CÓDIGO:

PROYECTO P72
NA

PROBLEMA MATEMATICO POSICIÓN DE FECHA:

CÁMARA Enero de 2019

1. OBJETIVO

Plantear un problema matemático a resolver para poder implementar de forma

simulada una cámara que vaya adherida a un avión y pueda observar la tierra
de forma controlada.

2. PROBLEMA

Se necesitan dos ecuaciones que solucionen un problema asociados al uso de

una cámara que va unida a un avión y debe estar filmando la tierra, lo cual
será implementado en un sistema de simulación.

Fórmula 1. Se debe tener una fórmula que me indique los ángulos en pitch y
yaw de la cámara para que apunte siempre a la misma coordenada en tierra.

Fórmula 2. Se debe tener una fórmula que teniendo los ángulos de pitch y yaw
de la cámara me indique a que coordenadas está apuntando en tierra.

3. INFORMACIÓN CON QUE SE CUENTA

 Las coordenadas del avión en todo momento

 La altura del avión con respecto al nivel del mar
 La altura del terreno con respecto al nivel del mar
 Los ángulos de pitch, yaw y roll del avión con respecto a la tierra
 Para el caso de la “fórmula 1" se cuenta con las coordenadas del punto
en tierra que la cámara debe estar mirando en todo momento
 para el caso de la “fórmula 2” se cuenta con los ángulos de pitch y yaw
de la cámara.
 Desviación magnética del norte en todo momento

4. CONSIDERACIONES ADICIONALES

 En el equipo de desarrollo de Kirvit se tiene planteado un posible manejo

del problema, por lo tanto la estrategia de desarrollo debe partir de una
reunión para socializar el camino que ya se tiene recorrido hacia la
obtención de la solución.
 La cámara solo se puede mover en pitch y en yaw.
 CÓDIGO:
PROYECTO P72
NA

PROBLEMA MATEMATICO POSICIÓN DE FECHA:

CÁMARA Enero de 2019

 Los ángulos de la cámara en pitch van de -120° a 30°, en donde el 0° es

apuntando hacia el frente del avión y el positivo es hacia arriba del avión.
 Los ángulos de la cámara en yaw van de -180° a 180°, en donde el 0°
es apuntando hacia el frente del avión avión y el positivo es hacia la
derecha del avión.
 Los ángulos del avión en pitch, yaw y roll están con respecto a la tierra.
 Los ángulos de la cámara en pitch y yaw están con respecto al avión, es
decir, la cámara va pegada literalmente al fuselaje del avión, en la parte
de abajo, mirando hacia la tierra.

Figura 1: Ejemplo graficó del montaje de la cámara en la aeronave

Fuente: https://www.zona-militar.com/foros/threads/venezuela-compra-
aviones-de-vigilancia.10008/

 La aeronave siempre está en movimiento

 En cuanto a la posición angular de la aeronave, se tiene que pitch, yaw y
roll con 0°,0°,0° mirando hacia el norte de la tierra