Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Electrónica
Modelado de Sistema - Ing. Edward Wilder Caro Anzola

PAR DE ACOPLAMIENTO ELECTROMECÁNICO

PARA INDUSTRIA TEXTIL
INFORME DE AVANCES N°2

Integrantes
Harvey Andrés Coronado Corredor
Laura Camila Plazas Hernández
Edgar Leonardo Castellanos Solano
Duván Felipe Uribe Suarez
Edward Javier Patiño Núñez

RESUMEN
En el presente trabajo escrito se hace una introducción al tema del par de acople electromecánico dentro
de la industria textil para ver cual es su impacto, se muestra el planteamiento general del sistema que se
va a desarrollar y también la propuesta de maqueta física y modelo matemático que describe el sistema.

En el desarrollo de este informe se presentan las pruebas de caracterización de los motores que se van a
usar en el prototipo del sistema, y el análisis matemático a partir de diferentes diagramas de donde se
proponen los primeros modelos matemáticos que podrían llegar a describir el funcionamiento del sistema
planteado. Dentro de las consideraciones al momento de proponer el prototipo del sistema, se muestran
los posibles sensores y circuitos que se van a utilizar, y el porque de estos, además de como se planea
abordar el sistema de HMI (Human Machine Interface) para lograr un control apropiado y controlado del
sistema teniendo en cuenta las posibles necesidades de un potencial usuario.

INTRODUCCIÓN
Hoy en día la industria textil, es una de las más grandes del mundo ya que dichos productos
manufacturados son base fundamental en la economía mundial. Dentro de las líneas de producción de las
industriales textiles, se tienen diferentes tipos de máquinas automatizada que con el pasar de los años y el
avance tecnológico aumenta la eficiencia, al reducir costos y tiempo en la producción de productos textiles,
que van desde máquinas de estampado, de tinte, secado, entre muchas. En dichas maquinas puede haber
un sistema electromecánico que es esencial en dicha maquinas textil, el par acoplado electromecánico, el
cual básicamente se conforma de 2 fuerzas mecánicas que actúan de manera contraria, esto a la hora de
maniobrar la tela se hace más que necesario, ya que esto abre la posibilidad de controlar la tela de una
manera más optima al poder estirarla, comprimirla, alargarla, etc. Aquí se mostrará la propuesta del diseño
de un par acoplado electromecánico básico encargado de estirar una porción de tela, a partir del
modelamiento de las ecuaciones que rigen su funcionamiento, junto con las respectivas ecuaciones de los
principales competentes del sistema, así como una idea del prototipo para su implementación, aunque cabe
aclarar que este está sujeto a posibles cambios. Se planteo un diagrama general de como se plantea la
resolución del proyecto de forma general.

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Interfaz
Controlador Drivers Motores
(HMI)

Sensores
Fig. 1 Diagrama de bloques de los componentes del sistema
Fuente: Autores

La 𝐹𝑖𝑔. 1 muestra el diagrama de bloques del sistema de control a implementar, este es un diagrama de
lazo cerrado, esto quiere decir, que la salida del sistema siempre dependerá de la entrada.

ESTRUCTURA
El funcionamiento de la máquina para el estiramiento de tela, básicamente está conformado por 2 rodillos,
los cuales cada uno será movido por un servomotor, en los rodillos se colocara la tela que se quiera estirar,
para poder realizarle un procedimiento posterior, los dos motores realizan fuerzas contrarias cuando entre
los 2 haya suficiente tela como para un estiramiento optimo, cuando se le realiza el procedimiento a la tela
uno de estos dejará de ejercer fuerza haciendo que la tela siga el curso, y tomando otro segmento de tela
para estirar.

Fig. 2 Esquema ilustrativo de la maqueta

Fuente: Autores

Teniendo en cuenta el sistema anteriormente descrito, se hace referencia a dos motores con características
similares, de preferencia motores de fuerza (servomotores). Para tener los correspondientes datos para el
correcto control, modelo y simulación del sistema propuesto se requieren hacer pruebas físicas al motor
para obtener las curvas de comportamiento y hallar las constantes que permiten ligar el sistema eléctrico
con el sistema mecánico. Para esto se tuvieron en cuenta las ecuaciones propuestas en el libro de
“Devendra K. Chaturvedi. Modeling and Simulation of Sistem Using MATLAB® and Simulink®” en el
capítulo de modelado de motores DC, propone hallar dos constantes 𝐾𝑒 y 𝑘𝑡 que serán importantes en el
sistema, las ecuaciones (1) y (2) muestran las relaciones de cada variable.

𝑣𝑏 = 𝐾𝑒 ∗ 𝜔 (1)

𝑇 = 𝑘𝑡 ∗ 𝑖 (2)

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Para obtener el valor de la variable 𝐾𝑒 se hace inicialmente un barrido de voltaje de entrada al motor
anexando los datos de velocidad 𝜔 y de voltaje sobre las escobillas 𝑣𝑏 , teniendo en cuenta que la
resistencia característica del motor está ligada directamente al bobinado del motor, el voltaje presente en
las escobillas es igual al voltaje que se coloca en la entrada del motor, se desprecian las pérdidas que se
pueden presentar en el circuito. Además de eso se debe tener en cuenta que para el caso propuesto de la
caracterización la variable independiente es el voltaje, y la variable dependiente es la velocidad, por lo
tanto, se tiene la siguiente ecuación.

1
𝜔 = 𝑣 (3)
𝐾𝑒 𝑏

Los datos obtenidos al hacer las pruebas sobre los motores son los siguientes.

TABLA I
DATOS PRÁCTICOS OBTENIDOS DE LAS PRUEBAS REALIZADAS A LOS MOTORES
MOTOR 1 MOTOR 2 MOTOR 1 MOTOR 2
Voltaje(v) Voltaje(v)
Velocidad(rpm) Velocidad(rpm) Velocidad(rpm) Velocidad(rpm)
0 0 0 6,5 188 184
1 20,6 22,7 7 198 203
1,5 33 38 7,5 213 214
2 43 52 8 230 233
2,5 57 68 8,5 245 250
3 64,9 83 9 256 262
3,5 96,6 97 9,5 270 281
4 111 112 10 280 292
4,5 119 129 10,5 303 309
5 140 144 11 319 324
5,5 154 156 11,5 324 342
6 167 174 12 346 356

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400
350
y = 28,353x
300

Velocidad (rpm) 250

200
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Voltaje (V)

Fig. 3 Gráfica de comportamiento de voltaje vs velocidad del motor uno

Fuente: Autores

400
350
y = 29,202x
300
Velocidad (rpm)

250
200
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Voltaje (V)

Fig. 4 Gráfica de comportamiento de voltaje vs velocidad del motor dos

Fuente: Autores

Como se puede observar en las gráficas, se obtiene el valor de la ecuación linealizada de los valores
tomados de manera experimental, por lo tanto, como se describió anteriormente el valor de la pendiente es
el valor correspondiente a 1/𝐾𝑒 . Por lo tanto, los valores de la constante 𝐾𝑒 para el motor 1 y 2 son
0,035269636 y 0,03424422 respectivamente.

CIRCUITOS
Una propuesta para controlar los motores, es mediante el driver L298N, modulo puente H, este permitirá
controlar la velocidad y sentido de giro de los motores, cuyo programa de control principal será dirigido por
una plataforma micro controlada.

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Fig. 5 Driver Puente H L298N

Fuente: https://naylampmechatronics.com/drivers/11-driver-puente-h-l298n.html

La plataforma micro controlada que se propone usar es un Arduino, con el cual se obtendrán los valores
de los sensores que se van a utilizar y se hará la comunicación con la interfaz HMI. Para el control del
torque del motor, ya que el torque es proporcional a la velocidad, se variará la velocidad del motorreductor
por medio de PWM, el valor que se le proporcione mediante la interfaz HMI al Arduino será tomado y
procesado para así variar la velocidad del motor con respecto a este valor.

Fig. 6 MICROCONTROLADOR ARDUINO UNO R3

Fuente: https://www.trossenrobotics.com/p/arduino-uno.aspx

SENSORES
El sensor de corriente 𝐴𝐶𝑆712 se planea usar, ya que el torque del motorreductor depende directamente
de la corriente y de la velocidad, esta última variable se medirá con un encoder. Con estas dos variables
se sabrá el torque generado por el motorreductor.

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(a) (b)

Fig. 7 (a) Sensor de Corriente ACS712 (b) Sensor de velocidad con encoder
Fuentes:
Izquierda: https://tienda.bricogeek.com/sensores/1147-sensor-de-corriente-acs712-5a.html
Derecha: https://dualtronica.com/sensores/196-sensor-de-velocidad-con-encoder-tipo-herradura-klh512.html

El sensor de velocidad, internamente tiene dos diodos led infrarrojos (emisor y receptor), el emisor es un
fotodiodo y el receptor es un fototransistor, puestos uno en frente de otro, para que cada vez que se
interrumpa la señal entre ellos se envía un uno (1), puesto que, es un sensor óptico, al poner entre ellos
una rueda con ranuras, se empezarán a enviar pulsos en cuanto pasa cada ranura entre ellos, dicha rueda
será puesta en el eje del motor, para establecer el tiempo en que envía un pulso y otro de acuerdo a lo que
se demore en pasar de una ranura a otra, se tienen y se definen dichos tiempos de interrupción en código
en el Arduino y se establece la velocidad angular que el motor está teniendo con la relación w = (2π/N)/∆𝑡,
donde 𝑤 es la velocidad angular, 2π de un círculo completo de la rueda dividido en 𝑁 (número de ranuras),
puesto que ésta puede variar en la compra, y ∆𝑡 son los tiempos de interrupción mencionados.

VISUALIZACIÓN
Se propone desarrollar una interfaz HMI de sus siglas en ingles “Human Machine Interface” (usando el GUI
de Matlab o Java), en la cual se permitirá al usuario controlar el torque generado por un motorreductor, a
su vez se visualizará el comportamiento del sistema, esto, dependiendo del torque que se le proporcione,
opcionalmente también se podrían visualizar la corriente y la velocidad del motorreductor. Existirán un
botón de 𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡, el cual permitirá hacer el cambio de torque, puesto que, si el usuario no realiza ningún
cambio, el sistema tendrá valores de torque predefinidos. Un botón de 𝑅𝑒𝑠𝑒𝑡, permitirá que el sistema
vuelva a sus valores iniciales.

MODELADO
A continuación, se presentará una descripción matemática de dos pre modelos del sistema de par de
acoplamiento electromagnético. Uno de los modelos plantea el movimiento rotacional de los motores
opuestos, mientras que el otro plantea el movimiento en la misma dirección.

En los sistemas mecánicos de rotación se tienen tres componentes básicos: resorte, amortiguador y masa
[1]. Estos tres componentes tienen una ecuación que define el torque en función del desplazamiento
angular, definiendo estas ecuaciones se procederá a hacer el análisis sobre el sistema del par de
acoplamiento.

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TABLA II
ECUACIONES PARA SISTEMAS MECÁNICOS DE ROTACIÓN
Torque
Componente
(desplazamiento angular)
Resorte 𝑇(𝑡) = 𝐾𝜃(𝑡)
𝑑𝜃(𝑡)
Amortiguador 𝑇(𝑡) = 𝐷
𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃(𝑡)
Inercia 𝑇(𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡
Fuente: https://www.youtube.com/watch?v=nLvucJjcFg4&t=722s

Para encontrar las ecuaciones de los modelos, se requiere analizar el sistema mediante un diagrama que
ejemplifique las fuerzas que actúan en el movimiento del mismo, así que cada uno de los modelos
planteados tiene un diagrama que ejemplifica esto y desde ahí se empezara a hacer el análisis (los pre
modelos que se van a explicar a continuación están basados en el capitulo 4 de sistemas mecánicos
rotacionales del libro de Modelado de Sistemas Mecánicos [2]).

Modelo del sistema con movimiento rotacional opuesto

En el siguiente diagrama se ejemplifican las fuerzas que actúan sobre cada una de las inercias con la
dirección en las que estas actúan dependiendo del movimiento de rotación de cada uno de los motores.

Fig. 8 Sistema mecánico rotacional con sus torques opuestos

Fuente: Autores

Para las ecuaciones se tomará como positivo las fuerzas que están en contra del torque aplicado a las
inercias y posteriormente se hará la sumatoria de fuerzas, de esta manera, se obtienen las siguientes dos
expresiones:

𝐽1 𝜃̈1 + 𝐵1 𝜃̇1 + 𝐾(𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝜏1 (𝑡) (4)

𝐽2 𝜃̈2 + 𝐵2 𝜃̇2 + 𝐾(𝜃2 − 𝜃1 ) = 𝜏2 (𝑡) (5)

Observando las ecuaciones anteriores, se tienen dos torques, al establecerlos como opuestos, lo que haría
que la ecuación a usar aumente de orden y complejidad para la aplicación, mencionado en función a un

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sistema con en presencia de un solo torque, además que al analizar la posibilidad de extender la tela con
fuerzas opuestas, haría que los motores se frenasen en razón al torque de uno respecto al otro, provocando
un daño en el sistema y posibles daños en los motores, obligaría a que su torque y corriente aumentaran
pero se irían dañando.

Modelo del sistema con movimiento rotacional en igual dirección

Como en la anterior propuesta, en el siguiente diagrama se ejemplifican las fuerzas que actúan sobre cada
una de las inercias con la dirección en las que estas actúan dependiendo del movimiento de rotación de
cada uno de los motores.

Fig. 9 Sistema mecánico rotacional con sus torques en la misma dirección

Fuente: Autores

Para las ecuaciones se tomará como positivo las fuerzas que están en contra del torque aplicado a las
inercias y posteriormente se hará la sumatoria de fuerzas, de esta manera, se obtienen las siguientes dos
expresiones:

𝐽2 𝜃̈2 + 𝐵2 𝜃̇2 + 𝐾(𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝜏1 (𝑡) (6)

𝐽1 𝜃̈1 + 𝐵1 𝜃̇1 + 𝐾(𝜃2 − 𝜃1 ) = 0 (7)

Se establece solo a T1, como la diferencia de torques de cada rodillo van en la misma dirección se puede establecer
uno en función de otro relacionados con una constante de proporcionalidad, razón por la cual se deja establecido como
torque en el sistema. Se establece esto, en función a disminuir la complejidad de la ecuación a implementar.

De la ecuación (6) se despeja el desplazamiento angular del rodillo 1.

1
𝜃̇1 = (𝐽 𝜃̈ + 𝐵2 𝜃̇2 + 𝐾𝜃2 − 𝜏1 (𝑡)) (8)
𝐾 2 2

Para reemplazar la ecuación (8) en la ecuación (7).y obtener la ecuación diferencial.

𝐽1 𝐽2 𝐽1 𝐵2 𝐽2 𝐵1 𝐵2 𝐵1
𝜃2 (𝑖𝑣) ∗ + 𝜃2 (𝑖𝑖𝑖) ∗ ( + ) + 𝜃2 (𝑖𝑖) (𝐽1 + + 𝐽2 + 𝜃2 (𝑖) 𝐵2 + 𝜃2 𝐵1 (9)
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
= 𝜏̈1 𝐽1 + 𝜏̇1 𝐵1 + 𝜏1 (𝑡)

Observando así, la relación de desplazamiento angular (salida) con el torque del motor.

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BIBLIOGRAFÍA
[1] Academatica, “Sistemas Mecánicos de Rotación,” 2013. [Online]. Available:
https://www.youtube.com/watch?v=nLvucJjcFg4&t=722s.
[2] “Modelado de Sistemas Mecánicos,” 2017. [Online]. Available:
https://es.scribd.com/document/349532993/4ROTATIONALMECHANICALSYSTEMS-1.