DIAGRAMA DE BLOQUES (D.

B)

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar la función que lleva
a cabo cada componente se usa una representación denominada diagrama de bloques. Es
una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo
de señales. En un D.B se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante
bloques funcionales o simplemente bloques, es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida. La
función de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes, que conectan mediantes flechas para indicar la dirección del flujo de
señales, mostrando una propiedad unilateral.

Observe que las dimensiones de la señal de salida del bloque son las dimensiones de la
señal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia en el
bloque.

Las ventajas de la representación mediante D.B de un sistema estriban en que es fácil

formar el D.B general de todo el sistema con solo conectar los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de las señales y en que es posible evaluar la
contribución de cada componente al desempeño general del sistema.

En general, la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina el
diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo. Un diagrama de bloques con
tiene información relacionada con el comportamiento dinamico, pero no incluye
información de la construcción física del sistema. En consecuencia, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de
bloques.

Debe señalarse que, en un D.B. la principal fuente de energía no se muestra

explícitamente y que el D.B. de un sistema determinado no es único. Es posible dibujar
varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista
del análisis.
Observemos el D.B de un sistema en lazo cerrado y analicemos las diferentes
componentes.

R(s): Entrada de referencia. C(s): Salida del sistema

G(s): Función de Transferencia. E(s): Error B(s): Señal de realimentación

𝐵(𝑠)
= 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) = 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡 (F.T.L.A)
𝐸(𝑠)

𝐶(𝑠)
= 𝐺(𝑠) = 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 (F.T.T.D)
𝐸(𝑠)

1) C(s)= G(s) * E(s) De la hipotesis de F.T.T.D

2) E(s)= R(s) – B(s) Del punto suma
3) B(s)=G(s)* H(s) * E(s) De la hipotesis de F.T.L.A
4) B(s)= H(s)* C(s) De 1)
5) C(s)= G(s) * [ R(s) – H(s) * C(s)] De 1) , 2) y 4)
6) C(s)=G(s)*R(s) – G(s) * H(s)* C(s) Despejando 5) propiedad distributiva
7) C(s) + C(s)*G(s) * H(s) = G(s) * R(s) Reagrupando terminos con C(s) en 6)
8) C(s)* [ 1 + G(s) * H(s) ] = G(s) * R(s) Factor comun con C(s) en 7)
9) Relación de la entrada de referenci R(s) y la salida del sistema C(s)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= = 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐶𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Esta función de transferencia relaciona la dinamica del sistema en lazo cerrado con la
dinamica de los elementos de las trayectorias directa y la realimentación.
 Sistema de control robotico

La función de transferencia para este control robótico está dado por:

10) G(s) = G1(s) * G2(s) Planta

11) F.T.L.C Remplaza 10) en 9)

𝐶(𝑠) 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻(𝑠)

:v

G1(s) = Actuador= Motor

G2(s)= Planta=sistema físico= sistema mecánico = engranajes y ruedas.

CONTROLADOR = SISTEMA COMPUESTO POR SOFTWARE Y HARDWARE el cual es

diseñado de acuerdo a las características que posea la señal de salida de la Planta y la
señal de Error E(s). En este caso es un controlador proporcional (Amplificador con una
ganacia ajustable).

Amplificador: es un circuito electrónico de resistencia, resistencia variable, el transistor

darlinton, el diodo protector, y el reley.
H(s)= Sensor: permite observar la cantidad de luz existente y de acuerdo a ella transmite
una señ al de corriente que es comparada con la entrada de referencia (corriente)

R(s)=Entrada de referencia= variable física (corriente).