Robotica Industrial

13/11/2017
ELECTIVA II: ROBÓTICA
Profesor: Ing. José Luis Alonso A.

Magister IV Cohorte
E-mail: jose.alonsoa@ug.edu.ec
Guayaquil, 16 de octubre del 2017 1
Conceptos fundamentales de Robótica.
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1. INTRODUCCIÓN
1.1 Cronología de los robots
1.2 Aplicaciones del robots
1.3 Clasificación de robots.
1.4 Morfología del robot
1.4.1 Estructura mecánica
1.4.2 Transmisiones y reductores
1.5. Actuadores y sensores
1.5.1 Actuadores neumáticos,
1.5.2 Actuadores hidráulicos,
1.5.3 Actuadores eléctricos
1.5.4 Sensores de posición, sensores de velocidad, sensores de
presencia
1.6 Criterios de implantación de un robot industrial

1.1 Introducción
La robótica es una disciplina en auge, y es

indispensable en la formación de los profesionales
de la ingeniería, porque abarca las ramas de:
 Automatización
 Mecánica
 Electrónica
 Informática
 entre otras.
Por lo cual es incluida desde finales de los años

ochenta a la robótica como parte de sus
enseñanzas.
https://www.ted.com/talks/bruno_maisonnier_
dance_tiny_robots
https://www.ted.com/talks/guy_hoffman_robot
s_with_soul
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1.1 Cronología de los Robots
 Antecedentes históricos
 Fascinación por imitar mecanismos y formas
biológicas
 Creación de autómatas
 Creación de Mecanismos.

85 d.C. Fuente de pájaros

Herón de Alejandría
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1515 León de Leonardo Da

Vinci

Siglo XVIII Karakuri(Autómata

Japones)
Karakuri Arquera
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1921 Karel Capek

Obra de teatro
Rossums’s universal Robot (RUR)
1er uso de la palabra ROBOT.
ROBOTA se refiere al trabajo realizado
de manera forzada

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1945 Issac Asimov

Revista Galaxy Science Fiction
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni
con su inacción permitir que un ser humano sufra
daño.
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un
ser humano, excepto si tales órdenes causan
conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras
tal protección no entre en conflicto con la primera y
segunda ley.
4. (1985) Ley cero: Un robot no puede lastimar a la
humanidad o por falta de acción, permitir que la
humanidad sufra daño. (Ley de mayor prioridad)
https://www.youtube.com/watch?v=xR3TT0nSORc
12

11

Primeros robots no tienen apariencia humana ni

bioinspirada.
Los progenitores más directos de los robots
fueron los telemanipuladores, el cual era un
dispositivo mecánico Maestro/esclavo.
Goertz del Argonne National Laboratory

1948, desarrollo con el objetivo de manipular
elementos radioactivos sin riesgo para el
operador este tipo de robots.
1954, hizo uso de la tecnología electrónica y
servo control sustituyendo la trasmisión mecánica
por otra eléctrica y desarrollando así el 1er
telemanipulador servo control bilateral.
Reproducción de movimientos y fuerza
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Otro pionero de la telemanipulación fue Ralph Mosher, ingeniero de

la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado
Hardy-man, consiste en 2 brazos mecánicos teleoperados mediante
un maestro de tipo denominado exoesqueleto,
Human Augmentation Research and Development Investigation.”

Man -> MANipulator.
“Powered Exo-skeleton.”
13

1954 C.W. Kenward Primera patente robótica. Inventor Británico solicito la
patente en marzo de 1954.
George Devol, inventor y autor de varias patentes estableció las bases del
robot industrial.
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En 1968, Engelberger visito Japón y poco mas tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construcción de robots tipo UNIMATE.
En 1972 Japón Nissan Forma 1ra asociación de robótica. JIRA (Asociación de

Robótica Industrial de Japón)
En 1974, se formo RIA. Instituto de Robótica de América
En 1984, RIA cambio su nombre por el de Asociación de Industrias Robóticas,

manteniendo las mismas siglas.
Fin 60s inicio 70sSe crean departamentos de investigación dedicados a Inteligencia

Artificial.
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Europa
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Europa
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Europa
En 1969, GM instalo los primeros robots de

soldadura por punto en su planta de montaje
de Lordstown.
Los robots UNIMATE aumentaron la
productividad y permitieron mas de 90% de
las operaciones de soldadura frente a solo el
20% o 40% en las plantas tradicionales.
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1966 -1972 Shakey

1er robot móvil
Stanford Research Institute
Universidad de Stanford
Shakey was elected to the Carnegie
Mellon's Robot Hall of Fame in 2004.
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1969 -1970 Victor Scheinman

Diseño Brazo Stanford
1er manipular controlado por computador y acondicionamiento eléctrico.
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Europa
En 1973, se desarrolla el 1er robot con 6 ejes

accionados electromecánicamente.
KUKA mueve elo uso de los robots UNIMATE

para el desarrollo de us propios robots. Su
robot, el Famulus, fue el 1er robot que tiene
6 ejes impulsados electrónicamente.
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Europa
En 1973 la firma sueca ASEA construyo el 1er

robot con accionamiento eléctrico se llamo
IRb6. Para 1974 se creo al robot IRb60.
ABB Robótica, Empresa de fabricación de

robots más importante del mundo, Suecia
1980 Fundación de la Federación

Internacional de Robótica Estocolmo, Suecia.
KUKA Alemania. También pionera en la
fabricación e implementación de robots
industriales 1ra en instalar una línea de
soldadura únicamente con robots.
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1977 Scheinman vendió su diseño

a Unimation, quien lo mejoró, con
ayuda de General Motors, creando
el brazo Robot PUMA.
•PUMA
Famoso
Usado en ambientes industriales y
en investigación.
1982 Prof. Makino, Universidad

Yamanashi. Japón. Configuración
SCARA (SelectiveCompliance
Assembly Robot Arm). Menor
número de GDL. Coste reducido.
Aplicaciones: Ensamblar piezas
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Bruno Maisonnier
Dance, Robots tiny
Feb 2013, Robot Tiny bailando.
Bruno Maisonnier fundó Aldebaran
Robotics, creador del diminuto y
humanoide Nao.
Hay un lugar en Francia donde los robots
hacen un baile. Y ese lugar es TEDx
Concorde, donde Bruno Maisonnier de
Aldebaran Robotics presenta una
coreografía con una tropa de pequeños
robots humanoides. Una actuación
sorprendentemente emotiva.
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Guy Hoffman
Robots with "soul"
Jan 2014, Robot con alma,
En algún lugar en su futuro va a existir un robot
en su vida. Y si no es en la suya, entonces en la
vida de sus hijos. Y quiero que estos robots
sean... sean más fluidos, más cautivadores, con
más gracia. de lo que actualmente parecen ser. Y
por eso creo que tal vez los robots necesitan ser
menos como jugadores de ajedrez y más como
actores en escena y más como músicos. Tal vez
deberían poder arriesgarse e improvisar. Y tal
vez deberían ser capaces de anticipar lo que
estás apunto de hacer. Y tal vez necesiten poder
cometer errores y corregirlos, porque al final
somos humanos. Y tal vez al igual que los
humanos, los robots son un poco menos que
perfectos son solo perfectos para nosotros.
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1.2 Aplicaciones del Robots
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1.2 Aplicaciones del

Robots
Servicio:
-Asistencia a enfermos, adultos mayores, niños, …
-Domésticos, juguetes, entretenimiento …
-Prótesis
-Asistencia en museos, aeropuertos, comercios, …
-Servicios militares
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Robots
Teleoperado:
-Medicina
-Manipulación
-Servicios militares, desactivación de minas,
-Submarinos
-Mantenimiento entornos peligrosos
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Robots
Teleoperado:
Desventajas:
Fatiga cognitiva.
Mal del simulador (simulator sickness).
Tiempo de espera. Retrasos.
Costo humano y de entrenamiento.
Existen varios tipos de teleoperación según la

autonomía.
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Robots de servicios y teleoperados
Servicio: Foca, Roomba iRobot, Aibo, Prótesis, REM / Doris / Urbano, Servicio militar
Teleoperado: Da vinci, Exohand Festo, Desactivador de minas, Carlitos,
Mantenimiento de líneas eléctricas
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CAR CSIC UPM

https://www.youtube.com/watch?v=dkK1Gq2GnJA&feature=youtu.be
Master finger
https://www.youtube.com/watch?v=H-oxgzV0l14
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1.3 Clasificación de los Robots
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1.3 Clasificación de los Robots

i. Robot Manipulador Industrial
Mayormente desarrollado e implementado.
RIA, ISO, AFNOR (Asociación Francesa de Normalización)
IFR Federación Internacional de Robótica:
Máquina de manipulación automática, reprogramable y

multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.
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1.3 Clasificación de los

Robots
i. Robot Móvil
Un robot móvil es una máquina
automática que es capaz de trasladarse
en cualquier ambiente dado.
Los robots móviles tienen la capacidad de

moverse en su entorno y no se fijan a una
ubicación física.
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Para evaluación.
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Para evaluación.
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Para evaluación.
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Para evaluación.
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Proyectos Robots
http://robotica.webs.upv.es/es/sargal-mi-robot-multifuncional/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-minionbot/
http://robotica.webs.upv.es/es/rufus2-robot-omnidireccional-impreso-en-3d/
http://robotica.webs.upv.es/es/d-bot/
http://robotica.webs.upv.es/es/beetlebot/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-jimmy/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-multifuncional-marvizz/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-omnidireccional-birrabot/
http://robotica.webs.upv.es/es/c3po/
http://robotica.webs.upv.es/es/blitzcranko/
http://robotica.webs.upv.es/es/dyor-haz-tu-propio-robot/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-chan-k-t/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-isuino/
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Proyectos Robots
http://robotica.webs.upv.es/es/robots-zoidberg-y-chuck-norris/
http://robotica.webs.upv.es/es/como-medir-distancias-con-el-sensor-de-ultrasonidos-hc-
sr04-con-arduino/
http://robotica.webs.upv.es/es/introduccion-vrep-brazo/
http://robotica.webs.upv.es/es/proyecto-hovercraft/
http://robotica.webs.upv.es/es/ev3meg/
http://robotica.webs.upv.es/es/rofi-de-bipedo-a-humanoide/
http://robotica.webs.upv.es/es/app-android-control-robot-con-acelerometro/
http://robotica.webs.upv.es/es/diseno-de-un-robot-oruga-imprimible/
63
1.4 Morfología
1.4.1 Estructura mecánica
1.4.2 Transmisiones y reductores
Objetivos.
 Reconocer las partes que conforman un robot.
 Analizar la utilidad de cada componente del robot.
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1.4 Morfología
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
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1.4 Morfología
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1.4 Morfología
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1.4 Morfología
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1.4 Morfología
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1.4 Morfología
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1.5 Actuadores y Sensores

1.5.1 Actuadores neumáticos,
1.5.2 Actuadores hidráulicos,
1.5.3 Actuadores eléctricos
71
Actuadores
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1.5.4 Sensores
Sensores de posición,
sensores de velocidad,
sensores de presencia.
Objetivos.
 Conocer el comportamiento de los sensores para robots.
 Comprender la importancia de la sensibilidad y rango de un sensor.
73
1.5.4 Sensores
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1.5.4 Sensores de posición, velocidad y

presencia.
Sensores de posición y orientación.
Determinan en que lugar se encuentra un robot con relación al medio que lo
rodea.
Uso de odometría:
Calcular posición y orientación actual en base al último valor conocido y al último

cambio realizado.
75
1.5.4 Sensores de
posición, velocidad y
presencia.
Codificadores angulares de posición
(encoders)
Miden la posición o tasa de rotación de
un eje.
Discos transparentes con marcas.
1.Incremental
2.Absoluto
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1.5.4 Sensores de
presencia.
(encoders)
Incremental

Contador. Sentido de Giro. Establecer el

cero.
Resolución = # Marcas, mejorar con
flancos.
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1.5.4 Sensores de
presencia.
(encoders)
2.Absoluto

Sectores.
Código binario cíclico (Gray).
No requiere contador.
Resolución Fija, según numero de

anillos.
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1.5.4 Sensores de
presencia.
Navegación Inercial
Giróscopo
Medir, mantener y cambiar la orientación a
través de la velocidad angular.
Rotación.
https://www.youtube.com/watch?v=VycrS3
https://www.youtube.com/watch?v=cquvA_IpEs
A.
79
1.5.4 Sensores de posición,

velocidad y presencia.
Navegación Inercial
Acelerómetro
ide la vibración.
Mide la aceleración lineal.
Calibra cuánto, algo está acelerando.
Fuerza gravitatoria.
IMU(Inertialmeasurementunit)
https://www.youtube.com/watch?v=KZVgKu6v808
https://www.youtube.com/watch?v=sji6j1V0ptg&index=1
7&list=PLTrr4Q-tY8MDYCVzMfZnaZNv5OnHalnUE11
80
40
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Sensores de inclinación (tilt sensor)
Proveen información acerca del ángulo

relativo entre el cuerpo del robot y el
vector de la gravedad.
El sensor de inclinación más simple y

barato es el interruptor de mercurio. Este
sensor consiste en una pequeña bombilla
de cristal conteniendo dos o más contactos
y una gota de mercurio
81

Brújulas (compasses)
Información absoluta acerca de su orientación.

Esto puede ser de mucha ayuda cuando se
tienen algoritmos de navegación. En áreas
abiertas, las brújulas son muy confiables, pero
en áreas cerradas, la funcionalidad se ve
afectada debido a los campos magnéticos del
cableado, las estructuras de acero en los
edificios, y aún los componentes metálicos del
robot pueden producir graves errores en la toma
de su lectura.
13 82
41
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1.5.4 Sensores de posición, velocidad y presencia.

GPS (sistema de posicionamiento global)
GPS -> USA
GLONASS -> Unión Soviética / Rusia
Galileo -> UE
BEIDOU -> China
En el sistema GPS el gobierno de EUA ha introducido de forma intencional pequeños errores en

el tiempo y posición de los satélites para prevenir que sean utilizados para dirigir armas de
otras naciones. Este error intencional es denominado disponibilidad selectiva (SA).
Para evitar errores de SA se utiliza un sistema de GPS diferencial (DGPS) que funciona en base
a un transmisor cercano con una posición conocida
https://www.youtube.com/watch?v=8tL-UBNsCv8
83
1.5.4 Sensores de posición, velocidad y

presencia.
Sensores de presencia.
Es un tipo de sensor que activa o desactiva automáticamente el mecanismo
eléctrico al que esta conectado, cuando detecta o no, la presencia de un objeto
dentro de un radio de acción determinado.
84
42
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85

Inductivo
Generan un campo magnético y detectan las pérdidas de corriente del campo al

introducirse en él objetos de detección metálicos con componente férrico
86
43
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Capacitivo
Detecta un cambio de estado, basado en la variación del estímulo de un campo

eléctrico.
Miden el cambio de capacitancia que depende de la constante dieléctrica del
material.
Objetos metálicos y no metálicos.
87

 Efecto Hall
Mide la intensidad de campo magnético para conocer la posición.
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 Óptico
 Emisión y recepción de luz.
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Control
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Poder
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GRACIAS
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ELECTIVA II: ROBÓTICA

Profesor: Ing. José Luis Alonso A.

ELECTIVA II: ROBÓTICA

Conceptos fundamentales de Robótica.

ELECTIVA II: ROBÓTICA

Conceptos fundamentales de Robótica.

ELECTIVA II: ROBÓTICA

La robótica es una disciplina en auge, y es

Por lo cual es incluida desde finales de los años

Conceptos fundamentales de Robótica.

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85 d.C. Fuente de pájaros

Conceptos fundamentales de Robótica.

1515 León de Leonardo Da

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Siglo XVIII Karakuri(Autómata

Conceptos fundamentales de Robótica.

1921 Karel Capek

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1945 Issac Asimov

Conceptos fundamentales de Robótica.

Primeros robots no tienen apariencia humana ni

Goertz del Argonne National Laboratory

Conceptos fundamentales de Robótica.

Otro pionero de la telemanipulación fue Ralph Mosher, ingeniero de

Human Augmentation Research and Development Investigation.”

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

En 1972 Japón Nissan Forma 1ra asociación de robótica. JIRA (Asociación de

En 1974, se formo RIA. Instituto de Robótica de América

En 1984, RIA cambio su nombre por el de Asociación de Industrias Robóticas,

Fin 60s inicio 70sSe crean departamentos de investigación dedicados a Inteligencia

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

En 1969, GM instalo los primeros robots de

Conceptos fundamentales de Robótica.

1966 -1972 Shakey

Conceptos fundamentales de Robótica.

1969 -1970 Victor Scheinman

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En 1973, se desarrolla el 1er robot con 6 ejes

KUKA mueve elo uso de los robots UNIMATE

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En 1973 la firma sueca ASEA construyo el 1er

ABB Robótica, Empresa de fabricación de

1980 Fundación de la Federación

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Conceptos fundamentales de Robótica.

1977 Scheinman vendió su diseño

1982 Prof. Makino, Universidad

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

Conceptos fundamentales de Robótica.

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