OBJETIVOS

 Sintonizar el controlador en los modos P, PI, PD y PID utilizando el método de la ganancia

limite.
 Utilizar como parámetros de evaluación de sintonía.
 Offset, tiempo de establecimiento (ts), overshoot, razón de decaimiento, periodo de
oscilación (T).
 Integral de valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del (ISE), del error absoluto por el
tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

INTRODUCCIÓN

La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales son: la
ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el controlador
está bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación un cambio en el set point y
debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene evaluando las
especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: el overshoot, el tiempo
de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el periodo de oscilación. Para
sintonizar un controlador utilizaremos 3 métodos los cuales son: el método del tanteo, el método de
la curva de reacción y el método de la ganancia limite. En el diagrama de bloques presentado en la
figura 1, se muestra las componentes de un sistema de control automático, donde se analizara el
comportamiento de la salida del controlador (OUT) en función del error (E).

Figura 1. Sistema de Control automático

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor de
referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, también señal de control.
 1 𝑑𝑒(𝑡)
OUT = 𝐾𝐶 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + Td ]
𝑇𝑖 𝑑𝑡

Dónde:

Kc: Ganancia del controlador

Ti: Tiempo integrativo

Td: Tiempo derivativo

e(t): error

Preparación:

Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los capítulos correspondientes a
sintonía de un controlador del texto de Control Automático de los autores Smith – Corripio.

Equipos y Materiales:

- PC
- Software PC Controlab 2.

Figura 2. PC
Figura 3. Software PC Controlab 2
Método de ganancia límite:

1. En el menú process seleccionar Generic, en View/Select Chart Scroll Rate seleccionar 0,05m
y en View/ VARIABLE PLOT SELECCION seleccionar PV, OUT, LOAD y Thick Lines.

2. Ponga el controlador en MANUAL y el menú Control elegir Control Options y en Controller

Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y ponga el
controlador en automático. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN igual a 1, luego
ajuste el MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero. En el
menú Load/ Step Size cambiar el valor a 15.

SP = 40 PV = 40 OUT = 26.7 MAN RESET = 26.7

3. Ingresar a TUNE y cambiar la ganancia del controlador GAIN a 8

Recomendación:

Para alcanzar las oscilaciones que requiere el sistema la ganancia (GAIN) debe ser variada hasta
llegar a lo deseado.
 4. Generar un cambio de carga presionando StepIncr y después de aproximadamente 10
minutos StepDecr. Analizar el comportamiento de la variable del proceso PV, es necesario
que esta oscile permanentemente con amplitud y periodo constante, si no es así
aumentar gradualmente la ganancia GAIN y generar un cambio de carga hasta conseguir la
oscilación deseada, luego anotar.

Periodo de oscilación Pu=7,1 Ganancia Limite Kcu=10

5. Parámetros de sintonía del controlador

Modo P: Kc=0,5Kcu Modo PI: Kc=0,5Kcu Ti=Pi/1,2

Modo PID: Kc=0,6Kcu Ti=Pi/2 Td=Pi/8

P PI PID

Kc 5 4,75 5,89

Ti(minutos) xxxxx 4,391 3,38

Td(minutos) xxxxx xxxxx 0,83

ess(%) 4,9 -1,4 0

Ts (minutos) 16,8 32,25 23,8

Overshoot(%) 78,7 116,2 61,7

Razón de decaimiento 0,4587 0,524 0,1264

T(minutos) 8,35 10,04 8,75

IAE 202,35 170,071 44,772

Tabla 1
¿Cuál de los modos de control es el más adecuado? ¿Por qué?

El método PID porque su error es mínimo y su oscilación es constante con respecto al tiempo, tiene
una estabilización muy óptima.

PROCEDIMIENTO
1. En el menú PROCESS seleccionar GENERIC. Ponga el controlador en MANUAL y en el menú
control Options y en Controller type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar
SP a 40 y ponga el controlador en automático. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN
igual a 1, luego ajuste MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a
cero.

SP = 40 PV = 40 OUT = 26.7 MAN RESET = 26.7

2. Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambio el valor de la ganancia del controlador GAIN a 4,5
cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir la razón de decaimiento.
Para una ganancia de 4.5 el valor de decaimiento viene dado por:

Dónde:

a = 3.37 b = 0.44 Razón de decaimiento = 0.1121

3. Repetir el paso anterior ,aumentar gradualmente la ganancia hasta obtener la mínima

ganancia que permita obtener una razón de decaimiento igual a 0,25 .Anote el valor de dicha
ganancia (Kpq) y el periodo de oscilación(Pq)

Kpq = 5.34 Pq = (TPvmax2 – Tpvmax1) = 14.2 – 5.4 = 8.8

a = 4.34 b = 1.08 Razón de decaimiento (b/a) = 0.25

Calcular los siguientes parámetros:

Kcu = 1.67*Kpq = 8.9178 Pu = 0.9*Pq = 7.92

5. Usar los parámetros del controlador propuestos por ZIEGLER-NICHOLS. Para probar la
sintonía en cada uno de los modos de control, presionar PAUSE cuando el tiempo indicado en la
esquina superior derecha de la carta sea 00, poner al controlador en MAN ingresar al menú control/
control Options y seleccionar proportional Only o PID Non-Intract según sea el caso, ubicarse en
View/Display performance criteria y presionar Shift+f1, cambiar el set point de 40 a 50, poner el
controlador en AUTO y presionar RUN, Anotar los resultados en la tabla 2.

Parámetros de sintonía del controlador:

Modo P: Kc=0,5Kcu

Modo PI:Kc=0,45Kcu Ti=Pu/1,2

Modo PID:Kc=0,6Kcu Ti=Pu/2 Td=Pu/8

Prueba de la sintonía del controlador

P PI PID
Kc 4,225 3,80 0,27
Ti(minutos) xxxxxxx 6,57 3,94
Td(minutos) xxxxxxx xxxxxxx 0,985
Ess(%) 1,8 5,5 0
Ts(minutos) 32,6 34,65 34,3
Overshoot(%) 45,8 56,65 44
Razon de decaimiento 0,286 0,4991 0,0704
T(minutos) 9,8 10,8 17,1
IAE 57,114 71,89 60,737
Tabla 2

¿Cuál de los modos de control es el más adecuado? ¿Por qué?

El método que se acomoda mejor a este proceso es el PID, debido su menor tiempo de
sintonización del proceso y tener el valor PV máximo en condiciones estables.

Ejercicio:

GENERIC 1

1. Seleccionamos el modo GENERIC1

2. En modo Manual, elegimos el tipo de control MODO P previamente ajustamos en man
reset igual al OUT logrando ajustar el error de estado estable a cero. Cambiamos el setpoint
a 40 y terminamos la configuración poniendo el controlador en automatico

3. Hallando los valores de SP=40 el PV=40 y el OUT= man reset=22.5.Introducimos el nuevo

valor de SP a 50 y a una ganancia de 4,5. Y desarrollamos la simulación para obtener la
razón de decaimiento
 EL valor de a se calcula en función de la diferencia de pico del PVmax menos el SP,
obteniendo:

a = 0,97

En este caso el proceso solo tiene un pico PV como se observa en la gráfica por que el valor
de b es igual a cero

b=0

Por tanto obtenemos:

Razón de decaimiento = 0

 Desarrollamos en este caso aumentamos gradualmente la ganancia hasta obtener una

razón de decaimiento igual a 0.25

Para una razón de decaimiento obtuvimos:

𝐾𝑝𝑞 = 10 𝑃𝑞 = 9,6

Con valores de a se calcula en función de la diferencia de pico del pvmax1 menos el SP, obteniendo:

a = 4,85

Con valores de a se calcula en función de la diferencia de pico del pvmax2 menos el SP, obteniendo:

b = 1,2
Por lo que la razón de decaimiento = 0,247

Calcule: 𝑲𝒄𝒖 = 𝟏, 𝟔𝟕 𝒙 𝑲𝒑𝒒 = 𝟏𝟔, 𝟕 𝑷𝒖 = 𝟎, 𝟗 𝒙 𝑷𝒒 = 𝟖, 𝟔𝟒

Procedimos a desarrollar la sintonía para los procesos solicitados:

Modo P

Modo Pi
Modo PID

Modo P Modo PI Modo PID

𝑲𝑪 0,5𝑥𝐾𝑐𝑢 0,45𝑥𝐾𝑐𝑢 = 7,52 0,6𝑥𝐾𝑐𝑢 = 10,02
= 8,35
𝑻𝒊 (𝒎𝒊𝒏𝒖𝒕𝒐𝒔) - 𝑃𝑢 𝑃𝑢
= 7,2 = 4,32
1,2 2
𝑻𝒅 (𝒎𝒊𝒏𝒖𝒕𝒐𝒔) - - 𝑃𝑢
= 1,08
8
𝒆𝒔𝒔 (%) 10,7 3,7 0,1

𝒕𝒔 (𝒎𝒊𝒏𝒖𝒕𝒐𝒔) 38,4 34,15 18,17

Overshoot (%) 41 65 30,2

Razón de 0,15 0,4754 0,04967

decaimiento
T (minutos) 10,35 11,05 9,6

IAE 95,929 95,36 37,086

TABLA FINAL GENERIC 1

OBSERVACIONES:

- Una ganancia de un proceso se va mejorando hasta obtener un valor de

razón de decaimiento de 0.25 es decir, es un valor óptimo para llegar a
obtener un mejor comportamiento del proceso y por ende mejores ganancias
y pérdidas.
- Hay que tener mucho cuidado al hacer las variaciones de ganancia tener
paciencia y comparar los datos obtenidos para llegar a optimizar el sistema.
- Un valor de decaimiento es sencillamente el error del sistema entre nuestro
OUT respecto al PV que queremos.

CONCLUSIONES:

- Si cambiamos los datos manualmente del sistema 1 se observa que no

presenta curvatura alguna en el comportamiento de sus ejes.
- Al analizar el comportamiento del sistema entendemos que depende
básicamente del PV en cada uno de los sistemas
- Al aumentar el tiempo integrativo se reduce el error presente pero el tiempo
de respuesta del proceso aumenta.