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1. INTRODUCCIÓN
1.1 Cronología de los robots
1.2 Aplicaciones del robots
1.3 Clasificación de robots.
1.4 Morfología del robot
1.4.1 Estructura mecánica
1.4.2 Transmisiones y reductores
1.5. Actuadores y sensores
1.5.1 Actuadores neumáticos,
1.5.2 Actuadores hidráulicos,
1.5.3 Actuadores eléctricos
1.5.4 Sensores de posición, sensores de velocidad, sensores de
presencia
1.6 Criterios de implantación de un robot industrial
Mecánica
Electrónica
Informática
entre otras.
https://www.ted.com/talks/bruno_maisonnier_
dance_tiny_robots
https://www.ted.com/talks/guy_hoffman_robot
s_with_soul
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Antecedentes históricos
Fascinación por imitar mecanismos y formas
biológicas
Creación de autómatas
Creación de Mecanismos.
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Bruno Maisonnier
Dance, Robots tiny
Feb 2013, Robot Tiny bailando.
Bruno Maisonnier fundó Aldebaran
Robotics, creador del diminuto y
humanoide Nao.
Hay un lugar en Francia donde los robots
hacen un baile. Y ese lugar es TEDx
Concorde, donde Bruno Maisonnier de
Aldebaran Robotics presenta una
coreografía con una tropa de pequeños
robots humanoides. Una actuación
sorprendentemente emotiva.
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Guy Hoffman
Robots with "soul"
Jan 2014, Robot con alma,
En algún lugar en su futuro va a existir un robot
en su vida. Y si no es en la suya, entonces en la
vida de sus hijos. Y quiero que estos robots
sean... sean más fluidos, más cautivadores, con
más gracia. de lo que actualmente parecen ser. Y
por eso creo que tal vez los robots necesitan ser
menos como jugadores de ajedrez y más como
actores en escena y más como músicos. Tal vez
deberían poder arriesgarse e improvisar. Y tal
vez deberían ser capaces de anticipar lo que
estás apunto de hacer. Y tal vez necesiten poder
cometer errores y corregirlos, porque al final
somos humanos. Y tal vez al igual que los
humanos, los robots son un poco menos que
perfectos son solo perfectos para nosotros.
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Desventajas:
Fatiga cognitiva.
Mal del simulador (simulator sickness).
Tiempo de espera. Retrasos.
Costo humano y de entrenamiento.
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Master finger
https://www.youtube.com/watch?v=H-oxgzV0l14
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Para evaluación.
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Proyectos Robots
http://robotica.webs.upv.es/es/sargal-mi-robot-multifuncional/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-minionbot/
http://robotica.webs.upv.es/es/rufus2-robot-omnidireccional-impreso-en-3d/
http://robotica.webs.upv.es/es/d-bot/
http://robotica.webs.upv.es/es/beetlebot/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-jimmy/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-multifuncional-marvizz/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-omnidireccional-birrabot/
http://robotica.webs.upv.es/es/c3po/
http://robotica.webs.upv.es/es/blitzcranko/
http://robotica.webs.upv.es/es/dyor-haz-tu-propio-robot/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-chan-k-t/
http://robotica.webs.upv.es/es/robot-isuino/
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Proyectos Robots
http://robotica.webs.upv.es/es/robots-zoidberg-y-chuck-norris/
http://robotica.webs.upv.es/es/como-medir-distancias-con-el-sensor-de-ultrasonidos-hc-
sr04-con-arduino/
http://robotica.webs.upv.es/es/introduccion-vrep-brazo/
http://robotica.webs.upv.es/es/proyecto-hovercraft/
http://robotica.webs.upv.es/es/ev3meg/
http://robotica.webs.upv.es/es/rofi-de-bipedo-a-humanoide/
http://robotica.webs.upv.es/es/app-android-control-robot-con-acelerometro/
http://robotica.webs.upv.es/es/diseno-de-un-robot-oruga-imprimible/
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1.4 Morfología
1.4.1 Estructura mecánica
1.4.2 Transmisiones y reductores
Objetivos.
Reconocer las partes que conforman un robot.
Analizar la utilidad de cada componente del robot.
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1.4 Morfología
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
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ESTRUCTURA DE UN ROBOT
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ESTRUCTURA DE UN ROBOT
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1.4 Morfología
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
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1.4 Morfología
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
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1.4 Morfología
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
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Actuadores
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1.5.4 Sensores
Sensores de posición,
sensores de velocidad,
sensores de presencia.
Objetivos.
Conocer el comportamiento de los sensores para robots.
Comprender la importancia de la sensibilidad y rango de un sensor.
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1.5.4 Sensores
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1.5.4 Sensores de
posición, velocidad y
presencia.
Sensores de posición y orientación.
Codificadores angulares de posición
(encoders)
Miden la posición o tasa de rotación de
un eje.
Discos transparentes con marcas.
1.Incremental
2.Absoluto
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1.5.4 Sensores de
posición, velocidad y
presencia.
Sensores de posición y orientación.
Codificadores angulares de posición
(encoders)
Incremental
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1.5.4 Sensores de
posición, velocidad y
presencia.
Sensores de posición y orientación.
Codificadores angulares de posición
(encoders)
2.Absoluto
Sectores.
Código binario cíclico (Gray).
No requiere contador.
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1.5.4 Sensores de
posición, velocidad y
presencia.
Sensores de posición y orientación.
Navegación Inercial
Giróscopo
Medir, mantener y cambiar la orientación a
través de la velocidad angular.
Rotación.
https://www.youtube.com/watch?v=VycrS3
https://www.youtube.com/watch?v=cquvA_IpEs
A.
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Acelerómetro
ide la vibración.
Mide la aceleración lineal.
Calibra cuánto, algo está acelerando.
Fuerza gravitatoria.
IMU(Inertialmeasurementunit)
https://www.youtube.com/watch?v=KZVgKu6v808
https://www.youtube.com/watch?v=sji6j1V0ptg&index=1
7&list=PLTrr4Q-tY8MDYCVzMfZnaZNv5OnHalnUE11
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Galileo -> UE
Para evitar errores de SA se utiliza un sistema de GPS diferencial (DGPS) que funciona en base
a un transmisor cercano con una posición conocida
https://www.youtube.com/watch?v=8tL-UBNsCv8
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Control
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Poder
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GRACIAS
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