Diseño de brazo hidráulico

Como primer paso debemos dimensionar el brazo, debido a las limitaciones de tamaño decidimos
analizar jeringas de 10ml que tienen un diámetro de 1.5cm, con un largo de 11.5 cm

Debido al material de la jeringa podemos asumir que las fuerza de fricción son demasiados
pequeñas a tal punto que se pueden despreciar

Como primer fluido decidimos analizar el agua

𝐽𝑒𝑟𝑖𝑛𝑔𝑎 𝑑𝑒 10𝑚𝑙
∅ = 1.5𝑐𝑚
𝐿 = 11.5 𝑐𝑚

𝐴 = 0.005419247𝑚2

𝑉 = 0.000623213 𝑚3
𝑚
𝐹 (0.5𝑘𝑔 (9.8 𝑠 2 ))
𝑃𝑚𝑖𝑛 = = = 𝟗. 𝟎𝟒𝟐𝒙𝟏𝟎𝟐 𝑷𝒂
𝐴 0.005419247𝑚2
Nuestras jeringas necesitarían una presión de 904.2 Pa para mover una carga de 0.5kg un poco
mayor de la requerida, pero se estimó esta carga mayor para tener un mejor factor de
seguridad.

Agua
𝐾𝑔
𝜌 = 997
𝑚3
𝑚
𝑔 = 9.8 2
𝑠
𝐾𝑔 𝑚
𝐹 = 𝜌𝑔𝑉 = 997 3
(9.8 2 ) (0.000623213 𝑚3 ) = 6.0892𝑁
𝑚 𝑠
𝐹 6.0892𝑁
𝑃𝑎𝑔𝑢𝑎 = = = 𝟏. 𝟏𝟐𝒙𝟏𝟎𝟑 𝑷𝒂 => 𝟏. 𝟏𝟐𝒌𝑷𝒂
𝐴 0.005419247𝑚2
𝑷𝒂𝒈𝒖𝒂 > 𝑷𝒎𝒊𝒏 esto nos indica que el agua nos genera una presión mucho mayor de la que
necesitamos para que nuestra jeringa pueda soportar la carga de 0.5kg y en el caso practico
podría soportar la carga de 0.3kg

Aire
𝐾𝑔
𝜌 = 1.184
𝑚3
𝑚
𝑔 = 9.8
𝑠2
 𝐾𝑔 𝑚
𝐹 = 𝜌𝑔𝑉 = 1.184 3
(9.8 2 ) (0.000623213 𝑚3 ) = 0.00723𝑁
𝑚 𝑠
𝐹 0.00723𝑁
𝑃𝑎𝑖𝑟𝑒 = = = 𝟏. 𝟑𝟑 𝑷𝒂
𝐴 0.005419247𝑚2
𝑷𝒎𝒊𝒏 > 𝑷𝒂𝒊𝒓𝒆 En este caso podemos ver que el aire no cumple con la presión requerida por la
jeringa. Esto es algo que se esperaba ya que los sistemas neumáticos necesitan presiones
mayores para mover grandes cargas

Aceite
𝐾𝑔
𝜌 = 867
𝑚3
𝑚
𝑔 = 9.8 2
𝑠
𝐾𝑔 𝑚
𝐹 = 𝜌𝑔𝑉 = 867 (9.8 ) (0.000623213 𝑚3 ) = 5.295𝑁
𝑚3 𝑠2
𝐹 5.295 𝑁
𝑃𝑎𝑐𝑒𝑖𝑡𝑒 = = = 𝟗𝟕𝟕. 𝟏𝟏𝑷𝒂
𝐴 0.005419247𝑚2

𝑷𝒂𝒄𝒆𝒊𝒕𝒆 > 𝑷𝒎𝒊𝒏 En este caso tenemos que el aceite cumple, al igual que el agua, con la presión
mínima para levantar la carga propuesta de 0.3kg.

Puesto que tenemos dos fluidos que cumplen con la presión mínima decidimos utilizar el agua
debido a que nos brinda mucha más presión en comparación con el aceite. Además, mirando por
un factor económico el agua es mucho más barata que el aceite, por estas razones nuestro fluido
para nuestro brazo hidráulico será el agua.
Diseño esquemático con medidas

Vista Lateral

Vista de planta