UTFSM-DIE Máquinas Eléctricas I

Tarea 1
Aspectos básicos de regulación primaria de frecuencia
y sistemas de apoyo de energı́a
Fecha de entrega lunes 24 de junio 2019.

1 Introducción

1.1 Regulación de frecuencia y demanda

La adecuada operación de generadores sincrónicos insertos en un SEP, o en red propia, requiere contar con
regulación de la potencia activa y reactiva. La primera se regula controlando la velocidad de giro del rotor,
actuando sobre la inyección de potencia mecánica en el eje (turbina o motor impulsor), lográndose el control
gracias al llamado regulador o gobernador de velocidad, conocido como speed governor en la literatura en inglés.
La segunda se regula vı́a modificación de la corriente de campo o grado de excitación del generador, lográndose
el llamado regulador automático de tensión (automatic voltage regulator )
Supóngase un SEP simplificado con sólo dos generadores sincrónicos abasteciendo carga. Para poder despa-
char adecuadamente cada generador con una potencia determinada y a una frecuencia eléctrica determinada
(relacionada directamente con la velocidad de giro) es necesario lograr vı́a control una curva frecuencia / po-
tencia con una forma muy particular. Para comprender esto, considérese la figura 1a), donde se representa las
curvas de dos generadores, 1 y 2, abasteciendo una demanda de carga PD . Para facilitar la lectura del gráfico
se ha representado en la parte derecha del eje de abscisas la potencia aportada por el generador 1 y en la
parte izquierda la aportada por el generador 2. Como se observa, cada generador tiene una curva perfectamente
horizontal, llamada isócrona, indicando que es capaz de abastecer cualquier potencia –dentro de su rango de
operación– a un mismo valor de frecuencia sincrónica. Para que esta operación fuera posible, entonces, las velo-
cidades de giro de ambas máquinas deberı́an ser reguladas para ser exactamente iguales, lo cual representa
una primera dificultad técnica, debido a las inevitables tolerancias en los sistemas de control e inyección. Por
otro lado, se observa también que el generador 1 aporta una potencia P1 mientras que el 2 aporta una potencia
P2 , cumpliéndose con P1 + P2 = PD , satisfaciéndose con ello la demanda. Sin embargo, como se observa de
la figura 1b), la repartición de potencia también podrı́a satisfacerse de múltiples maneras, por lo que lo repre-
sentado en la figura 1a) es sólo una de infinitas posibilidades. Esta situación lleva en la práctica a un estado
de funcionamiento no deseado en el que la potencia de cada generador comienza a oscilar, aunque en suma se
mantenga abastecida la demanda. Del examen de las curvas tampoco se observa la posibilidad de establecer un
modo fijo y determinado de satisfacer la demanda, alterando, por ejemplo, la velocidad de giro de una de las
máquinas, pues esto provocarı́a que ambos generadores producieran señales con distinta frecuencia.
Para solucionar este problema se recurre a una modificación en las curvas, la que se logra vı́a control
automático de la velocidad de giro. Considérese ahora las curvas mostradas en la figura 2a), donde se observa
que cada generador presenta una caı́da en la velocidad de giro a medida que aumenta su propia potencia
generada. Esta caı́da en la velocidad se conoce como speed droop o estatismo. En el caso mostrado se está

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f f
Gen2 Gen1
f*
PD

PD PD

PD

PG2 PG1 PG2 PG1

P2 P1 P2''' P2'' P2' P1'''=0 P1'' P1'

a) b)
Figura 1: Curvas frecuencia / potencia para reguladores isócronos: a) Repartición de potencia a frecuencia f . b)
Distintas posibilidades (oscilación de potencia).

hablando de estatismo permanente (pues también existe el concepto de estatismo transitorio [1] (sección 9.1.3),
lo que no será abordado aquı́. Se observa que, para satisfacer la demanda, sólo hay un punto posible, a un solo
valor de velocidad de giro (frecuencia). Al establecer adecuadamente los valores de referencia f1∗ y f2∗ , dadas
las pendientes de las curvas y la demanda, puede lograrse que la frecuencia de operación f sea la nominal.
Sin embargo, si la demanda aumenta, por ejemplo, ocurre lo mostrado en la figura 2b), donde se observa que,
para poder satisfacer la nueva carga, la velocidad del conjunto debe disminuir y la nueva frecuencia más baja es
ahora f 0 . Por otro lado, también se observa que el generador 1 debe hacerse cargo en mayor medida del aumento
de demanda, debido a que su curva tiene menor pendiente (menor estatismo). Del examen de la figura 2b) puede
inferirse rápidamente que es perfectamente posible volver a funcionar a velocidad nominal si se readecúan los
valores de referencia f1∗ y f2∗ , subiendo, con ello, la velocidad del conjunto, sin dejar de satisfacer la nueva
demanda lo que se conoce como control secundario de frecuencia. También es posible observar en la figura 2c)
que, sin cambio en la demanda, es perfectamente posible redespachar los generadores sin provocar un cambio
en la frecuencia del sistema, si se modifica adecuadamente los valores de f1∗ y f2∗ . En el ejemplo mostrado se ha
actuado de forma que el generador 1 termine aportando la mitad de la potencia que aportaba originalmente.

f f f
f2*'
f2* f2* f2*
f1* f1* f f1* f1*'

f f
f' PD '
PD

PD

P2 P1 PD
PD
PG2 PG1 PG2 PG1 PG2 PG1
P2 P1 P 2' P 1' P2' P2 P1' P1

a) b) c)
Figura 2: Curvas frecuencia / potencia para reguladores con estatismo: a) Determinación de un punto único de
trabajo. b) Aumento de demanda y disminución de frecuencia. c) Redespacho de generadores sin alterar la demanda
ni la frecuencia.

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Figura 3: Diagrama de bloques muy simplificado de un sistema regulador de velocidad con estatismo permanente.

Para poder realizar lo anterior cada generador debe contar con su propio sistema regulador de velocidad. Un
esquema de ello se muestra en el diagrama de bloques de la figura 3, donde en este contexto se ha considerado
modelos muy simplificados para las distintas componentes del sistema y la señales están normalizadas. El error
entre la velocidad de referencia ω ∗ y la velocidad de giro ω (relacionadas directamente con las frecuencias f ∗
y f ) se multiplica por un factor 1/R (regulador) y esta señal resultante actúa sobre la admisión de la turbina,
que en el ejemplo tiene una respuesta de primer orden con constante de tiempo τT y ganancia unitaria. La señal
de salida de la turbina corresponde al momento motriz Tm (igual a la potencia motriz en pu, si se considera
que las variaciones de velocidad son muy pequeñas), el cual, en conjunto con el momento electromagnético Te ,
provocan cambios en la velocidad del rotor.
Por otro lado, la porción correspondiente al rotor del generador se modela como función de transferencia
según:
1
HG (s) = , (1)
2Hs + kD
donde la constante H corresponde a la constante de inercia del generador y kD es un coeficiente de amortiguación
rotacional, que no es sólo de origen mecánico y depende fuertemente del grado de carga y de la compleja
interacción entre la máquina, el sistema de potencia y la cadena cinemática (para mayor detalle sobre la
obtención de este modelo simplificado para el generador puede consultar [2] y las referencia allı́ indicadas).
Considérese que las señales de momento estén normalizadas con respecto al momento nominal de la máquina
(el cual difiere y es generalmente menor que el momento base, como verá en 2.2). En el esquema mostrado se
observa que, si el error de velocidad vale R, entonces la actuación (salida) de la turbina será de un 100 % en
estado estacionario. Ello indica, en otras palabras, que la velocidad de giro habrá disminuido en una cantidad
R cuando la potencia activa del generador sea la activa nominal. Con ello, por medio de la cantidad R –el
speed droop– es posible ajustar, entonces, vı́a control la pendiente de las curvas mostradas en la figura 2a). En
el documento [1] (sección 9.1.3), puede observar una forma alternativa vı́a uso de controladores PID. Valores
tı́picos para R usados en operación de generadores se encuentran entre el 4 % y el 7 %.

1.2 Regulación primaria de frecuencia

Lo descrito en 1.1 corresponde a generalidades –a nivel básico– del proceso de regulación de frecuencia,
incluido el reajuste de la frecuencia a su valor inicial y un eventual redespacho de generadores. Ahora bien,
en forma más especı́fica las figuras 2a) y 2b) ilustran sólo la llamada regulación primaria de frecuencia, que
corresponde al primer proceso que ocurre tras un nuevo requerimiento de potencia desde los generadores, ya sea
por un aumento de demanda, por una falla o por la salida de algún generador del sistema. Este proceso suele
durar sólo algunos segundos e involucra principalmente la acción del regulador de velocidad, sin cambiar su
referencia ω ∗ . Luego del cambio de demanda, al solicitar el regulador un mayor momento motriz a la turbina, la
velocidad de giro termina estableciéndose en un valor menor al inicial, como ilustran ambas figuras mencionadas.
Tómese como ejemplo el generador 1: empieza trabajando a una frecuencia f y potencia P1 (figura 2a)) y termina
trabajando a una frecuencia f 0 y potencia P10 (figura 2b)). En la parte transitoria de este proceso es relevante la
dinámica de la turbina y la inercia del generador. Sin embargo, es necesario observar algo: debido a que el tiempo
de respuesta de la turbina (y todos sus elementos asociados) puede variar entre fracción y algunos segundos, el
nuevo momento motriz necesario no estará inmediatamente disponible luego de un cambio de demanda, por lo
que, para comenzar rápidamente a abastecerla, se debe recurrir a la energı́a que esté disponible en forma más
inmediata, y ésta es la muy noble energı́a cinética, disponible en grandes cantidades en las masas rotantes de los

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rotores. Resulta obvio, entonces, esperar que, ante un cambio de demanda, lo primero que ocurrirá será extraer
rápidamente energı́a cinética desde los rotores, provocando una fuerte desaceleración, al mismo tiempo que el
regulador logra con demora que aumente el momento motriz de la turbina. Este proceso dinámcio provoca que la
velocidad de giro no transite en forma suave desde el valor inicial hacia el final, dado por las curvas estacionarias,
sino que tenga una brusca aceleración negativa inicial, (ROCOF, por rate of change o frequency) que la hace
llegar a un peak inferior, llamado nadir, que suele ser inferior a la velocidad final, por lo que, alcanzado el nadir,
la velocidad se recupera levemente, hasta llegar al punto estacionario indicado en la figura 2b).
El nadir es una cantidad muy relevante en el control de la generación, pues en SEPs no se permite que la
frecuencia baje más allá de cierto valor. Ası́, a medida que la frecuencia va alcanzando ciertos niveles, puede
recurrirse a desconexión automática de carga, es decir, dejar de abastecer consumos. Si la frecuencia sigue
bajando, se desconecta otros consumos, y ası́. Ello permite concluir que, mientras mayor sea el nadir, mayor
probabilidad habrá que la frecuencia transitoria alcance valores que impliquen la desconexión de múltiples cargas,
afectando ello a un adecuado servicio de suministro. El ROCOF, por su lado, puede usarse como información
para que los controles automáticos reaccionen de una u otra forma, en función de la magnitud de la contingencia.

1.3 Sistemas de abastecimiento transitorio de energı́a

De lo mencionado en la sección 1.2 puede deducirse que, si durante la regulación primaria un SEP puede
contar con sistemas que aporten energı́a rápidamente, que ayuden a abastecer la demanda e impidan con ello
una desaceleración importante de los rotores, el nadir podrı́a reducirse y, con ello, no ser necesaria la desconexión
sucesiva de cargas. Debe notarse que, para que esta idea funcione, el aporte de energı́a debe ser muy rápido
y debe tener lugar principalmente en la etapa en la cual la turbina aún no ha reaccionado notablemente y la
energı́a se obtiene principalmente desde las masas rotantes. Nótese también que estos sistemas no necesitan
aportar energı́a permanentemente, sino sólo en la parte inicial del transitorio.
Con la tecnologı́a actual es perfectamente posible realizar el mencionado aporte por medio de convertidores
electrónicos de potencia que conviertan muy rápidamente y en forma controlada energı́a almacenada en una
fuente a energı́a eléctrica en alterna en el lado del SEP. La fuente de energı́a puede ser un gran banco de baterı́as
(BESS: battery energy storage system), supercondensadores (condensadores de gran capacidad) o incluso gene-
radores sincrónicos acoplados a volantes de inercia (masas rotantes que “almacenan” gran cantidad de energı́a
cinética). En el caso de estos últimos, el generador podrı́a girar en vacı́o el resto del tiempo y aportar energı́a
sólo ante contingencias.
El convertidor se conecta a una barra del SEP, escogida estratégicamente mediante estudios, y se sincroniza
con la tensión de esa barra mediante métodos de medición y cálculo especiales. Con ello, el sistema de con-
trol puede trabajar utilizando un sistema de coordenadas orientado con la tensión de la barra, inyectando la
componente de corriente adecuada hacia el SEP.

1.3.1. Determinación de la corriente inyectada y filtro washout

En cuanto a la magnitud de la corriente inyectada, ésta dependerá de la capacidad del sistema de apoyo y
de los requerimientos que realice el control del equipo, pues no para cualquier contingencia será óptimo utilizar
la capacidad completa. Más aún, durante el transitorio la magnitud de la corriente inyectada suele presentar
un cierto perfil, que se va adaptando a la evolución de la frecuencia, de forma de inyectar siempre la cantidad
adecuada de potencia activa de apoyo. Determinar este perfil manualmente puede ser un proceso complicado,
por lo que se prefiere que la magnitud de la corriente se vaya recalculando automáticamente en cada instante.
Hay varias estrategias y una extremadamente sencilla (no la mejor, pero suficiente para este trabajo) es exigir
que la magnitud de la corriente inyectada sea proporcional a la desviación de la frecuencia con respecto al valor
nominal (1 pu). Sin embargo, en este punto resalta un aspecto importante: si al final del transitorio la velocidad
de giro de los rotores y, con ello, la frecuencia del sistema es menor que 1 pu, la fuente seguirı́a inyectando
potencia, a pesar de que se llegó a un estado estacionario y ya no se requiere apoyo. Para evitar esta situación,
el cálculo mencionado es filtrado mediante un filtro pasaaltos llamado filtro washout [1] (sección 12.5): como
se trata de un filtro pasaaltos, se elimina la componente continua de la señal. Ası́, una vez alcanzado el estado

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estacionario, aunque la desviación de frecuencia no sea nula, sı́ es constante, por lo que la corriente solicitada
para inyección se anula.
Una función de transferencia tı́pica de un filtro washout es de la forma

τW s
HW (s) = (2)
τW s + 1

Es muy importante considerar que la constante de tiempo τW debe ser correctamente dimensionada: el filtro
debe tener una acción tal, que no afecte a las señales útiles. En este sentido, si la señal desviación de frecuencia
presenta oscilaciones, la frecuencia de corte del filtro debe estar por debajo de la frecuencia de tales oscilaciones,
de forma de no afectar el cálculo de la corriente. Para ello, entonces, debe tenerse primero una idea aproximada
de las frecuencias de oscilación involucradas en las maniobras del SEP.
De esta forma, la magnitud de la corriente inyectada por el equipo obedecerá a la función

τW p
iB (t) = kiB (t)k = −kB (1 − ωs (t)) (3)
τW p + 1
donde
iB : magnitud de corriente inyectada por el BESS
kB : constante de proporcionalidad
p : operador diferencial d/dt
ωs : frecuencia del sistema
Por simplicidad, en este trabajo se utilizará ω, la velocidad del rotor de la máquina, en lugar de la frecuen-
cia ωs del sistema.

1.4 Trabajo
En este trabajo usted simulará dinámicamente la operación de un generador sincrónico que abastece una
carga resistiva lejana mediante una lı́nea de transmisión. El generador contará con un regulador de velocidad,
el que usted deberá estudiar y ajustar previamente, para luego realizar una maniobra de cambio repentino de
carga. Con ello debe estudiar los parámetros principales que presenta la evolución de la velocidad de giro y,
al mismo tiempo, comparar las evoluciones que presenten la energı́a cinética, eléctrica y mecánica (turbina).
Con ello podrá verificar exactamente los rangos de tiempo en los cuales cada una de ellas cobra relevancia en
el proceso de abastecimiento transitorio de la demanda. También tendrá que programar un sistema básico de
regulación de tensión en bornes durante el transitorio, para que esta variable no alcance niveles prohibidos de
operación. Posteriormente, ante similar maniobra de cambio de carga, realizará simultáneamente inyección de
energı́a transitoria por medio de un modelo simplificado de un sistema de inyección, que en este trabajo será
llamado BESS, aunque en la práctica la fuente podrı́a no necesariamente corresponder a baterı́as. Con ello podrá
comparar nadir y ROCOF logrados para diferentes niveles de energı́a de BESS disponibles.
Como en este trabajo se requiere el uso de un regulador de velocidad, aunque no consiste en un estudio
detallado de éste, se usará un modelo muy simple, tanto para el regulador, como para la turbina. Modelos
más complejos y la consideración de elementos adicionales para mejorar la estabilidad puede encontrar en las
referencias [1,3], entre otras. Por otro lado, para que los tiempos de simulación no resulten excesivamente largos,
algunos parámetros podrán ser algo más pequeños de lo habitual, como por ejemplo la constante de tiempo
para el modelo de primer orden de la turbina.
Si bien no considera aún el efecto de la saturación magnética, el modelo que utilizará para el generador será
el estudiado en este curso, el que representa una visión muy completa de la máquina en estado transitorio. Sin
embargo, no realizará en esta etapa el modelamiento para el efecto de reacción de armadura.

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2 Sistema
El sistema bajo estudio se muestra en la figura 4. Este sistema consiste en un generador conectado a un
transformador por el lado de baja tensión (4,16 kV) cuyos bornes de alta tensión (13,8 kV) se conectan direc-
tamente a la barra B-I. Desde este barra se abastece una lı́nea que alimenta directamente una carga resistiva
pura en barra B-II. En esta misma barra se conecta una fuente de energı́a controlada que se modela como una
fuente de corriente, según se muestra en la figura 4.

B-G B-I B-II

L1
T G Carga
Resistiva
Transf.
Unidad
Generadora
Transf.

BESS

Figura 4: Sistema de potencia en estudio.

El generador cuenta con un sistema regulador de velocidad como el ilustrado en la figura 3. Adicionalmente,
el generador cuenta con un sistema de regulación automático de tensión (AVR, por su sigla en inglés), cuyo
objetivo esencial es mantener la tensión de salida del generador de acuerdo a valores predeterminados dentro de
una curva de operación. Además, el AVR permite controlar el flujo de potencia reactiva, mejorar la estabilidad
del sistema, y asegurar los lı́mites térmicos del sistema de excitación.
El AVR consiste básicamente en un regulador (controlador) que utiliza la señal de error entre la magnitud de
la tensión en bornes del generador Vg y su valor de referencia Vg∗ , tal como se muestra en el diagrama de bloques
simplificado de la figura 5. La salida del regulador es la tensión deseada de campo vf∗ , la que es amplificada
por un sistema amplificador de potencia (excitatriz) que alimenta el devanado de campo del generador con la
tensión vf .

Planta
Regulador
Excitatriz (Generador
C(s)
+SEP)

Figura 5: Diagrama de bloques simplificado de AVR

La función de transferencia del regulador es la siguiente:

ki
C(s) = kp + , (4)
s
la que corresponde a un controlador proporcional integral (PI).
El proceso de sintonización y diseño de los parámetros del regulador PI requiere conocer la dinámica del
actuador (excitatriz) y del proceso involucrado (planta), además de los requerimientos dinámicos de lazo cerrado
que aseguren estabilidad del sistema para contribuir, finalmente, al mejoramiento del desempeño del SEP [1]. Sin
embargo, en este trabajo, usted utilizará un regulador simplificado que no incluye saturación y cuyos parámetros
(kp y ki ) son conocidos. Por otro lado, y también por simplicidad, se considerará que la dinámica de la excitatriz
es muy rápida en comparación con las dinámicas del resto del sistema AVR, por lo que la salida del controlador
se considerará directamente como vf (equivale a decir que la excitatriz tiene ganancia unitaria y es infinitamente
rápida). Usted aprenderá mayores detalles de cómo realmente ajustar los controladores y modelar las plantas
en un curso futuro de Accionamientos Eléctricos.

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2.1 Datos y parámetros del sistema.

Los datos nominales del generador y sus parámetros se muestran a continuación. Los parámetros están en
un sistema pu recı́proco (inductancias mutuas iguales) en base propia.

Sn = Sb Vn cos ϕn H fn p
10 MVA 4,16 kV 0,8 2s 50 Hz 8

xσ x1d x1q x1f x1D x1Q xf

0,0800 1,7500 0,8700 1,8100 1,8100 0,8700 2,2594
xD xQ xf D r1 rf rD rQ
2,7460 1,1645 1,8100 0,0300 0,0043 0,0917 0,0741

El transformador es de 10 MVA, razón de transformación 4,16/13,8, 50 Hz, reactancia de dispersión 0,1 pu

en base propia.

La lı́nea de transmisión L1 tiene una reactancia de 0,04 pu en base del generador.

El regulador de velocidad se ajusta con un estatismo de 4 %. La turbina se modela mediante una función
equivalente de primer orden, de ganancia unitaria y con constante de tiempo de 0,3 s.

Para el regulador de tensión, se recomienda utilizar valores pequeños de ki y kp . Empezando con valores
kp = 0,01 y ki = 0,03 se obtiene buenos resultados.

2.2 Sistema pu para simulaciones dinámicas

En el análisis de máquinas eléctricas y sistemas eléctricos en estado transitorio resulta conveniente expresar
las ecuaciones en un sistema en por unidad (pu). Para esto, la tensión, corriente y frecuencia base se definen
como se muestra a continuación [4]:
Vb : Valor peak de la tensión nominal fase-neutro, en V
Ib : Valor peak de la corriente nominal de lı́nea, en A
fb : Frecuencia nominal, en Hz.
Ası́, las demás cantidades base se obtienen como:
ωb = 2πfb , en rad eléc/s
Zb = Vb /Ib , en Ω
Lb = Zb /ωb , en H
Ψb = Lb Ib = Vb /ω√b , en Wb
Sb = 3VLNn In = 3Vn In = 3/2 Vb Ib , en VA
Tb = pSb /ωb = 3/2 p Ψb Ib , en Nm
donde
ωb : frecuencia angular base, velocidad sincrónica base
Zb : impedancia base
Lb : inductancia base
Ψb : enlace de flujo base
Sb : potencia aparente base
Tb : momento base
In : corriente de lı́nea nominal (RMS)
VLNn : tensión fase-neutro nominal (RMS)
Vn : tensión lı́nea-lı́nea nominal (RMS)

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Note la diferencia entre el momento base Tb y el momento nominal, donde, por ejemplo para una máquina
asincrónica, el momento nominal se define como:
p Pn
Tn = (5)
ωb (1 − sn )

donde Pn es la potencia nominal, en W, y sn es el deslizamiento nominal.

Por lo general, también se usa el tiempo normalizado definido como τ = ωb t, sin embargo, en esta tarea
usted debe trabajar directamente con la variable t. Notará, entonces, que en algunos términos de las ecuaciones
aparecerá el factor ωb .
Al plantear la ecuación de la cadena cinemática y normalizarla, aparece la constante de inercia H, definida
como  2
1 ωb
2 J p
H= (6)
Sb
con J el momento de inercia y ωb /p la velocidad sincrónica mecánica.
Al utilizar esta normalización, los parámetros de la máquina resultan ser recı́procos [4]. Esto significa que
las reactancias mutuas en pu son recı́procas

x1f = xf 1 (7)
x1D = xD1 (8)
xf D = xDf (9)

Y esto lleva consigo el hecho que,

3
Sb = Vb Ib = Vf b If b = VJb IJb , (10)
2
donde
Vf b , If b : bases campo
VJb , IJb : bases jaula
Es decir, la potencia base es igual para todos los devanados. El hecho que en este caso las bases de campo
y jaula no se conozcan es irrelevante, pues se calcula los valores vistos desde el estator. Por supuesto, en caso
que se desee conocer la corriente de campo en A (por ejemplo para estudios relativos al dimensionamiento del
sistema de control de excitación), debe conocerse, entonces, la base para tal devanado, lo cual es posible si se
dispone de la información adecuada [4]. Sin embargo, la consideración de lo mencionado arriba es importante
para el correcto cálculo de las potencias de pérdidas. Por ejemplo, si se postula que las pérdidas en la jaula en
W se obtienen con las corrientes y resistencias reales de la jaula (referidas a la jaula) de la forma

PJ = RD i2D + RQ i2Q , (11)

y luego se normaliza con respecto a

2
Sb = VJb IJb = ZJb IJb , (12)
con ZJb impedancia base de la jaula, resulta en pu:

pJ = rD i2D + rQ i2Q (13)

con valores en minúsculas en pu. Si se estudia un sistema por medio de una simulación computacional, en ella
se contará con los valores de pérdidas en pu. Si se requiere pasar esta cantidad a unidades fı́sicas es necesario
multiplicar por Sb . No tiene importancia que no se conozca ni VJb ni IJb , pues se conoce el producto de ellas,
que no es otra cosa que la potencia base del estator (común para los demás devanados, como se vio arriba).
Algo similar ocurre al calcular las pérdidas en las resistencia de estator y del circuito de campo.
Nótese también que la expresión en pu para las pérdidas en la resistencia de estator estará acompañada de
un factor distinto si se expresan en términos de isα , isβ o si se expresan en términos de isa , isb e isc .

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3 Preámbulo
Es absolutamente recomendable que comience la preparación de su simulación sistemáticamente y por partes.
En este preámbulo se le intentará guiar en ese sentido.
Prepare las ecuaciones de Park y ordénelas en la forma de ecuaciones de estado clásica:
d
x = Ax + Bu (14)
dt
donde
x : vector de estados
u : vector de entradas
A : matriz de sistema
B : matriz de entrada
Note que, al existir un sistema externo a la máquina, el que incluye transformador, lı́nea, carga y una fuente
de corriente, tendrá que considerar estos elementos en el planteamiento de las ecuaciones. ¿Hay otras variables
de estado electromagnéticas introducidas por la existencia del SEP? Indique explı́citamente cómo se construyen
las matrices A y B y cuáles son las componentes de los vectores x y u. Agregue también el cálculo del momento
electromagnético.
Para la expresión de la corriente inyectada por la fuente considere lo siguiente: como esta fuente emula un
BESS, debe inyectar sólo potencia activa al sistema. Para que esto sea posible debe conocer primero el fasor
espacial de la tensión en la barra a la que se conecta el BESS. Usando un sistema de coordenadas orientado
con esta tensión, debe generar una corriente que produzca sólo potencia activa. Note que el modelo (14) está
en coordenadas de rotor, por lo que la expresión de la corriente inyectada por la fuente debe ser compatible con
ese sistema de coordenadas. Para determinar la magnitud de esta corriente siga lo indicado en la sección 1.3.1.
Prepare las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del regulador de velocidad basándose
en el esquema simplificado de la figura 3, considerando que la variable de actuación de este subsistema es el
momento motriz que debe aplicarse al rotor de cada máquina. Ponga atención en que los signos de la figura 3
están cambiados con respecto a la referencia usada en este curso, por lo que debe adaptarlos adecuadamente [2],
ecuaciones (19) y (20). También ponga atención en que las ecuaciones deben estar programas de tal forma que
pueda ser posible especificar condición inicial en la salida de la turbina. Ello significa que debe expresar la
función de primer orden que describe a la turbina en términos de un elemento integrador realimentado. Note
que el bloque HG de la figura 3 contiene la constante de inercia de la máquina, pero el coeficiente kD no se
programa pues, como se mencionó en 1.1, éste modela fenómenos disipativos que ocurren por la interacción de
la máquina con todo el resto del sistema, lo que ya está incluido en forma implı́cita en el modelo general que
usted está preparando.
Prepare las ecuaciones que describen el comportamiento del regulador de tensión. El error de tensión co-
rresponderá a la resta entre la tensión de referencia (deseada) y la tensión medida directamente en bornes del
generador. Este error se procesa según se muestra en la figura 5 utilizando el regulador C(s), dado en 4, para
obtener la tensión de campo necesaria. Utilice directamente la salida del regulador como señal de entrada vf (el
amplificador de potencia se modela como ganancia unitaria). Note que en estas relaciones hay un integrador,
en el que tendrá que especificar condición inicial.
Presente en forma explı́cita las ecuaciones diferenciales obtenidas y los esquemas de las simu-
laciones realizadas (el detalle de estos últimos puede dejarlo en un anexo).
Para programar las ecuaciones diferenciales y realizar la simulación, utilice el programa SIMULINKr, con
el cual podrá realizar la programación en forma de diagrama de flujo de señales (diagrama de bloques).
Para ayudar a ordenar su trabajo programando las ecuaciones y preparando la simulación, siga además los
siguientes pasos, que le ayudarán a realizar cálculos previos y a controlar errores de programación. Ponga aten-
ción, que para uno de los siguientes puntos no se exige documentación en el trabajo entregado (sólo verificación
personal, aunque si lo desea puede incluir la documentación), y para los otros sı́ (se indica):

3.1) Calcule las reactancias subtransitorias en el eje directo x001d de los generadores. Estas son las reactancias

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en el eje d, vistas desde el estator, considerando campo y jaula en cortocircuito. Calcule la reactancia
transitoria en el eje directo x01d . Esta es la reactancia en el eje d, vista desde el estator, considerando
campo en cortocircuito y jaula inexistente. Documente.
3.2) Programe primero las ecuaciones del generador aislado del sistema, sin regulador de velocidad (se
especifica Tm manualmente) y sin regulador de tensión (se especifica vf manualmente). Ejecute una
simulación en la cual el generador gire originalmente en vacı́o a velocidad nominal, con tensión nominal
inducida en bornes. En cierto instante de tiempo provoque repentinamente un cortocircuito trifásico (debe
aplicar una tensión nula al estator). Verifique que la amplitud de la componente alterna de corriente
de fase evaluada en el primer ciclo luego del cortocircuito coincide con la que usted podrı́a calcular
con un modelo simple utilizando x001d . De esta forma comprobará si su simulación está bien realizada.
Nota: para emular el generador en vacı́o, puede usar un bloque que inicialmente anule la entrada a los
integradores que calculan la corriente de estator. Con ello las salidas de los integradores (i1d e i1q ) serán
nulas inicialmente. Note que esto no es lo mismo que anular con un bloque las salidas de los integradores.
No documente.
3.3) Regulador de velocidad: estudio preliminar. Considere el diagrama de la figura 3, con los valores de
parámetros indicados en la sección 2. Para la función de transferencia HG (s) = ω e (s)/T
fe (s), donde ω
e (s) y
Te (s) son las transformadas de Laplace de ω(t) y Te (t), respectivamente, analice los polos del sistema en
f
lazo cerrado, considerando que el coeficiente kD puede variar entre 0 y 2 pu, especificando tipo de respuesta
(sobreamortiguada, crı́ticamente amortiguada o subamortiguada). Indique en una tabla las constantes de
tiempo resultantes del sistema en lazo cerrado y también las frecuencias de oscilación, si corresponde.
En caso de respuesta subamortiguada, indique el rango en el que se mueve el factor de amortiguamiento
del sistema. A continuación considere casos en que la turbina tiene una constante de tiempo mayor a la
original en 2, 3, 4 y 6 veces, con kD = 0. Encuentre las constantes de tiempo del lazo cerrado para esos
casos. Documente.
3.4) Condiciones iniciales y otros valores relevantes: 3.4a) Calcule las condiciones iniciales que deben tener
todas las variables de estado del sistema (incluyendo sistema mecánico y regulador de tensión) para el
siguiente escenario: carga resistiva consumiendo el 20 % de la potencia activa nominal del generador, con
tensión nominal en la barra de carga, frecuencia del sistema 1 pu, corriente inyectada por el BESS nula.
Note que, si la potencia activa del generador es un 20 % de la activa, ello no corresponde a 0,2 pu de
potencia, pues la potencia base Sb es aparente, según se vio en 2.2 y se comentó en 1. Calcule además el
valor de la tensión de campo, el momento motriz, el valor de la tensión en bornes del generador (referencia
para el regulador de tensión) y el valor de la referencia de velocidad para el gobernador. 3.4b) Calcule la
tensión de campo necesaria y la tensión en bornes del generador para el caso en que la carga consume
potencia activa nominal con tensión nominal en la barra de carga, corriente de BESS nula, considerando
que la frecuencia estacionaria del sistema es aquélla dada por la carga y el estatismo ajustado (la referencia
de velocidad del gobernador no cambia en el proceso de regulación primaria de frecuencia). Documente.

4 Desarrollo
Usted estudiará los siguientes escenarios en este trabajo: caso base, correspondiente a aumento brusco de
carga sin compensación vı́a BESS, y casos con inyección de corriente vı́a BESS para apoyar a la regulación
primaria. En estos escenarios estudiará algunas variantes, para realizar comparaciones.
Use como base común 10 MVA, la potencia del generador. Note que la potencia activa nominal es menor
que este valor.
Se solicitará graficar en conjunto las variaciones de energı́a eléctrica, cinética y mecánica, para compararlas
entre ellas. Considere lo siguiente, para que tal comparación tenga sentido: sustraiga del cálculo la energı́a que
habı́a en estado estado estacionario previo al cambio brusco de carga. Con ello todos los gráficos de variación
energética partirán desde cero, comenzando recién a evolucionar después de producida la maniobra. Ya que la
variación de energı́a cinética es negativa, producto de la desaceleración, cambie su signo al graficar, para que se
pueda comparar con las otras. Calcule las energı́as en unidades fı́sicas, Joule.
Si lo requiere, siéntase libre de documentar oscilogramas de variables no solicitadas, si ello le ayuda a realizar

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mejores explicaciones.

4.1) Caso base: Agregue en la simulación dinámica las ecuaciones programadas del regulador de velocidad
y del regulador de tensión. Conecte en la barra de carga un resistor que consuma un 20 % de la potencia
activa nominal del generador cuando la tensión en la barra de carga es 1 pu y la frecuencia es nominal.
Cargue en la simulación las condiciones iniciales calculadas en 3.4a). Especifique los valores correctos para
la referencia de velocidad ω ∗ en el gobernador y referencia de tensión para bornes de estator en el regulador
de tensión. Ejecute la simulación. Ella deberı́a partir con el sistema completo en estado estacionario, en
el punto de trabajo especificado. Verifique los valores de las variables, en especial tensión y potencia en la
carga y frecuencia del sistema. A continuación provoque un cambio repentino en la carga, cambiando el
valor del resistor a aquél que consumirı́a potencia activa nominal del generador en estado estacionario, con
tensión 1 pu en la carga. Simultáneamente con este cambio, modifique la referencia del regulador de tensión
a aquel valor calculado en 3.4b). No modifique la referencia de velocidad del gobernador. Simule hasta el
estado estacionario, verifique y muestre que el sistema queda trabajando en el punto esperado, mostrando
potencia y tensión en la carga, tensión de campo y velocidad de giro. Para el transitorio muestre oscilogramas
de las variables relevantes, en especial potencia activa, momentos (motriz y electromagnético, velocidad,
magnitud de tensión en bornes y en la carga. Concéntrese ahora en el oscilograma de la velocidad: obtenga
el nadir y el ROCOF. ¿Cuánto difiere el nadir del valor estacionario de velocidad? Ahora realice la siguiente
variante: desactive el regulador de tensión en la máquina. Repita ahora la maniobra de inicialización (deberá
especificar tensión de campo inicial, calculada en 3.4a)) y luego carga brusca, pero ahora modificando
simultáneamente la tensión de campo al valor calculado en 3.4b). Muestre los oscilogramas de magnitud de
tensión en bornes y en la carga y compárelos crı́ticamente con los anteriores. Compare la evolución de la
velocidad con la anterior. Comente los resultados que obtenga.
4.2) Variaciones de energı́a y cambio de turbina: Considere el caso base de 4.1). Obtenga los oscilogra-
mas de las variaciones de energı́a cinética, eléctrica y mecánica en el transitorio y despliéguelos en un mismo
gráfico para poder compararlos. Muestre también en un mismo gráfico el momento electromagnético y el
motriz. ¿Qué puede concluir respecto del aporte de energı́a cinética a la nueva demanda en los primeros
instantes, comparado con el aporte de la turbina, comandada por el gobernador? Determine en base a un
criterio razonable el lapso de tiempo ∆tcin en el cual la energı́a cinética se mantiene apegada a la eléctrica,
antes de comenzar a divergir. Compare este tiempo con la constante de tiempo de la turbina y con la
constante de tiempo del lazo cerrado HG (s) = ω e (s)/T
fe (s) estudiado en 3.3). Repita el análisis, usando
ahora turbinas más lentas que la original, con los valores indicados en 3.3), sin cambiar el H del generador.
Comente cómo varı́a ∆tcin en dependencia de las constantes de tiempo de turbina y de lazo cerrado e
investigue si puede encontrar una relación coherente entre tales valores.
4.3) Inyección de potencia vı́a BESS: Prepare ahora su simulación para que sea posible aportar potencia
activa vı́a inyección de corriente con el BESS durante el transitorio, según las indicaciones dadas en 1.3 y
al comienzo de 3, donde se detalla cómo preparar las ecuaciones. Del estudio del transitorio de velocidad
observado en 4.1) proponga una constante de tiempo τW adecuada para el filtro washout, según las orienta-
ciones dadas en 1.3.1. Si el BESS debe inyectar potencias en general menores que la nominal del generador,
proponga un criterio para determinar en forma “gruesa” un valor estimativo inicial para la constante de
proporcionalidad kB de la relación 3. Explique claramente el criterio que establezca. Use la velocidad del
rotor en lugar de la frecuencia para el cálculo de la magnitud de iB . Tomando el caso base como punto de
partida, haga correr simulaciones ahora con inyección de potencia vı́a BESS y, partiendo de su estimación
inicial, busque aquel valor de kB (indı́quelo claramente) que provoque que el nadir coincida con el valor
de la desviación estacionaria de velocidad, es decir, encuentre la inyección necesaria para que la velocidad
nunca se desvı́e más de lo que lo hará estacionariamente. Obtenga resultados simulando para dos valores
más pequeños y para dos valores más grandes de kB . En todos estos casos muestre los oscilogramas de las
variaciones de energı́a, como los pedidos en 4.2), y evalúe el tiempo ∆tcin para cada caso, comparándo-
los con el caso base. Muestre también los oscilogramas de corriente inyectada iB (t), velocidad, momento
electromagnético y motriz obtenidos en cada caso. Realice una comparación crı́tica y obtenga conclusiones
acerca del uso del BESS y la influencia del tamaño de la inyección en la regulación primaria de frecuencia
del sistema.

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Presente ordenadamente los resultados parciales que obtenga en los puntos de desarrollo. Comente lo que
observe en cada punto (comentarios parciales) y haga una conclusión general del trabajo al final.
El trabajo entregado debe estar desarrollado en su totalidad para que sea evaluado. El trabajo
debe entregarlo impreso en papel en la fecha indicada.

Fecha de entrega: Lunes 24 de junio 2019.

Referencias
[1] P. Kundur, Power System Stability and Control. McGraw-Hill Education, 1st ed., 1994.

[2] J. Juliet, Generador sincrónico: Modelo clásico para estudios de pequeña señal. Departamento de Ingenierı́a
Eléctrica, UTFSM.

[3] P. M. Anderson and A. A. Fouad, Power System Control and Stability. Wiley-IEEE Press, 2nd ed., 2002.

[4] J. Müller, Los Parámetros para la Máquina Sincrónica en Régimen Transitorio. Departamento de Ingenierı́a
Eléctrica, UTFSM.

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