: Se utiliza para mover y dinamizar el sistema;
 Materia: Son los recursos que el sistema utiliza para producir salidas
(productos o servicios), que a su vez pueden ser:
o Recursos operacionales: Usados para transformar otros recursos
(máquinas, equipos, instalaciones, herramientas, utensilios, etc.);
o Recursos productivos: Materias primas;
 Información: Es todo aquello que reduce la incertidumbre sobre una
situación; proporciona orientación, instrucción y conocimiento con respecto
a algo, permite programar y planear el funcionamiento del sistema;
1-12
Verano de 2019
Las salidas de los sistemas son los resultados que se obtienen de procesar las
entradas. Al igual que las entradas éstas pueden adoptar la forma de productos,
servicios e información. Las mismas son el resultado del funcionamiento del
sistema o, alternativamente, el propósito para el cual existe el sistema.
Las salidas de un sistema se convierten en entrada de otro, que la procesará para

convertirla en otra salida, repitiéndose este ciclo indefinidamente. Los flujos de
salida le permiten al sistema exportar el resultado de sus operaciones al medio
ambiente. Algunos ejemplos de salidas de sistemas son:
 Ser humano: Lágrimas, gas carbónico, sonidos e ideas;

 Computadora: Energía calorífica e información;
 Automóvil: Gas carbónico y energía cinética;
 Empresa: Utilidades, personas jubiladas y basura;
Según Johansen (2000), las salidas se pueden clasificar como positivas o negativas
para el medio, la relación que existe entre éstas determina la supervivencia del
sistema. El sistema está legalizado en el ambiente en el cual se encuentra cuando
las salidas positivas son mayores que las salidas negativas.
Cuando un sistema sobrevive legalizado por el medio y adaptado a él y a sus

exigencias se denomina sistema viable, ya que es capaz de adaptarse a las
variaciones de un medio en cambio.
El Ambiente es el medio que rodea externamente al sistema, es una fuente de

recursos y de amenazas. Es el conjunto de todas aquellas entidades, que al
determinarse un cambio en sus atributos o relaciones pueden modificar el sistema.
1-13
Verano de 2019
El sistema y el ambiente son interdependientes, mantienen una interacción

constante y están interrelacionados. La influencia que el sistema ejerce sobre el
ambiente regresa a él a través de la retroalimentación. Igualmente, el ambiente
condiciona al sistema y determina su funcionamiento. La supervivencia de un
sistema depende de su capacidad para adaptarse, cambiar y responder a las
exigencias y demandas del ambiente externo. Dado que el ambiente está en
constante cambio, el proceso de adaptación del sistema es dinámico y sensible.
Ya que el ambiente está conformado por otros sistemas, fenómenos o cosas

exteriores al sistema, el ambiente puede analizarse como un sistema, en ese caso se
denomina Supersistema. Algunos ejemplos del ambiente de un sistema son:
 Ser humano: Un ser humano está expuesto a diferentes condiciones si está

en la Tierra o en el espacio;
 Computadora: Una computadora puede estar en una oficina, casa, salón de
clase, habitación u hospital;
 Reloj: Dado que los relojes son utilizados por las personas, éstos se pueden
encontrar en una calle, una cocina, un automóvil y en una sala;
El proceso es lo que transforma una entrada en salida, como tal puede ser una
máquina, un individuo, una computadora, un producto químico, una tarea
realizada por un miembro de la organización, etc.
En la transformación de entradas en salidas se debe saber siempre cómo se efectúa

esa transformación. Con frecuencia el procesador puede ser diseñado por el
administrador. En tal caso, este proceso se denomina caja blanca.
No obstante, en la mayoría de los casos no se conoce en sus detalles el proceso

mediante el cual las entradas se transforman en salidas, porque esta transformación
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Verano de 2019
es demasiado compleja. Diferentes combinaciones de entradas o su combinación

en diferentes órdenes de secuencia pueden originar diferentes situaciones de
salida. En tal caso la función de proceso se denomina una caja negra.
La caja negra se usa para representar a los sistemas cuando no se sabe qué
elementos componen al sistema o proceso, pero se sabe que a determinadas
entradas corresponden ciertas salidas y con ello poder inducir, presumiendo que a
determinados estímulos, las variables funcionaran en cierto sentido.
1-15
Verano de 2019
Clasificación de los Sistemas
Sistemas
Estáticos Dinámicos
Variantes en Invariantes en
el tiempo el tiempo
Lineales No lineales
Continuos Discretos
Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada

en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el
sistema se denomina estático.
La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y

cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico, la salida cambia
con el tiempo cuando éste no ha alcanzado su estado de equilibrio (estado
estacionario).
Ejemplo de un Sistema Estático:
1-16
Verano de 2019
El sistema es gobernado por una ecuación algebraica, que define un sistema

estático porque su salida (v) es independiente de valores pasados de la entrada (V).
Ejemplo de un Sistema Dinámico:
Este sistema está gobernado por una ecuación diferencial, que define un sistema
dinámico porque su salida y(t) depende de los valores pasados de la entrada:
y(0) = u(t); dy/dt (0) = v0
Los sistema invariantes en el tiempo o sistemas estacionarios tienen la propiedad

de que una entrada específica aplicada al sistema siempre generará la misma
salida, independientemente del tiempo.
Por otro lado, los sistemas variantes en el tiempo o no estacionarios, no poseen

esta propiedad, tal como lo define la siguiente ecuación de un sistema no
estacionario. 
m(t ) y   k y
1-17
Verano de 2019
Para los sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo matemático
tienen la propiedad de linealidad, la cual consiste en que se le puede aplicar el
principio de superposición. Esto es, la respuesta a varias entradas puede calcularse
tratando una entrada a la vez y después sumando los resultados.
g (a1 u1  a2 u2 )  a1 g (u1 )  a2 g (u2 )
Los sistemas no lineales no poseen esta propiedad. En general, los métodos para
encontrar su solución son muy complicados. Dada esta dificultad matemática,
frecuentemente se requiere linealizarlos alrededor de una condición de operación.
Una vez linealizado, se aplican los métodos de solución de los sistemas lineales
para su análisis y diseño. Los sistemas no lineales (y por extensión las subclases
lineales) definen dos clases de modelos de interés en la actualidad: los sistemas de
estado continuo y los de estado discreto.
Los sistemas de estado continuo son aquellos en los que para cada valor de la
variable de entrada existe un solo valor de la variable de salida. Hay muchos
ejemplos representativos de estos sistemas en la naturaleza: el movimiento de
cuerpos celestes, los sismos, el movimiento de caída libre de cuerpos, etc., los
cuales se modelan por ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales.
1-18
Verano de 2019
Los sistemas discretos se distinguen porque su salida no es una función continua

(posee discontinuidades). Así, el movimiento de un bípedo es la composición del
movimiento de dos piernas, cada una realizando la secuencia coordinada pie hacia
adelante – flotar – pie hacia atrás para efectuar la función de caminar.
En cuanto a su naturaleza ó constitución, los sistemas se clasifican en:

 Sistema Físico o Concreto;  Sistema Abstracto;
Un sistema se denomina físico o concreto cuando está compuesto por equipos, por
maquinaria, y por objetos y cosas reales. Pueden ser descritos en términos
cuantitativos de desempeño.
1-19
Verano de 2019
Un sistema es abstracto cuando está compuesto por conceptos, planes, hipótesis e

ideas. Los símbolos representan atributos y objetos, que muchas veces sólo existen
en el pensamiento de las personas.
En la práctica, en ciertos casos, el sistema físico (hardware) opera en consonancia

con el sistema abstracto (software).
Según su relación con el medio ambiente, los sistemas se clasifican en:

 Sistemas Cerrados;  Sistemas Abiertos;
1-20
Verano de 2019
Un sistema es cerrado cuando ningún elemento de afuera entra y ninguno sale

fuera del sistema. Estos alcanzan su estado máximo de equilibrio al igualarse con
el medio. No presentan intercambio con el ambiente que los rodea, pues son
herméticos a cualquier influencia ambiental.
El término también se utiliza para los sistemas totalmente estructurados, donde los
elementos y relaciones se combinan de una manera peculiar y rígida, produciendo
una salida invariable. Son los llamados sistemas mecánicos, como las máquinas.
1-21
Verano de 2019
Los sistemas cerrados totalmente aislados son una abstracción para analizar
situaciones específicas. En la práctica, el nombre de sistema cerrado aplica a
sistemas cuyo comportamiento es totalmente determinístico y programado y que
operan con muy pequeño intercambio de materia y energía con el medio ambiente.
Un sistema que se puede considerar como sistema cerrado no aislado es la Tierra.
Un sistema abierto es aquel que mantiene un intercambio de transacciones con el

ambiente, a través de entradas y salidas, conservando constantemente el mismo
estado (autoregulación), a pesar de que la materia y la energía que lo integran se
renuevan de modo continuo (equilibrio dinámico u homeóstasis).
1-22
Verano de 2019
Se trata de sistemas que importan y procesan elementos (energía, materia,

información) de sus ambientes y esta es una característica de los sistemas vivos.
Que un sistema sea abierto significa que establece intercambios permanentes con
su ambiente, intercambios que determinan su equilibrio, capacidad reproductiva o
continuidad; esto es, su viabilidad. Los sistemas también pueden clasificarse en:
 Sistemas Vivientes;  Sistemas No Vivientes;
Los sistemas vivientes están dotados de funciones biológicas como son el

nacimiento, la muerte y la reproducción. Los sistemas no vivientes carecen de
funciones biológicas. En ocasiones, términos como "'nacimiento" y “muerte", se
usan para describir procesos que parecen vivientes de sistemas no vivientes,
aunque sin vida, en el sentido biológico como los que se encuentran
necesariamente implicados en células de plantas y animales.
1-23
Verano de 2019
Todos los sistemas abstractos son sistemas no vivientes, en tanto que los concretos
pueden ser vivientes o no vivientes. Todos los sistemas vivientes son sistemas
abiertos. Los sistemas no vivientes son sistemas cerrados, aunque la adición de
una característica de retroalimentación les proporciona ciertas propiedades
limitadas de sistemas vivientes, que están relacionadas con su estado de equilibrio.
Según su origen, los sistemas se clasifican en:

 Sistemas naturales: Sistema generado por la naturaleza. Ejemplos: río,
bosque, molécula de agua;
 Sistemas artificiales: Son concebidos y construidos por el hombre.

Ejemplos: Tren, avión, marcapasos, idioma inglés.
1-24
Verano de 2019
Con base en su funcionamiento, los sistemas pueden clasificarse en:

 Sistemas determinísticos: Sistema con un comportamiento previsible.
Ejemplos: Palanca, polea, programa de computadora;
 Sistemas probabilísticos: Sistema con un comportamiento no previsible.

Ejemplos: el Clima, una empresa, el sistema económico mundial;
1-25
Verano de 2019
Sistema de Control
La ingeniería trata de entender y controlar los recursos y fuerzas de la naturaleza

en beneficio de la humanidad. El ingeniero de sistemas de control se interesa en el
conocimiento y control de una parte de su medio, frecuentemente denominado
sistema, con el fin de proporcionar productos que sean útiles para la sociedad.
Un sistema de control es una interconexión de componentes cuyo objetivo es

proporcionar una respuesta deseada o prestablecida. La relación entrada-salida
representa la relación entre causa y efecto del proceso, que a su vez representa un
procesamiento de la señal de entrada para proporcionar una señal de salida.
Los objetivos gemelos de comprender y controlar son complementarios ya que,

para poder controlar más efectivamente, se precisa que los sistemas sean
entendidos y modelados.
En la actualidad, los sistemas de control han asumido un papel cada vez más
importante en el desarrollo y avance de la civilización moderna y la tecnología.
1-26
Verano de 2019
Prácticamente cada aspecto de las actividades del hombre es afectado por algún
tipo de sistema de control.
Éstos se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria, tales

como el control de calidad de los productos manufacturados, líneas de ensamble
automático, control de máquinas-herramientas, tecnología espacial y la industria
armamentista, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de
potencia, robótica y muchos otros.
Un sistema de control está compuesto por:

 Objetivos de control;
 Componentes del sistema de control;
 Resultados ó Salidas;
Los objetivos se pueden identificar como entradas o señales actuantes (u) y los
resultados también se denominan variables controladas. El objetivo de un sistema
de control es controlar las salidas en alguna forma prescrita mediante las entradas,
a través de los componentes del sistema de control.
Las variables de entrada son aquellas mediante las cuales se actúa desde el exterior
sobre el proceso y a total voluntad. Éstas permiten determinar las principales
características de comportamiento del proceso.
1-27
Verano de 2019
Las variables de salida constituyen el medio que permite efectuar el análisis del
proceso, mediante la evaluación directa de los objetivos de estudio.
Las perturbaciones son variables que también actúan desde el exterior pero que no
son manejables a voluntad y cuyo efecto sobre el proceso siempre es conocido.
Introducen una componente de incertidumbre en el estudio.
1-28
Verano de 2019
1.2 Control en lazo abierto

Son sistemas en los que la salida no afecta la acción de control. En este sistema no
se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada; esto es, la salida
no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia
le corresponde una condición operativa fija; como resultado, la precisión del
sistema depende de la calibración.
Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no

realiza la tarea deseada. En la práctica, el control en lazo abierto sólo se emplea si
se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones
internas ni externas. Debido a la simplicidad y economía de los sistemas de control
de lazo abierto, se les encuentra en muchas aplicaciones prácticas.
Elementos básicos de un Sistema de Control de Lazo Abierto
Un Sistema de Control de Lazo Abierto consta de algunos subsistemas básicos,

interconectados como se muestra en la siguiente figura. Estos subsistemas pueden
ser distintos equipos separados, pero se deben preservar las funciones que cumple
cada subsistema.
1-29
Verano de 2019
Los subsistemas son:
1. Elemento de Control: determina qué acción se va a efectuar dada una entrada

al sistema de control.
2. Elemento de corrección: responde a la entrada que proviene del elemento de

controle inicia la acción para producir el cambio en la variable controlada al
valor preestablecido.
3. Proceso: es el sistema en el que se va a controlar la variable.
Los primeros dos subsistemas frecuentemente se unen para formar un elemento

denominado Controlador.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo abierto es un calefactor eléctrico,
empleado para calentar una habitación durante la época de invierno. Este sistema
está constituido por:
 Variable controlada: temperatura de la habitación;
 Elemento de control: una persona que toma las decisiones basadas en la
experiencia de las temperaturas producidas mediante la conmutación del
elemento calefactor;
 Elemento de corrección: el interruptor y la resistencia de calentamiento;
 Proceso: la habitación;
1-30
Verano de 2019
Muchos sistemas de control de lazo abierto usan un elemento de control que envía
una señal para iniciar la acción de control después de algún periodo de tiempo o
una secuencia de señales para iniciar una secuencia de acciones en tiempos
distintos. En este caso, el controlador es esencialmente un dispositivo de
conmutación operado por un reloj.
Ejemplo: el ciclo básico operación de una lavadora de ropa doméstica.
1.3 Control de lazo cerrado

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control
de lazo cerrado. En estos sistemas, se alimenta al controlador la señal de error de
actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de
realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal
de salida y sus derivadas y/o integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente. El término control de lazo cerrado siempre
implica el uso de una acción de control realimentando para reducir el error del
sistema.
1-31
Verano de 2019
Las ventajas de tener una trayectoria de realimentación y, por lo tanto, un sistema

de lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto, son:
1. Más exacto en la igualación de los valores real y requerido para la variable;

2. Menos sensible a las perturbaciones;
3. Menos sensible a cambios en las características de los componentes;
4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por tanto, el ancho de banda es
mayor; esto es, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responderá;
Pero hay algunas desventajas:
1. Hay una pérdida en la ganancia en cuanto a que la función de transferencia

de un sistema en lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por una
trayectoria de realimentación con una función de transferencia H;
2. Existe una gran posibilidad de inestabilidad;
3. El sistema es más complejo y, por lo tanto, no sólo más caro, sino más
propenso a descomposturas;
1-32
Verano de 2019
Elementos básicos de un Sistema de Control de Lazo Cerrado
Un sistema de control de lazo cerrado está constituido por algunos subsistemas

básicos ordenados según se muestra en la figura siguiente.
Estos elementos pueden constituir una parte separada o encontrarse integrados en

un solo componente, pero todas las funciones de los distintos subsistemas estarán
presentes. La entrada global al sistema de control es el valor requerido de la
variable (setpoint o punto de consigna) y la salida es el valor real de la variable.
1. Elemento de comparación: compara el valor requerido de la variable por

controlar (punto de ajuste o de consigna) con el valor medido de la misma
(proceso), con lo cual se produce una señal de error, que indica la diferencia
entre el valor obtenido a la salida (proceso) y el punto de ajuste;
2. Elemento de Control: decide que acción tomar cuando se recibe la señal de
error. Frecuentemente se le da el nombre de controlador a un elemento que
incorpora el elemento de control y la unidad de corrección.
3. Elemento de corrección: se utiliza para producir un cambio en el proceso al
eliminar el error y con frecuencia se denomina actuador o elemento final de
control;
1-33
Verano de 2019
4. Elemento proceso: es el proceso o planta del cual se desea controlar la

variable;
5. Elemento de medición: produce una señal relacionada con la condición de la
variable controlada y proporciona la señal de realimentación al elemento de
comparación para determinar si existe o no un error;
Una de las características más importantes de un sistema de control de lazo
cerrado es la realimentación, que se define como el medio a través del cual una
señal relacionada con la variable real obtenida se vuelve a alimentar al proceso
para compararse con el punto de consigna. Se dice que la realimentación es
negativa cuando la señal realimentada se sustrae del punto de consigna.
La realimentación negativa es una condición necesaria para lograr el control del

proceso.

Control de nivel utilizado para mantener constante el nivel de agua en un depósito.
El sistema está constituido por:
 Variable controlada: nivel de agua en el depósito;

 Punto de consigna: posición inicial del brazo del flotador;
 Elemento de comparación: brazo del flotador;
 Señal de error: diferencia entre la posición real del brazo y su posición
inicial;
 Elemento de control: brazo pivoteado;
 Elemento de corrección: aleta de apertura o cierre del suministro de agua;
 Proceso: llenado de agua en el depósito;
 Dispositivo de medición: el flotador junto con el brazo que lo sostiene;
1-34
Verano de 2019
 Tipo de realimentación: negativa;
1.4 Sistemas lineales

Los sistemas y modelos lineales cumplen con el principio de superposición y
homogeneidad. Es decir, si y1(t) e y2(t) son las respuestas del sistema H a las
entradas u1(t) y u2(t), respectivamente; entonces, el sistema será lineal si y sólo si
se cumplen las siguientes igualdades:
donde, y1(t) = H(u1(t)), y2(t) = H(u2(t)) y α es un número real. Estas funciones

pueden tomar la forma de expresiones algebraicas, ecuaciones de diferencias,
ecuaciones diferenciales ordinarias o ecuaciones diferenciales parciales.
1.4.1 Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo

Todo proceso real, con mayor o menor rapidez, sufre modificaciones en sus
características, en particular en sus parámetros. Sin embargo, si estos cambios son
1-35
Verano de 2019
suficientemente lentos respecto a las características que se desea estudiar mediante

el análisis, los parámetros pueden ser considerados constantes con el fin de
obtener un modelo de este proceso.
Estos modelos, cuyos parámetros no son dependientes del tiempo son llamados
invariantes en el tiempo. Si por el contrario, el modelo desarrollado considera en
forma explícita la dependencia temporal de los parámetros, se les llama variantes
en el tiempo.
Por ejemplo, en un estudio del movimiento de un cuerpo sometido a una fuerza, la

masa de éste puede ser considerada un parámetro. Si el cuerpo es el trasbordador
espacial, su masa estará variando constantemente a causa del combustible
consumido; por este hecho, es un sistema cuyo modelo deberá considerar la
variación de la masa en forma explícita en función del tiempo.
1-36
Verano de 2019
2. Modelado de sistemas dinámicos
Competencia específica de la unidad: Aplicar las leyes que gobiernan a los

sistemas eléctricos, mecánicos y de nivel, para generar el modelo matemático que
describe el comportamiento dinámico del sistema físico. Representándolos como
función de transferencia y en el espacio de estados. Así como resolver la relación
que existe entre ambas representaciones, para el análisis y diseño de controladores.
2.1 Función de transferencia

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante con el tiempo, se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación), bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.
La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a los sistemas

descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Sin
embargo, el enfoque de la función de transferencia se usa extensamente en el
análisis y diseño de dichos sistemas.
2-37
Verano de 2019
A continuación se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la

función de transferencia.
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es

un método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada;
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de

la magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación;
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la

entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la
estructura física del sistema (las funciones de transferencia de muchos sistemas
físicamente diferentes pueden ser idénticas);
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o

respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
naturaleza del sistema;
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse

experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia
de su descripción física;
2-38
Verano de 2019
Ecuaciones diferenciales de los sistemas
Para comprender y analizar los sistemas físicos, se deben obtener modelos

matemáticos cuantitativos de ellos. Un modelo matemático de un sistema es una
réplica de las relaciones entre la entrada y la salida, donde las relaciones reales
entre la entrada y la salida se sustituyen por expresiones matemáticas. Las bases de
cualquier modelo matemático provienen de las leyes físicas fundamentales que
gobiernan el comportamiento de un elemento.
Puesto que los sistemas que se consideran en este curso, son de naturaleza
dinámica, las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones diferenciales.
Cuando se intenta construir un modelo, debe existir un equilibrio entre la

simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del análisis. Los resultados
obtenidos en el análisis son válidos en tanto que el modelo se aproxime al sistema
físico que se desea estudiar. La rapidez con la que se resuelven las ecuaciones que
definen el modelo de un sistema físico, dependerá de la complejidad del sistema.
Representar con exactitud un sistema físico puede conducir a incluir muchos
cálculos matemáticos complicados. Si no se requiere de una exactitud extrema, es
preferible desarrollar un modelo razonablemente simplificado.
Las ecuaciones diferenciales que describen el funcionamiento dinámico de un

sistema físico se obtienen utilizando las leyes físicas del proceso. Este método se
aplica igualmente a sistemas mecánicos, eléctricos, termodinámicos y de fluidos.
En la siguiente Tabla se proporciona un resumen de las ecuaciones descriptivas
para elementos dinámicos lineales concentrados. Estas ecuaciones son
descripciones idealizadas y sólo se aproximan a las condiciones reales.
2-39
Verano de 2019
2-40
Verano de 2019
2.1.1 Sistemas mecánicos

2.1.1.1 De translación
El sistema mecánico que se muestra en la figura, representa el sistema de

amortiguación de un automóvil, donde B es el coeficiente de amortiguación y K es
la constante del resorte.
Para obtener el modelo matemático de este sistema, se parte de la segunda ley de

Newton (ley física del sistema):
  F  m a
 FK  FB  m a
dx d 2x
K x  B m 2
dt dt
d 2x dx
m 2 B Kx0
dt dt
m x  B x  K x  0
2-41
Verano de 2019
Esta ecuación diferencial ordinaria representa el modelo matemático del sistema

de amortiguación de un automóvil, la cual describe las características dinámicas
del sistema.
2.1.1.2 De rotación
Para un cuerpo rígido en rotación pura alrededor de un eje fijo, la segunda ley de
Newton establece que:
 Pares  momento de inerciaaceleración angular

T  J
El sistema rotacional que se muestra en la figura es un rotor montado sobre
cojinetes. Consideremos que en t = 0, el rotor está girando a una velocidad angular
(0) = 0. Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa
y que no se aplica un par externo al rotor. Por lo tanto, el único par que actúa
sobre el rotor es el par de fricción b en los cojinetes.
Aplicando la segunda ley de Newton, se obtiene:
 T  J
 b  J  J
J  b  0
2-42
Verano de 2019
2.1.2 Sistemas eléctricos
En la figura se muestra un ejemplo de un sistema eléctrico, cuyas variables son:

ei = Voltaje de entrada;
eo = Voltaje de salida;
R = Resistencia;
C = Capacitancia;
L = Inductancia;
Para obtener el modelo matemático de este sistema, se parte de la segunda ley de

Kirchhoff (ley física del sistema), que establece que para una malla o trayectoria
cerrada del sistema eléctrico, la suma algebraica de las caídas de tensión en los
elementos pasivos es igual a la suma algebraica de las fuentes de voltaje.
La aplicación de esta ley para la malla de la izquierda, produce la siguiente

ecuación:
di 1
L  R i   i dt  ei
dt C
Para la malla de la derecha, se tiene que:
1
C
i dt  eo
2-43
Verano de 2019
Sistema Hidráulico
En la figura se muestra un ejemplo de un sistema hidráulico, cuyas variables son:

Q = Caudal en estado estable
qi = Variación del caudal de entrada
qo = Variación del caudal de salida
H = Altura estable
h = Variación de la altura
C = Capacitancia del tanque = V/h = A
R = Resistencia hidráulica = h/q
Para obtener el modelo matemático de este sistema, se aplica el principio de

conservación de la masa (ley física del sistema), que establece que la masa de todo
sistema de fluido se conserva (se mantiene constante); es decir, la tasa de cambio
de la masa del sistema es igual a cero. Expresado matemáticamente se tiene que:
dm
0
dt
2-44
Verano de 2019
 Masa   Masa  Tasa cambio 

   
 Entrada  Salida  masa 
dm
mi  mo  0
dt
dV d A h
 qi   qo   
dt dt
dh
qi  qo  C
dt
h dh
Pero, se tiene que: qo  ; R
R dq
Por lo tanto, combinando ecuaciones:
h dh
qi  C
R dt
dh
R qi  h  R C
dt
dh
RC  h  R qi
dt
Sistema Térmico
2-45
Verano de 2019
En la figura se muestra un ejemplo de un sistema térmico, cuyas variables son:

q = Tasa de Calor en estado estable
qi = Tasa de calor de entrada
qo = Tasa de calor de salida
C = Capacitancia térmica del tanque = Mc = q/
c = Calor específico del fluido
R = Resistencia térmica = /q
M = Masa del fluido
G = Tasa de flujo de masa del fluido;
Para obtener el modelo matemático de este sistema, se aplica el principio de

conservación de la energía (ley física del sistema), que establece que la energía del
sistema se conserva.
 Calor   Calor   Generación   Acumulación
    
 Entrada   Salida   Interna Calor   Calor 
dq
qi  qo 
dt
d
qi  qo  C
dt
  1
Pero, se tiene que: qo  G c  ; R   
q qo G c
Por lo tanto, combinando ecuaciones:
d
qi  G c   C
dt
d
R qi    R C
dt
d
RC    R qi
dt
2-46
Verano de 2019
2.1.3 Representación en diagramas de bloque a lazo cerrado
2.2 Sistemas análogos

Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos
eléctricos, los cuales se pueden construir más fácilmente que los modelos
correspondientes del sistema mecánico.
Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos, las cuales se describen a
continuación.
2.2.1 Analogía fuerza-tensión

Consideremos los siguientes sistemas mecánico y eléctrico.
2-47
Verano de 2019
La ecuación del sistema mecánico es:
m x  b x  k x  p
En tanto que la ecuación del sistema eléctrico es:
1
C
L i  R i  i dt  e
En términos de la carga eléctrica q, está última ecuación se transforma en:
1
L q  R q  qe
C
Comparando las dos ecuaciones, notamos que las ecuaciones diferenciales de los
dos sistemas son idénticas. Se dice entonces que los estos dos sistemas son
análogos. Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las
ecuaciones diferenciales se denominan cantidades análogas. Esta analogía se
denomina analogía fuerza-voltaje o analogía masa-inductancia.
2-48
Verano de 2019
2.2.2 Analogía fuerza-corriente

Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía
fuerza-corriente. Consideremos ahora los siguientes sistemas mecánico y eléctrico:
La ecuación del sistema mecánico se expresa como:
m x  b x  k x  p
Para el sistema eléctrico, la aplicación del método de los nodos produce la

siguiente ecuación:
iL  iR  iC  ig
2-49
Verano de 2019
Aplicando las ecuaciones correspondientes a cada elemento pasivo, se obtiene:
1 e
L  e dt 
R
 C e  ig
Sustituyendo el flujo en lugar del voltaje, según la relación:
d
e
dt
En términos del flujo, la ecuación del sistema eléctrico está dada por:
1 1
C      ig
R L
Comparando las ecuaciones, se puede notar que los dos sistemas son análogos. La
tabla siguiente lista las cantidades análogas, de acuerdo con la analogía fuerza-
corriente o analogía masa-capacitancia.
2-50
Verano de 2019
2.3 Algebra de bloques

Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente, por lo general se
usa una representación denominada diagrama de bloques, que es una
representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el
flujo de señales, mostrando las relaciones existentes entre los diversos
componentes.
A diferencia de una representación matemática, un diagrama de bloques tiene la

ventaja de indicar en forma más realista el flujo de las señales del sistema. En él se
enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales.
El bloque funcional es un símbolo para representar la operación matemática que se
realiza sobre la señal de entrada para producir la salida. Las funciones de
transferencia de los componentes se introducen en los bloques correspondientes,
que se conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo de señales. La
señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas.
La figura siguiente muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de

flecha que señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del
bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como señales.
2-51
Verano de 2019
Observe que las dimensiones de la señal de salida del bloque son las dimensiones
de la señal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de
transferencia en el bloque. Las ventajas de la representación mediante diagramas
de bloques de un sistema estriban en que es fácil formar el diagrama de bloques
general de todo el sistema con sólo conectar los bloques de los componentes de
acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la contribución de cada
componente al desempeño general del sistema.
La operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina el

diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo. Éste contiene
información relacionada con el comportamiento dinámico, pero no incluye
información de la construcción física del sistema. Por tanto, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden tener el mismo diagrama de bloques.
Debe señalarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energía no

se muestra explícitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado
no es único.
Punto suma. Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de
suma. El signo de más o de menos en cada punta de flecha indica si la señal debe
sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan
las mismas dimensiones y las mismas unidades.
2-52
Verano de 2019
Punto de ramificación. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la

señal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma.
Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, sólo si la

entrada de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de
carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un bloque único.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes sin carga
puede sustituirse con un solo bloque, cuya función de transferencia sea
simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales.
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de

realimentación lo podemos simplificar mediante un reordenamiento paso a paso
mediante las reglas del álgebra de los diagramas de bloques que veremos a
continuación. La simplificación de los diagramas de bloques reduce de manera
considerable la labor necesaria para el análisis posterior. Sin embargo, debe
señalarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de
transferencia de los bloques nuevos se vuelven más complejas.
2-53
Verano de 2019
2.3.1 Reducción de diagramas de bloques

 Bloques en serie o en cascada:
 Bloques en paralelo:
 Sistema Realimentado:
2-54
Verano de 2019
 Operaciones con sumadores y nodos:
2-55
Verano de 2019
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
Diagramas de bloques originales Diagramas de bloques equivalentes
2-56
Verano de 2019
Ejercicios 1
Reducir a su mínima expresión los siguientes diagramas de bloques.
1.
Soln.
2.
Soln.
G(s) =
2-57
Verano de 2019
3.
Soln.
2.4 Sistemas eléctricos y mecánicos
2-58
Verano de 2019
3. Análisis
Competencia específica de la unidad: Aplicar.
3.1 Definición
3.2 Teor
3.3 Sem
3.4 Par
3-59
Verano de 2019
3-60
Verano de 2019
4. Hidrodinámica
Competencia específica de la unidad: Definir y aplicar las leyes de la

hidrodinámica en la solución de problemas de transporte de fluidos a los
estándares definidos.
4.1 Conservación de la masa
4-61

Notas Ing Control

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INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO

OBJETIVO GENERAL DEL CURSO:

Nombre de la asignatura: Ingeniería de Control Clásico

Aportación de la asignatura al perfil del egresado

Relación con otras asignaturas del plan de estudio

Electricidad y Dominio teórico y práctico

Cálculo Comprensión y manejo

Ecuaciones Capacidad para obtener

Pasar una expresión

4. Acciones básicas de control

4.1.2 Acción proporcional

Trabajos Extraclase (problemarios - individual) - 10 %

Prácticas de laboratorio (por equipo) - 10 %

Proyecto académico (por equipo) - 25 %

Reconocer y organizar los conceptos de los elementos fundamentales de la teoría

Identificar sistemas eléctricos y mecánicos, con base en el concepto de sistemas

1.1 Marco conceptual

1.1.1 Control, sistema, proceso, actuador, variable controlada, variable

El concepto de Sistema, en general está sustentado sobre el hecho de que ningún

Algunas definiciones de Sistema dadas por distintos autores se indican a

 Un grupo de componentes interrelacionados que trabajan en conjunto

 El ser humano;  Una computadora;

El concepto de sistema no se limita exclusivamente a aspectos físicos, sino que se

Un componente o elemento es la parte integrante de un sistema. De los

 Tienen atributos específicos que se ven expresados en las características del

 Un elemento a su vez puede ser un sistema, en cuyo caso se denomina

Como ejemplos de elementos se pueden mencionar:

 Las partes de una flor: pétalos, estambres, filamentos, estigma y óvulos;

 Las partes de un ser humano: cabeza, tronco y extremidades;

El Objetivo es aquella actividad proyectada o planeada que se ha seleccionado

Los objetivos determinan el funcionamiento del sistema. Para lograrlos, deben

Algunos ejemplos de objetivos son:

 Mapa conceptual: Servir de elemento para hacer resúmenes y esquemas, y

 Computadora: Puede utilizarse para procesar información, como elemento

Es todo aquello que el sistema recibe o importa de su mundo exterior. Visto el

El sistema recibe entradas para operar sobre ellas, procesarlas y transformarlas en

 Ser humano: Necesita de oxígeno, alimentos, ideas y agua para vivir;

Las salidas de un sistema se convierten en entrada de otro, que la procesará para

 Ser humano: Lágrimas, gas carbónico, sonidos e ideas;

Cuando un sistema sobrevive legalizado por el medio y adaptado a él y a sus

El Ambiente es el medio que rodea externamente al sistema, es una fuente de

El sistema y el ambiente son interdependientes, mantienen una interacción

Ya que el ambiente está conformado por otros sistemas, fenómenos o cosas

 Ser humano: Un ser humano está expuesto a diferentes condiciones si está

En la transformación de entradas en salidas se debe saber siempre cómo se efectúa

No obstante, en la mayoría de los casos no se conoce en sus detalles el proceso

es demasiado compleja. Diferentes combinaciones de entradas o su combinación

Clasificación de los Sistemas

Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada

La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y

Ejemplo de un Sistema Estático:

El sistema es gobernado por una ecuación algebraica, que define un sistema

Ejemplo de un Sistema Dinámico:

y(0) = u(t); dy/dt (0) = v0

Los sistema invariantes en el tiempo o sistemas estacionarios tienen la propiedad

Por otro lado, los sistemas variantes en el tiempo o no estacionarios, no poseen

g (a1 u1  a2 u2 )  a1 g (u1 )  a2 g (u2 )

Los sistemas discretos se distinguen porque su salida no es una función continua

En cuanto a su naturaleza ó constitución, los sistemas se clasifican en:

Un sistema es abstracto cuando está compuesto por conceptos, planes, hipótesis e

En la práctica, en ciertos casos, el sistema físico (hardware) opera en consonancia

Según su relación con el medio ambiente, los sistemas se clasifican en:

Un sistema es cerrado cuando ningún elemento de afuera entra y ninguno sale