CAPITULO II

MARCO TEORICO

Antecedentes de la investigación

El presente capítulo denominado marco teórico contiene los antecedentes de

los estudios encontrados relacionados con la temática expuesta, las bases

teóricas y legales que sustentan las variables objeto de estudio: levantamiento

mecánico por Balancín Api, Técnica de Control, Lógica difusa y Modelo

Matemático.

Se encontraron los siguientes estudios: Fernández, Juan Carlos (2001), se

realiza en la universidad Rafael Belloso Chacin en Maracaibo titulada “Controlador

de sólidos totales disueltos, aplicando lógica difusa en un generador de vapor

pirotubular de baja presión en la planta Coca-Cola”. Su objetivo general fue

diseñar un controlador con lógica difusa tipo Proporcional-Derivativo para

manipular los niveles de Sólidos Totales Disueltos (TOS) en las calderas de la

planta COCA-COLA de VENEZUELA, con la finalidad de evitar la producción

indeseada de fenómenos contaminantes.

El resultado de ésta investigación aporto que los sistemas de controlador

clásico del tipo Proporcional-Derivativo ofrece mejor respuesta para este sistema,

para distintas variables de entrada. Se concluye que el uso de un controlador

clásico del tipo Proporcional-Derivativo ofrece mejor respuesta que lógica difusa,

logrando controlar los niveles de sólidos.

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Igualmente Bourghoul D, Marbely, (1997) en la universidad de Rafael Belloso

Chacin, realizo un proyecto de investigación sobre “Estudio de los sistemas de

control basados en lógica difusa, estableciendo comparaciones con respecto al

sistema actual (PID) que presenta Lagoven, a través del análisis de estabilidad de

tres lazos de control: nivel, presión y flujo”.

El propósito de estudio fue establecer relaciones entre el funcionamiento de la

técnica de Control Lógico Difuso y del Control PID, en lazos de control típicos de

la empresa Lagoven S.A , esta investigación es de gran utilidad porque aporto que

el uso de métodos difusos para algunos sistemas simples no es totalmente

recomendado.

También Ramirez, Miguel (2004) en la universidad de Oriente Núcleo

Anzoátegui investigo, “Sistema de controlador borroso de tipo Mamdani con la

finalidad de controlar la frecuencia de operación de las bombas de cavidad

progresiva que se encuentran instaladas en un buen número de pozos de petróleo

de la empresa PDVSA. Es de absoluta importancia en el diseño de este

controlador, el establecimiento de ciertas estrategias de control que le permita al

controlador difuso tener una cierta capacidad de autoaprendizaje, lo cual, permitirá

realizar modificaciones en la base de reglas originales. Es precisamente éste

último aspecto, un muy pequeño aporte a la investigación de este trabajo.

Se encontraron los siguientes estudios: Aguirre Eduardo A, Vivas P. Yoel A.

(2000) en la ciudad de México, su objetivo general fue describir los diferentes

procesos y técnicas de levantamiento de pozos.

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Se estudio que la completación de un pozo representa la concreción de

muchos estudios que, aunque realizados por separado, convergen en un mismo

objetivo : la obtención de hidrocarburos. La Ingeniería Petrofísica, Ingeniería de

Yacimientos y de las ciencias de producción y construcción de pozos.

Este estudio aporta la importancia de un sistema de control que regule las

variables mecánicas en un balancín ya que son de carácter relevante controlar

dichas variables.

Bases Teóricas

Las Bases Teóricas de la presente investigación se han desarrollado para dar

sustento a las variables que componen el estudio, estableciendo así un marco

teórico conceptual donde se presenta la opinión de diversos actores de la

actualidad. Asimismo, se presenta el mapa de variables con sus respectivas

variables, dimensiones e indicadores.

En lo que respecta a los sistemas de control basados en lógica borrosa o

difusa se explicarán conceptos bien importantes de los cuales se destacan los

siguientes: variable lingüística, conjuntos borrosos, método de inferencia entre

otros.
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Sistemas Mecánicos

Según Xuletas (2010): Los Sistemas mecanismos son operadores destinados

a transmitir y transformar fuerzas y movimientos desde un elemento motriz a un

elemento receptor, de esta manera permiten a los humanos realizar un trabajo con

mayor comodidad y menor esfuerzo. El motor inicia el movimiento y transforma el

movimiento en fuerza, el receptor transforma la energía mecánica en trabajo útil.

Según la guía de Sistemas de Componentes Mecánicos y eléctrico, “Un

sistema mecánico es un conjunto de elementos dinámicamente relacionados, que

permiten producir, transmitir, regular o modificar movimiento. Cada operador

cumple una función específica dentro del sistema”.

Cuando aparecieron las primeras máquinas todas se basaban en este tipo de

sistema, y se utilizaba la energía de los músculos de los seres humanos para

moverlas. Luego fueron apareciendo otras formas de energía que ayudaron a

generar movimiento para que operaran estos mecanismos como la energía

térmica proveniente del carbón y la energía eléctrica.

Levantamiento de Pozo por Bombeo Mecánico (Balancín API)

Según BCPVEN (2008), Cuando la energía natural de un yacimiento es

suficiente para promover el desplazamiento de los fluidos desde su interior hasta

el fondo del pozo, y de allí hasta la superficie, se dice que el pozo fluye
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"naturalmente". Es decir, el fluido se desplaza como consecuencia del diferencial

de presión entre la formación y el fondo del pozo. Posteriormente como producto

de la explotación del yacimiento la presión de éste disminuye, esto implica que la

producción de fluidos baja hasta el momento en el cual, el pozo deja de producir

por sí mismo. De allí que surja la necesidad de extraer los fluidos del yacimiento

mediante la aplicación de fuerzas o energías ajenas al pozo, a este proceso se le

denomina Levantamiento Artificial.

Existen diversos Métodos de Levantamiento Artificial entre los cuales se

encuentran los siguientes: Bombeo Mecánico Convencional (BMC), Bombeo

Electrosumergible (BES), Bombeo de Cavidad Progresiva (BCP), Bombeo

Hidráulico (BH) y Levantamiento Artificial por Gas (LAG).

Bombeo Mecánico Convencional

Según THETA ENTREPISE (2005), La función del sistema de bombeo

mecánico por cabillas es transmitir la potencia hasta la bomba de fondo para

levantar los fluidos del yacimiento hasta la superficie. La bomba de cabillas,

bombeando el fluido que fluye desde la formación hasta el fondo del pozo,

disminuye la presión en el fondo. Un diferencial de presión grande entre la

formación y el fondo del pozo incrementa la tasa de producción.

Como muestra la Figura N°1, el sistema de bombeo por cabillas consiste en

equipo de superficie y de fondo. El equipo de superficie incluye la unidad motriz

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(motor eléctrico o motor a gas), unidad de bombeo, barra pulida, prensa estopa,

cabezal, y líneas de flujo. El equipo de fondo incluye el revestidor, tubería de

producción, sarta de cabillas, bomba de fondo, ancla de gas (opcional), niple de

asentamiento, niple perforado y ancla de lodo (tubo de barro). En este capítulo se

examinara cada componente del sistema para entender cómo trabaja y como

afecta el resto del sistema.

Figura 1. Bombeo Mecanico

La Bomba de Superficie

Al respecto Aguirrez Alejandro (2000), define la unidad de Bombeo en

Superficie en una serie de calificaciones:

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Clase I: comúnmente denominados como Unidad Convencional de Bombeo.

Este tipo de unidad se caracteriza por tener el punto de apoyo de la viga viajera

cerca de la cabeza del balancín

Clase II: este tipo de unidades se caracteriza por tener un punto de apoyo al

final de la viga viajera, es decir, lejos de la cabeza del balancín. Dentro de esta

clase se ubican las unidades balanceadas por aire y las conocidas como Lufkin

Mark II.

La Unidad Motriz

Según THETA ENTREPISE (2005), la unidad motriz es típicamente un motor

eléctrico o a gas. La mayoría de las unidades motrices son motores eléctricos.

Motores a gas son usados en locaciones sin electricidad. La función de la unidad

motriz es suministrar la potencia que el sistema de bombeo necesita. La unidad

motriz afecta el consumo de energía y las cargas de la caja de engranaje. Los hp

del motor dependen de la profundidad, nivel de fluido, velocidad de bombeo y

balanceo de la unidad.

El tamaño de la unidad motriz se cubrirá en el Capitulo de Diseño del

Sistema. Sin embargo, es importante entender que el tamaño de la unidad motriz

puede tener un impacto significativo en la eficiencia del sistema. En la mayoría de

los campos petroleros los motores están usualmente sobre dimensionadas. Esto

garantiza que estarán disponible suficientes caballos de fuerza en el sistema pero

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al precio de bajar la eficiencia. Motores eléctricos alcanzan sus eficiencias más

altas cuando las cargas están cercanas a la potencia de la etiqueta (Placa del

motor). Cuando un motor esta poco cargado la eficiencia es menor.

Los motores eléctricos y a gas son componentes de bajo torque y altos rpm.

La variación de velocidad de la unidad motriz afecta la caja de engranaje, las

cargas en las cabillas y también la velocidad de bombeo. Variaciones de velocidad

altas del motor reducen el torque neto en la caja de engranaje.

Por ejemplo, en la carrera ascendente donde la barra pulida soporta las

mayores cargas, el motor desacelera. Debido a esta reducción de velocidad, la

inercia de los contrapesos (resistencia al cambio en velocidad) ayuda a reducir el

torque de la caja de engranaje liberando energía cinética almacenada. Esto

también reduce las cargas picos en la barra pulida reduciendo la aceleración de la

barra pulida.

En la carrera descendente la unidad acelera resultando en cargas mínimas

sobre la barra pulida. Por lo tanto, variaciones de velocidad altas en la unidad

motriz "aplanan” las cartas dinamograficas al compararse con unidades motrices

de baja variación de velocidad. Esto resulta en rangos bajos de tensión y por ende

en disminución de la fatiga en las cabillas.

Motores Eléctricos
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Según THETA ENTREPISE (2005), los motores eléctricos para bombas de

cabillas son principalmente motores de inducción de tres fases. NEMA D (Nacional

Electrical Manufacturers ssociation) clasifica los motores según el deslizamiento y

las características de torque durante el arranque.

Motores de Ultra Alto Deslizamiento

Según THETA ENTREPISE (2005), motores eléctricos especiales con

deslizamiento mayor al 13% son denominados motores de ultra alto deslizamiento.

Estos son diseñados para variaciones altas de velocidad y pueden ayudar a

reducir los torques picos en la caja de engranaje y las cargas de las cabillas.

Puedes calibrar los motores ultra de alto deslizamiento en diferentes modos

dependiendo del deslizamiento y torque en el arranque deseado. El modo en bajo

torque ofrece los más bajos torque en la arrancada y las variaciones de velocidad

más grandes.

El modo de alto torque ofrece los mayores torque en la arrancada y las

variaciones de velocidad más bajas. Motores de Ultra alto deslizamiento

usualmente tienen un modo medio o bajo-medio con características entre los

modos de bajo y alto torque.

Un dimensionamiento correcto del motor de ultra alto deslizamiento podría

tener una variación de velocidad de hasta un 50%. Usualmente esto resulta en

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torques más bajos en la caja de engranaje y cargas en las cabillas comparado a

sistemas con unidades motrices de bajo deslizamiento.

Un motor ultra de alto deslizamiento debe ser correctamente dimensionado y

aplicado para las condiciones correctas del pozo para reducir el torque a través de

las variaciones altas de velocidad. Un motor sobre diseñado puede no cargarse lo

suficiente para variar la velocidad y podría realmente comportarse como un motor

NEMA D.

Motores a Gas

Según THETA ENTREPISE (2005), existen dos tipos de motores a gas.

Motores de baja velocidad con uno o dos cilindros, y motores multicilindros de alta

velocidad. Motores de baja velocidad tienen velocidades de 700 rpm o menores y

alto torque. Motores multicilindros pueden tener altas variaciones de velocidad

(hasta un 35%) mas que motores de baja velocidad.

Motores de gas típicamente queman gas rentado y son generalmente más

baratos que operar motores eléctricos. Sin embargo, los costos de capital y el

mantenimiento son usualmente más altos que para motores eléctricos.

Motores a gas son primordialmente utilizados en locaciones remotas sin

disponibilidad de electricidad.
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Unidad de Bombeo

Según THETA ENTREPISE (2005), la función de la unidad de bombeo es

convertir el movimiento rotacional de la unidad motriz al movimiento ascendente-

descendente de la barra pulida.

Una unidad de bombeo apropiadamente diseñada tiene el tamaño exacto de

caja de engranaje y estructura. También tiene suficiente capacidad de carrera para

producir el fluido que deseas.

Si bien todas las unidades de bombeo tienen características comunes, estas

también tienen diferencias que podrían influenciar significativamente el

comportamiento del sistema. Para maximizar la eficiencia del sistema necesitas

entender las ventajas y las desventajas de las diferentes geometrías de las

unidades de bombeo para las condiciones de los pozos. Esto puede hacerse

simulando el sistema de bombeo con un moderno programa de diseño como el

RODSTAR que puede asertivamente modelar toda la geometría de las unidades

de bombeo.

Con tales programas de computadora puede predecirse la producción, cargas,

tensión, torque y consumo de energía para diferentes geometrías de unidades de

bombeo para la aplicación. Este es la manera más precisa de comparar unidades.

Análisis Kinematico de las Unidades de Bombeo

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Según THETA ENTREPISE (2005), para evaluar el comportamiento de los

diferentes tipos de Unidades de bombeo, es importante simular con precisión sus

características kinematicas.

El informe de la SPE al final de este capítulo titulado “Un análisis Kinematico

exacto de las Unidades de bombeo” describe un método para calcular la posición

de la barra pulida, velocidad, y aceleración para cualquier ángulo de la manivela.

Este modelo kinematico puede usarse para calcular la posición angular, velocidad

y aceleración de cualquier parte de la unidad de bombeo.

Usando este método kinematico se pueden comparar la velocidad de la barra

pulida y la aceleración de diferentes unidades, Sin embargo, debe mantenerse en

mente que el comportamiento del sistema de las unidades de bombeo depende en

la interacción de todos los componentes del sistema. La geometría de las

unidades de bombeo es un factor muy importante pero no es el único. Otros

elementos incluyen la profundidad del pozo, tamaño de la bomba, diseño de la

sarta de cabillas, material de las cabillas, y tipo de unidad motriz.

Por lo tanto, el modelo kinematico de la unidad de bombeo debe combinarse

con el método predicativo de la ecuación de onda para comparar con exactitud

unidades de bombeo para condiciones de pozo dadas.

La unidad de bombeo tiene una gran influencia en el comportamiento del

sistema. Afecta las cargas en la barra pulida, carrera en la bomba, tamaño del

unidad motriz, torques picos, y consumo de energía. Un análisis matemático

detallado de la geometría de la unidad de bombeo está más allá del alcance de

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esta investigación. El método del análisis kinematico descrito en el informe #

12201 de la SPE provee una explicación detallada de cómo modelar unidades de

bombeo, calcular factores de torque, y cualquier otro valor relacionado con el

movimiento de la unidad.

Caja de Engranajes

Según THETA ENTREPISE (2005), define que la función de la caja de

engranaje es convertir torque bajos y altas rpm de la unidad motriz en altos torque

y bajas rpm necesarias para operar la unidad de bombeo. Una reducción típica de

una caja de engranaje es 30:1.

Esto significa que la caja de engranaje reduce los rpm a la entrada 30 veces

mientras intensifica el torque de entrada 30 veces.

Contrapesos

Según THETA ENTREPISE (2005), asegura que si caja de engranaje tuviera

que suplir todo el torque que la unidad de bombeo necesita para operar, su

tamaño debería ser demasiado grande.

Afortunadamente, al usar contrapesos, el tamaño de la caja de engranaje

puede ser minimizado.

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Los contrapesos ayudan a reducir el torque que la caja debe suministrar.

Estos ayudan a la caja durante la carrera ascendente cuando las cargas en la

barra pulida son las más grandes. En la carrera descendente, la caja de engranaje

levanta los contrapesos con la ayuda de las cargas de las cabillas, quedando listos

para ayudar nuevamente en la carrera ascendente. En otras palabras, en la

carrera ascendente, las contrapesas proporcionan energía a la caja de engranaje

(Al caer). En la carrera descendente estos almacenan energía (subiendo). La

condición operacional ideal es igualar el torque en la carrera ascendente y

descendente usando la cantidad correcta del momento de contrabalanceo.

Cuando esto ocurre la unidad esta Balanceada.

Una unidad fuera de balance puede sobrecargar el motor y la caja de

engranaje. Esto puede resultar en fallas costosas y perdidas de producción si no

se corrige a tiempo. Para determinar si la unidad esta balanceada, debe hacerse

un análisis de torque o registrar un grafico de amperaje del motor en la carrera

ascendente y descendente.

Bombas de Subsuelo

Según THETA ENTREPISE (2005), la típica bomba por cabillas de succión es

un arreglo embolo -cilindro. En la terminología de campos petroleros el embolo es

llamado pistón y el cilindro se le conoce como barril de la bomba. El pistón tiene

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una válvula de bola y asiento llamado válvula viajera debido a que viaja hacia

arriba y hacia abajo con el pistón.

A la entrada del barril de la bomba existe otra válvula llamada válvula fija

debido a que está fijada a la tubería y no se mueve. La Figura 2 muestra un

diagrama simplificado de las bombas de cabillas. Entender la operación de la

bomba es esencial para la comprensión total del sistema incluyendo la

interpretación de la forma de las cartas dinagraficas. La operación de la bomba

afecta todos los componentes del sistema.

Esta influye en las cargas sobre la sarta de cabillas, unidad de bombeo, caja

de engranaje y motor. Sistemas con bombas de calibres grandes son muy

sensibles a la presión en la línea de flujo, incluso pequeños aumentos en la

presión de la línea podrían incrementar significativamente las cargas en la barra

pulida.

Acción de las Válvulas

Según THETA ENTREPISE (2005), para entender cómo trabaja la bomba hay

que darle un vistazo a la acción de las válvulas, asumiendo que la bomba está

llena con líquido incompresible tal como petróleo muerto o agua. La Figura 2

muestra cómo se comportan las válvulas viajeras y fijas durante el ciclo de

bombeo.
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Figura 2. Válvula Viajera y Fija

La Sarta de Cabillas.

Según Aguirrez Alejandro (2000), La sarta de cabillas es el sistema que se

encarga de transmitir la energía desde el equipo de superficie, hasta la bomba de

subsuelo. La selección, el número de cabillas y el diámetro de éstas dependen de

la profundidad a la que se desea colocar la bomba de subsuelo y de las

condiciones operativas. Por ejemplo, para pozos de profundidad mayor a 3500

pies es común utilizar una sarta compuesta de diferentes diámetros de cabillas.

Las cabillas de diámetro menor son colocadas en la parte inferior de la sarta,

ya que allí la carga de esfuerzos generados es mínima; asimismo las cabillas de

mayor diámetro se colocan en la parte superior de la sarta porque allí es donde se

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genera la máxima cantidad de esfuerzos. Por lo tanto, las cargas máximas y

mínimas de esfuerzos esperados durante el ciclo de bombeo deben ser calculado

lo más preciso posible, para asegurar que no ocurran fallas en el sistema durante

su operación.

Para evitar que ocurran los problemas mencionados anteriormente con la

sarta de Cabillas, el diseño de la misma se realiza generalmente siguiendo la

norma API RP 11L.

Carrera Ascendente

En la carrera ascendente, cuando el pistón comienza a moverse hacia arriba,

la válvula viajera cierra y levanta las cargas del fluido. Esto genera un vació en el

barril de la bomba que causa la apertura de la válvula fija permitiendo que el fluido

proveniente del yacimiento llene la bomba.

Carrera Descendente

En la carrera descendente, cuando el pistón comienza a moverse hacia abajo,

la válvula fija se cierra y el fluido en el barril de la bomba empuja la válvula viajera

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abriendo esta. El pistón viaja a través del fluido que se ha desplazado hacia la

bomba durante la carrera ascendente. Luego el ciclo se repite.

Para un caso ideal de bomba llena y fluido incompresible, en la carrera

ascendente la válvula viajera cierra, la fija abre y el fluido comienza a ser

bombeado a través de la tubería hasta la superficie. En la carrera descendente, la

válvula viajera abre y la fija cierra. Sin la acción de las válvulas, la producción no

sería posible. Si la válvula fija no abre, el fluido no entraría a la bomba. Si la

válvula viajera no abre entonces el fluido no entraría a la tubería.

Grafico de Amperaje

Según THETA ENTREPISE (2005), define un grafico de amperaje del motor

como una función de la posición de la barra pulida. Esto puede hacerse instalando

un amperímetro alrededor de uno de los tres terminales del motor. El gráfico de

amperaje es grabado usualmente en la misma pieza de papel de la carta

dinagrafica. Este grafico indica si la unidad esta balanceada o no.

El gráfico de amperaje es una herramienta útil para determinar el balanceo de

la unidad y el amperaje trazado por el motor. Es especialmente útil cuando se

analizan unidades viejas sin data disponible de manivela y contrapesas por lo que

data de momento máximo de contrabalanceo no estaría disponible. La figura 3

muestra un ejemplo del grafico de amperaje para una unidad en condición de

balance y otra fuera de balance.

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Figura 3. Grafico de Amperaje

Método de Balanceo con un Amperímetro

El método más común para balancear la unidad es usando un amperímetro. El

amperímetro es conectado a los cables del motor y se mide el amperaje trazado

por el motor durante un ciclo de bombeo. La corriente eléctrica dibujada por el

motor es proporcional al torque sobre la caja de engranaje.

Si el amperaje pico leído en la carrera ascendente es cercanamente igual al

de la carrera descendente entonces la unidad estará balanceada. Si no es así, la

unidad deberá detenerse, se moverán las pesas, y nuevamente se revisaran los

picos de amperaje en ambas carreras hasta que ambos sean iguales o muy

similares. En este punto la unidad se considerara balanceada.

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Data de Unidad de Bombeo y Motor

Para hacer un análisis diagnostico con computadora que incluya las cargas

torque de la caja de engranaje, cálculo de la carta dinagrafica de fondo, cargas

sobre la unidad motriz, etc. deberá registrarse data de campo adicional.

Para realizar el análisis de torque, se necesita identificar la unidad de bombeo

para calcular el factor de torque. Frecuentemente, se necesitara la designación

API para unidades de bombeo o el número del serial y el número de la manivela

para identificar la unidad. La designación de la unidad de bombeo se encuentra en

una placa metálica remachada al poste sanson. Unidades nuevas tienen

designaciones API. Unidades viejas fabricadas antes de las unidades de bombero

API Estándar tienen designaciones que son diferentes a la terminología API. En

tales casos se deberá ser capaz de poner junto una designación API equivalente.

Observe en la placa de la caja de engranaje para la capacidad de la caja. Mida la

longitud de la embolada o descifre información adicional a partir de la placa de la

unidad para la capacidad de la estructura y la longitud de la embolada. Si la placa

es legible entonces escriba el número serial de la unidad o numero de orden.

Si el fabricante de la unidad se encuentra aun en el negocio, podría entonces

conseguir la data necesaria. Una base de datos con la data de la geometría de la

unidad de bombeo será valiosa para análisis de computadora rutinarios de su

sistema de bombeo mecánico.

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Geometría de las Unidades de Bombeo

Las siguientes páginas muestran los tipos de unidades de bombeo más

populares. Estas son: Tipo convencional, Mark II, balanceadas por Aire Presión.

Unidades de Bombeo Convencional

Figura 4. Unidades de Bombeo Mark II

Figura 5. Unidades de Bombeo Balanceadas por Aire

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Existen también otros varios tipos de unidad tales como las de bajo perfil,

hidráulicas, de carreras largas (tales como Rotaflex), y otras unidades de

geometría inusual. Sin embargo, la mayoría de los pozos son bombeados con los

tres principales tipos de unidades mencionados. La razón principal de la duración

de la popularidad de estas unidades de bombeo es porque estas han sido usadas

por más tiempo que las otras y han probado ser confiables, durables, y fáciles de

mantener. Dependiendo de la aplicación, hay ventajas y desventajas para cada

tipo de unidad. Ninguna unidad puede reclamar para sí el mejor comportamiento

en todas las aplicaciones.

Presión

Según MEI Manometría e Instrumentación (2000). La presión es la fuerza por

unidad de área y en la mayoría de los casos se mide directamente por su equilibrio

con otra fuerza conocida. La fuerza conocida puede ser la de una columna de

líquido, un resorte, un embolo cargado con un peso, o cualquier otro elemento que

pueda sufrir una deformación cuantitativa cuando se le aplica la presión.

Este autor define diferentes estados de presión como:

Presión atmosférica: la presión del aire que nos rodea y del medio atmosférico

el cual varía día a día.

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Presión barométrica: es lo mismo que la presión atmosférica, se llama así

porque habitualmente se usa un barómetro para saber su valor.

Presión absoluta. Es la medida de la presión con respecto al vacío total, es

equivalente a la presión relativa o manométrica más la atmosférica.

Presión manométrica: también llamada presión relativa es la presión

expresada como una cantidad medida con respecto a la presión atmosférica.

Vacío: método para expresar las presiones menores a la atmosférica con

referencia a ella. El valor máximo que puede alcanzar es precisamente esta

presión atmosférica

Según la real Academia Española (rae), es el momento de fuerza o momento

dinámico, que es una magnitud vectorial obtenida a partir del punto de aplicación

de la fuerza.

Velocidad

Según Aguilar E, La velocidad en la teoría del entrenamiento define la

capacidad de movimiento de una extremidad o de parte del sistema de palancas

del cuerpo, o de todo el cuerpo con la mayor velocidad posible.

La velocidad se mide en metros por segundo, la velocidad hacia delante del

cuerpo al sprintar o en un punto del despegue al saltar; y la velocidad de los

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instrumentos y de las pelotas al soltarlos o al ser golpeados. El tiempo empleado

para desarrollar una cierta tarea puede considerarse también como una medida de

la velocidad del atleta.

La velocidad es un factor determinante en los deportes explosivos (por

ejemplo, sprints, saltos y la mayoría de los deportes de campo), mientras que en

las competiciones de resistencia su función como factor determinante parece

reducirse con el aumento de la distancia. La velocidad puede ser un factor

determinante directamente, como por ejemplo en, la reacción a la pistola en la

salida, o indirectamente, como por ejemplo, en el desarrollo de la energía cinética

al saltar. En consecuencia, es importante tener presente que la velocidad aumenta

pero que ello no lleva necesariamente a una mejora del rendimiento.

El modelo de velocidad y aceleración de los movimientos relacionados debe

ser sincronizado de modo que cada parte del sistema de palancas pueda hacer

una contribución óptima de fuerza.

Sistemas Eléctricos

Según Maquinariaspro (1998), Entendemos por sistema eléctrico a un

conjunto de dispositivos cuya función es proveer la energía necesaria para el

arranque y correcto funcionamiento de los accesorios eléctricos tales como luces,

electrodomésticos y diversos instrumentos.

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El sistema eléctrico es el medio que se utiliza para la distribución de la energía

generada; para un uso racional de la electricidad es necesario que las líneas de

transporte se encuentren interconectadas entre sí con una estructura en forma de

mallada; dichas líneas son construidas habitualmente sobre grandes torres

metálicas y a tensiones que superan los 66.000 volts.

Según Marcos Tosatado, se entiende por sistema eléctrico, a los elementos,

líneas e instalaciones, que en conjunto, forman el sistema de transporte de

energía, comprendido el cual desde las centrales productoras hasta los propios

abonados. Sus misiones principales son la de unir eléctricamente las centrales

generadoras con las instalaciones de abonado, generar la corriente eléctrica y

transformar los valores de tensión con el fin de conseguir la mayor eficiencia

posible de los equipos.

Potencia

Según Oscar Alvarez, La potencia es un concepto de gran importancia cuando

hablamos de la interconexión entre amplificadores y altavoces. El nivel de potencia

de esta interconexión y por supuesto la eficiencia y directividad del altavoz,

determinan el nivel de presión sonora (SPL) generado.

Hay varias especificaciones de potencia comúnmente utilizadas, entre las que

tenemos: Potencia RMS: Él termina RMS (por sus siglas en inglés) o raíz media

cuadrática es utilizada comúnmente para indicar que la potencia ha sido medida

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utilizando un metro que indica el valor RMS del voltaje. Así que siendo una lectura

de potencia promedio, éste término RMS, no debe ser utilizado cuando se habla

de potencia. El nivel RMS o valor de una onda se determina tomando el cuadrado

de los valores de la señal en el tiempo, promediando esos valores (la media) y

sacando la raíz cuadrada de ese promedio. Hoy en día con los metros RMS cada

día más comunes, se hace más fácil este cálculo.

El valor RMS de una onda sinosoidal es el 0,707 de su valor máximo, o lo que

es lo mismo, el 70,7%.

Potencia promedio o "averaje": La Potencia promedio de una señal, es una

medida verdadera de la energía en la señal y es la cantidad de calor generado por

una resistencia al aplicarle la salida del amplificador. Sería el voltaje RMS

multiplicado por la corriente RMS (P=VxI). De ahí la utilidad de los metros RMS, su

medición es proporcional a la potencia promedio en la onda. El valor promedio de

una onda sinusoidal, es 0,637 de su valor máximo 463,7%). Potencia continua: El

valor de potencia continúa, se aplica normalmente a los altavoces y es la

capacidad que tiene el altavoz de soportar la potencia por un tiempo prolongado.

Esto varía según el tipo de unidad, pero es más o menos el 1 0% de la potencia

aplicada.

Cuando esta potencia es aplicada al altavoz, éste no generará más calor del

que puede generar con seguridad por un largo período. En otras palabras, es la

cantidad de potencia que el altavoz puede disipar indefinidamente sin ser

destruido térmica o mecánicamente.

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Potencia pico: La potencia pico de una señal, es la máxima potencia de la

señal por corto tiempo. Es normalmente medida por una décima de segundo o

menos. En el caso de un amplificador, es la máxima potencia que este puede

suministrar en un lapso muy corto y sin sobrepasar un nivel determinado de

distorsión.

El nivel pico en música, puede ser 10 dB más alto que el nivel promedio,

siendo muy importante en alta fidelidad el tener un amplificador con exceso de

potencia para reproducir esos picos, sin deformar la onda. En aplicaciones de

refuerzo de sonido, aunque puede no ser practicas, su aplicación es deseable.

Potencia programa: Este valor se aplica también normalmente a los altavoces.

Es la capacidad que tiene el elemento, de soportar la potencia musical o de

programa por un tiempo prolongado. Un nivel de programa dado, generará menos

calor en el altavoz que un nivel promedio igual, así que la capacidad de "Potencia

programa" de un altavoz, es mayor que la "Potencia continua". Un altavoz

alimentado con una señal sinusoidal del mismo valor que su capacidad de

potencia, puede aguantarla por cierto tiempo - pero eventualmente, se sobre

calentará y comenzará a fallar.

La "potencia programa" puede catalogarse como un punto medio entre

potencia pico (período corto) y potencia continua (período largo). Sin embargo en

la industria de altavoces, no hay una definición del período. Esto puede llevar a

una confusión, siendo algunos fabricantes menos conservadores que otros.

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Potencia musical: La musical (algunas veces programa) es una forma muy

pobre de definir la medición de potencia y fue utilizado mucho por los fabricantes

de amplificadores HI-FI. El nivel de señal de Potencia musical, esta ubicado en

más o menos 10 dB sobre el nivel promedio de señal, lo que al traducirse a Vatios,

suena muy impresionante. Un amplificador capaz de producir una cierta Potencia

musical, producirá un nivel promedio, 10 dB por debajo.

Energía

Este concepto lo define joule (1902-09), como una propiedad asociada a los

objetos y sustancias y se manifiesta en las transformaciones que ocurren en la

naturaleza. La energía se manifiesta en los cambios físicos, por ejemplo, al elevar

un objeto, transportarlo, deformarlo o calentarlo. La energía está presente

también en los cambios químicos, como al quemar un trozo de madera o en la

descomposición de agua mediante la corriente eléctrica. La energía es una

magnitud cuya unidad de medida en el S.I. es el julio (J).

Modelo Matemático

Ríos, Sixto (1995). Modelización, define un modelo de las ciencias físicas es

una traducción de la realidad física de un sistema en términos matemáticos, es

 37

decir, una forma de representar cada uno de los tipos entidades que intervienen

en un cierto proceso físico mediante objetos matemáticos.

Las relaciones matemáticas formales entre los objetos del modelo, deben

representar de alguna manera las relaciones reales existentes entre las diferentes

entidades o aspectos del sistema u objeto real. Así una vez "traducido" o

"representado" cierto problema en forma de modelo matemático, se pueden

aplicar el cálculo, el álgebra y otras herramientas matemáticas para deducir el

comportamiento del sistema bajo estudio. Un modelo físico requerirá por tanto que

se pueda seguir el camino inverso al modelado, permitiendo reinterpretar en la

realidad las predicciones del modelo. Los modelos matemáticos pueden

clasificarse de la siguiente manera:

Determinista: Se conoce de manera puntual la forma del resultado ya que no

hay incertidumbre. Además, los datos utilizados para alimentar el modelo son

completamente conocidos y determinados.

Estocástico: Probabilístico, que no se conoce el resultado esperado, sino su

probabilidad y existe por tanto incertidumbre.

Además con respecto a la función del origen de la información utilizada para

construirlos los modelos pueden clasificarse de otras formas. Podemos distinguir

entre modelos heurísticos y modelos empíricos:

Modelos heurísticos (del griego euriskein 'hallar, inventar'). Son los que están

basados en las explicaciones sobre las causas o mecanismos naturales que dan

lugar al fenómeno estudiado.

 38

Modelos empíricos (del griego empeirikos relativo a la 'experiencia'). Son los

que utilizan las observaciones directas o los resultados de experimentos del

fenómeno estudiado.

Además los modelos matemáticos encuentran distintas denominaciones en

sus diversas aplicaciones. A continuación veremos algunos tipos en los que se

puede adecuar algún modelo matemático de interés. Según su campo de

aplicación los modelos:

Modelos conceptuales. Son los que reproducen mediante fórmulas y

algoritmos matemáticos más o menos complejos los procesos físicos que se

producen en la naturaleza

Modelo matemático de optimización: Los modelos matemáticos de

optimización son ampliamente utilizados en diversas ramas de la ingeniería para

resolver problemas que por su naturaleza son indeterminados, es decir presentan

más de una solución posible.

Por su uso suelen utilizarse en las siguientes tres áreas, sin embargo existen

muchas otras como la de finanzas, ciencias etc.

Simulación. De situaciones medibles de manera precisa o aleatoria, por

ejemplo con aspectos de programación lineal cuando es de manera precisa, y

probabilística o heurística cuando es aleatorio.

Optimización. Para determinar el punto exacto para resolver alguna

problemática administrativa, de producción, o cualquier otra situación. Cuando la

optimización es entera o no lineal, combinada, se refiere a modelos matemáticos

 39

poco predecibles, pero que pueden acoplarse a alguna alternativa existente y

aproximada en su cuantificación.

Control. Para saber con precisión como está algo en una organización,

investigación, área de operación, etc.

Control

Ríos, Sixto (1995). El control es una etapa primordial en la administración,

pues, aunque una empresa cuente con magníficos planes, una estructura

organizacional adecuada y una dirección eficiente, el ejecutivo no podrá verificar

cuál es la situación real de la organización i no existe un mecanismo que se

cerciore e informe si los hechos van de acuerdo con los objetivos.

El concepto de control es muy general y puede ser utilizado en el contexto

organizacional para evaluar el desempeño general frente a un plan estratégico.

A fin de incentivar que cada uno establezca una definición propia del concepto

se revisara algunos planteamientos de varios autores estudiosos del tema:

Henry Farol, El control consiste en verificar si todo ocurre de conformidad con

el PANM adoptado, con las instrucciones emitidas y con los principios

establecidos. Tiene como fin señalar las debilidades y errores a fin de rectificarlos

e impedir que se produzcan nuevamente.

 40

Robert B. Buchele, El proceso de medir los actuales resultados en relación

con los planes, diagnosticando la razón de las desviaciones y tomando las

medidas correctivas necesarias.

George R. Terry, El proceso para determinar lo que se está llevando a cabo,

valorización y, si es necesario, aplicando medidas correctivas, de manera que la

ejecución se desarrolle de acuerdo con lo planeado.

Buró K. Scanlan, El control tiene como objetivo cerciorarse de que los hechos

vayan de acuerdo con los planes establecidos.

Robert C. Appleby, La medición y corrección de las realizaciones de los

subordinados con el fin de asegurar que tanto los objetivos de la empresa como

los planes para alcanzarlos se cumplan económica y eficazmente.

Robert Eckles, Ronald Carmichael y Bernard Sarchet: Es la regulación de las

actividades, de conformidad con un plan creado para alcanzar ciertos objetivos.

Harold Koontz y Ciril O´Donell, Implica la medición de lo logrado en relación

con lo estándar y la corrección de las desviaciones, para asegurar la obtención de

los objetivos de acuerdo con el plan.

Chiavenato, El control es una función administrativa: es la fase del proceso

administrativo que mide y evalúa el desempeño y toma la acción correctiva cuando

se necesita. De este modo, el control es un proceso esencialmente regulador.

Lógica Difusa
 41

El concepto de Lógica Difusa fue concebido por Lofti Zadeh un profesor de la

Universidad de California en Berkley, quien inconforme con los conjuntos clásicos

(crisp sets) que solo permite n dos opciones, la pertenencia o no de un elemento a

dicho conjunto la presentó como una forma de procesar información permitiendo

pertenencias parciales a unos conjuntos que en contraposición a los clásicos los

denominó Conjuntos Difusos (fuzzy sets).

El concepto de conjunto difuso fue expuesto por Lofti Zadeh en un papel hoy

clásico en la literatura de la lógica difusa en el año de 1965, el artículo se titula

"Fuzzy Sets" y fue publicado en la revista Information and Control. El mismo

Zadeh publica en 1971 el artículo, "Quantitative Fuzzy Semantics", en donde

Introduce los elementos formales que acabarían componiendo el cuerpo de la

doctrina de la lógica difusa y sus aplicaciones tal como se conocen en la

actualidad.

Pocos años después en 1974, el Británico Ebrahim Mandani, demuestra la

aplicabilidad de la lógica difusa en el campo del control. Desarrolla el primer

sistema de control difuso (Fuzzy Control) práctico, la regulación de un motor de

vapor. Las aplicaciones de la lógica difusa en el control no se pudieron ser

implementadas con anterioridad a estos años debido a la poca capacidad de

cómputo de los procesadores de esa época.

El profesor Zadeh menciona que la gente no requiere información numérica

precisa del medio que lo rodea para desarrollar tareas de control altamente

adaptable por ejemplo conducir un automóvil o caminar por una acera sin
 42

chocarse con los postes y las otras personas. Si los controladores convencionales,

en esencia realimentados, se pudieran programar para aceptar entradas con ruido

e imprecisas ellos podrían trabajar de una manera más eficiente y quizás se

podrían implementar más fácilmente.

En Estados Unidos principalmente por razones culturales, el concepto de

lógica difusa no tuvo mucho impacto mientras en oriente específicamente los

Japoneses y algunos piases europeos aceptaron sin complicación esta idea y han

estado desde la década de los 80 construyendo aplicaciones reales y productos

que funcionan basados en lógica difusa. Por ejemplo en 1986 Yamakawa publica

el articulo, "Fuzzy Controller hardward system" y desarrolla controladores difusos

en circuitos integrados. En 1987, se inaugura en Japón el subterráneo de Sendai,

uno de los más espectaculares sistemas de control difuso creados por el hombre.

Desde entonces el controlador inteligente ha mantenido los trenes rodando

eficientemente. En 1987, "FUZZY BOOM", se comercializan multitud de productos

basados en la lógica difusa (sobre todo en Japón).

Esta metodología proporciona una manera simple y elegante de obtener una

conclusión a partir de información de entrada vaga, ambigua, imprecisa, con ruido

o incompleta, en general la lógica difusa imita como un persona toma decisiones

basada en información con las características mencionadas. Una de las ventajas

de la lógica difusa es la posibilidad de implementar sistemas basados en ella tanto

en hardware como en software o en combinación de ambos.

 43

A través de la lógica borrosa, en contraste con la lógica clásica, es posible

modelar los modos imprecisos de razonamiento que juegan un papel esencial en

la habilidad del ser humano de tomar decisiones racionales en un entorno de

incertidumbre e imprecisión. Básicamente existen cinco diferencias entre la lógica

borrosa de la tradicional:

En lógica bivalente, una proposición p tiene que ser verdadera o falsa. En la

lógica borrosa, una proposición tendrá una condición de verdad que será un

elemento del conjunto T de posibles valores de verdad.

Los predicados no tienen necesariamente que representar conceptos

concretos, por ejemplo “vivo”, “par”, sino que estos pueden ser borrosos, por

ejemplo, “enfermo”, “cansado”, “grande”, etc.

Es posible emplear cuantificadores del tipo mayoría “la mayoría”, “mucho”,

“normalmente”, etc.

La lógica borrosa proporciona un método para representar el contenido de los

modificadores de los predicados tanto si son borrosos como no borrosos. Para ello

será necesario un medio de procesamiento de las variables lingüísticas, es decir,

variables cuyo valor son palabras o sentencias del lenguaje natural o sintético.

La lógica borrosa tiene básicamente tres formas de calificar una preposición p:

cuantificación de su verdad, su probabilidad y su posibilidad.

 44

La lógica borrosa ofrece leyes que permiten la posibilidad de construir

relaciones o reglas entre conjuntos borrosos que representen el conocimiento o la

información que se tiene sobre un sistema, y los medios necesarios para obtener

inferencias a partir de este conjunto o base de reglas.

Entrando en más detalle, se definirán algunos términos y conceptos básicos

de la lógica borrosa las cuales se explicarán más adelante:

Conjunto borroso: Sea U una colección de objetos que se denomina universo

de discurso. Un conjunto borroso F en U viene caracterizado por una función de

pertenencia µF:U→[0,1], donde µF(u) representa el grado de pertenencia de u ∈ U

al conjunto borroso F .

Relación borrosa: Sean U y V dos universos de discurso. Una relación borrosa

R es un conjunto borroso en el espacio producto U*V; es decir, R posee una

función de pertenencia µR(u,v) donde u ∈ U y v ∈ V.

Implicación borrosa: sean A y B conjuntos borrosos en U y V respectivamente.

Una implicación borrosa, indicada por A →B, es un tipo especial de relación

borrosa en U*V. Una implicación borrosa se debe entender como una

interpretación de una regla del tipo SI-ENTONCES, expresada en términos

borrosos .

Composición supremo-estrella (sup -star): Sean R y S relaciones borrosas en

U*V y V*W, respectivamente. La composición sup-star de R y S es una relación

borrosa denotada por RoS que viene definida por:

 45

µ RoS (u, w) = sup v∈V [µ R ( u, v ) * µ S (v , w) ] (Ec. 2)

Donde u ∈ U, w ∈ W y * puede ser cualquier operador de la clase norma

triangular. Es evidente que RoS es un conjunto borroso en U * W. Es posible que

S sea simplemente un conjunto borroso en V; en este caso, la µS(v,w) de la

ecuación anterior se convierte en µS(v), y µRoS(u,w) pasa a ser µRoS(u) . Esta

composición entre relaciones borrosas es la que se empleará para la realización

de interpretaciones de reglas borrosas, así como la obtención de inferencias.

Variables lingüísticas: es una va riable que puede tomar como valor palabras

del lenguaje natural (por ejemplo, grande, rápido, etc.) o números. Estas palabras

por lo general estarán asociadas a los conjuntos borrosos.

Sistemas difusos y reguladores difusos

Los sistemas difusos son aquellos que guardan una relación directa con

conceptos borrosos y lógica borrosa, es decir, aquellos sistemas en donde el

conocimiento que se posee viene descrito en términos borrosos. Generalmente la

información que se posee de un sistema procede de sensores: información

numérica y la procedente de expertos: información lingüística. Si se desea

aprovechar toda esta información, es necesario, disponer de un medio para tratar

con la información lingüística.

En muchos casos la información numérica puede ser empleada para

proporcionar adaptación al sistema borroso, a partir del sistema inicialmente

 46

establecido por la información lingüística. Los sistemas borrosos se pueden

clasificar según su naturaleza de sus entradas y salidas:

Sistema borrosos puros: son aquellos en los que tanto las entradas como las

salidas del sistema son conjuntos borrosos. Internamente disponen de la

denominada base de reglas borrosas y de un mecanismo o motor de inferencia

borroso.

Sistemas borrosos con borrosificador y desborrosificador: con el fin de poder

modelar un mayor grupo de sistemas, se considera que tanto las entradas como

las salidas son valores numéricos concretos. En la entrada se sitúa una etapa de

borrosificación que se encarga de traducir la señal de entrada a conjuntos

borrosos. Esta señal borrosa pasa por un sistema borroso puro, que contiene una

base de reglas obtenidas a partir de la información suministrada por los expertos.

En la salida se encuentra un sistema desborrosificador que se encarga de

transformar el conjunto borroso de salida a nuevos términos numéricos.

Ahora bien, antes de pasar a analizar los sistemas borrosos en detalle, es

necesario describir las razones por medio de las cuales los sistemas difusos son

de gran utilidad para el control de proceso. En primer lugar, se exponen algunas

razones teóricas:

Como regla general, cualquier problema en ingeniería debe ser afrontado

aprovechando la máxima información disponible. Si el modelo matemático es

demasiado complejo, las principales fuentes de información serán: los sensores

 47

que proporcionan medidas de las variables físicas, los expertos que proporcionan

descripciones lingüísticas tanto acerca del sistema, como de las acciones de

control. Los controladores borrosos permiten incorporar de una forma eficaz y

sistemática esta información lingüística.

El control borroso no precisa de un modelo matemático del sistema que se

desea controlar, lo cual, lo hace muy adecuado para tratar con los problemas cada

vez más complejos de los modelos matemáticos.

El control borroso proporciona reguladores no lineales suficientemente

generales como para ser capaces de generar cualquier acción de control no lineal

deseada.

Desde un punto de vista práctico, existen también algunas razones que

justifican el uso de controladores borrosos:

El control borroso es sencillo de entender. En contraposición a las

herramientas matemáticas cada vez más complejas que se vienen empleando en

la teoría de control convencional, el control borroso es fácil de entender para los

no especialistas gracias a su habilidad para emular las estrategias de control

utilizadas por los seres humanos. Los ingenieros de control que se encuentran en

primera línea del diseño de productos de consumo, prefieren adoptar técnicas

simples y fáciles de entender.

El control borroso es simple de implementar. Los sistemas borrosos permiten

un buen grado de paralelismo. Muchos circuitos integrados VLSI borrosos han

sido ya desarrollados.
 48

El control borroso tiene un desarrollo relativamente barato. Al ser sencillo de

entender, su costo en términos de software es bajo. Por otra parte, al ser sencillo

de implementar, su costo en términos de hardware es también relativamente bajo.

A esto se une la gran disponibilidad de herramientas para el desarrollo de

reguladores borrosos. El control borroso, tiene, por tanto, una relación beneficio /

costo muy alta.

Conjuntos Difuso

En los conjuntos clásicos algo está incluido completamente en él o no lo está

en absoluto. Esta situación puede describirse asignando un 1 a todos los

elementos incluidos en el conjunto y un 0 a los no incluidos. A la función que

asigna estos valores se denomina función de inclusión o de pertenencia. Los

conjuntos borrosos permiten describir el grado de pertenencia o inclusión de un

objeto (o el valor de una variable) al concepto dado por la etiqueta que le da

nombre, asignando un número real entre 0 y 1. Esto se puede apreciar en la figura

6.

Conjunto Conjunto
Clásico de las Borroso de las
personas personas
 49

U=1

Figura 6. Conjunto Clásico y Conjunto Difuso

Sea U un conjunto de objetos, por ejemplo, U = ℜn, que se denomina universo

de discurso. En términos matemáticos, un conjunto borroso F en U queda

caracterizado por una función de inclusión µF que toma los valores en el rango [0

1], es decir, U→[0 1]; donde µF(u) representa el grado en el que u ∈ U pertenece

al conjunto borroso F. Ello representa la generalización del concepto clásico de

conjunto (abrupto), en el que la función de pertenencia toma solamente los valores

de 0 o 1, por el contrario, para uno borroso, la función puede tomar valores

intermedios.

Dado un cierto conjunto borroso F, se definen los siguientes términos. El

conjunto soportado es el conjunto clásico de todos los valores de U para los que

µF(u)>0. Los puntos de cruce son aquellos valores para los que µF(u) = 0.5. Se
 50

dice que un conjunto borroso es de tipo singleton si su conjunto soportado es de

un solo valor (Ver figura N°7 ).

Conjunto F
Conjunto F 0,8

Conjunto
Conjunto F
Punto de Conjunto tipo

Cruce F Singleton

Figura 7. Términos relativos a los conjuntos borrosos

Asimismo, se denomina conjunto α corte Fα de un conjunto borroso F, al

conjunto clásico de todos los puntos de u de U para los que se cumple µF(u)> α.

Por otro lado se dice que un conjunto borroso está normalizado si el máximo de su

función de inclusión es 1, obviamente, un conjunto borroso puede normalizarse

multiplicando su función de inclusión por un coeficiente fijo para que sea de tipo

normalizado.

Función de Pertenencia

Las funciones de pertenencia nos permiten representar gráficamente un

conjunto borroso. En el eje “x” (abscisas) se representa el universo de discurso,

 51

mientras que en el eje “y” (ordenadas) se sitúan los grados de pertenencia en el

intervalo [0,1].

Para construir funciones de pertenencia se suelen utilizar funciones sencillas,

ya que al estar definiendo conceptos borrosos el uso de funciones complejas no

aporta mayor precisión.

A continuación, se presentan las funciones de pertenencia que utilizaremos en

la parte práctica del tutorial.

Función triangular: viene definida por un límite inferior a, un límite superior b, y

un valor m tal que a < m < b.

 0 siu <a 
u−a 
 si a ≤u ≤ b

T(u,a,b,c) = bc−−au  (Ec.3)
 si b ≤u ≤c
c −b 
 0 si u > c 

Función trapezoidal: viene definida por un límite inferior a, un límite superior d,

un límite de soporte inferior b, y un límite de soporte superior c, tal que a < b < c <

d.
 52

µ
0 siu<a 
u−a 
b−a si a≤u≤b
 
 
S(u,a,b,c,d) =1 si b≤u≤c  (Ec.4)
d −u si c≤u≤d
d−c 
 
 0 si u>d 

La función de tipo singleton tiene valor 1 sólo para un punto a y 0 para el resto.

Se usa habitualmente en sistemas borrosos simples para definir los conjuntos

borrosos de las particiones de las variables de salida, pues permite simplificar los

cálculos y requiere menos memoria para almacenar las bases de las reglas. Se

define como:

µ
1 si u = a
S(u, a) =   (Ec.5)
0 si u ≠ a

Operadores borrosos

Según Pérez, Marcos (2005), Al igual que en la lógica clásica, en la lógica

borrosa existen tres operaciones básicas sobre conjuntos: la unión, la intersección

y el complementario.
 53

Unión: sean µA y µB dos funciones de pertenencia que representan los

conjuntos borrosos A y B respectivamente en el universo X, podemos definir la

unión mediante la siguiente función de pertenencia:

µAUB(x) = Max(µA(x),µB(x))

Intersección: sean µA y µB dos funciones de pertenencia que representan los

conjuntos borrosos A y B respectivamente en el universo X, podemos definir la

intersección mediante la siguiente función de pertenencia:

µAnB(x) = Min(µA(x),µB(x))

Complementario: sea µA una función de pertenencia que representa el

conjunto borroso A en el universo X, podemos definir el complementario mediante

la siguiente función de pertenencia:

µAc(x) = 1 - µA(x)

T-normas y T-conormas

Las t-normas y las t-conormas son operadores binarios que establecen modelos
 54

genéricos para las operaciones de intersección y unión, los cuales deben cumplir

ciertas propiedades.

t-norma: es una operación binaria T: [0,1] x [0,1] ? [0,1] que cumple las

siguientes propiedades:

Conmutativa: T(a,b) = T(b,a)

Asociativa: T(a, T(b,c)) = T(T(a,b), c)

Elemento neutro: T(a,1) = a; T(1,a) = a

Monotonía: si a = c y b = d entonces T(a,b) = T(c,d)

Estos operadores representan la intersección de dos conjuntos borrosos. Ejemplos

de t-normas son la función del mínimo min(a,b), la del producto prod(a,b) = a•b y la

de Lukasiewicz W(a,b)=max(0,a+b-1).

Figura 8. Operadores Difusos (And)

t-conorma: es una operación binaria S: [0,1] x [0,1] ? [0,1] que cumple la s

siguientes propiedades:

Conmutativa: S(a,b) = S(b,a)

 55

Asociativa: S(a, S(b,c)) = S(S(a,b), c)

Elemento neutro: S(a,0) = a; S(0,a) = a

Monotonía: si a = c y b = d entonces S(a,b) = S(c,d)

Estos operadores representan la unión de dos conjuntos borrosos. Ejemplos de t-

conormas son la función del máximo max(a,b), la de la suma-producto u OR

probabilístico sum-prod (a,b) = a+b - a•b y la de Lukasiewicz W*(a,b)=min(1,a+b).

Figura 9. Operador Difuso (OR)

Sistema de Inferencia

Según Pérez, Marcos (2005), Un sistema de inferencia borrosa (FIS, Fuzzy

Inference System en inglés) es una forma de transformar un espacio de entrada

 56

en un espacio de salida utilizando lógica borrosa. Los FIS tratan de formalizar,

mediante lógica borrosa (construyendo reglas F

I -THEN borrosas) razonamientos

del lenguaje humano, como por ejemplo:

“Si el servicio es muy bueno, aunque la comida no sea excelente,

le daré una buena propina”

Se utilizan para resolver un problema de decisión, esto es, tomar una decisión

y actuar en consecuencia.

Estructura de un sistema de inferencia borrosa

En general, un sistema de inferencia borrosa cuenta con cuatro módulos:

Figura 10. Sistema de Inferencia

 57

Módulo de borrosificación: convierte las entradas al sistema, que son

valores numéricos o "crisp" en conjuntos borrosos aplicando una función de

borrosificación.

Base de conocimiento: almacena las reglas IF -THEN obtenidas de expertos

o del aprendizaje.

Motor de inferencia: simula el razonamiento humano haciendo inferencia

sobre las entradas y las reglas IF -THEN.

Módulo de desborrosificación: convierte el conjunto borroso obtenido por el

motor de inferencia en un valor numérico o "crisp".

Control PID

Pinch, Enid R.(1995), Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un

mecanismo de control por realimentación que se utiliza en sistemas de control

industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor

que se quiere obtener calculándolo y luego sacando una acción correctora que

puede ajustar al proceso acorde.

El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el

proporcional, el integral, y el Derivativo. El valor Proporcional determina la

reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la

integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
 58

suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la

reacción del tiempo en el que el error se produce.

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso vía un

elemento de control como la posición de una válvula de control o la energía

suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el

algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseñado

para lo que requiera el proceso a realizar.

La respuesta del controlador puede ser descrita en términos de respuesta del

control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado

de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza

control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones

pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de

control.

Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de

las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente

comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del

proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción

de control.
 59

Figura 11.Control PID

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción

Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes

tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral

y el tiempo Derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de

control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos de las

perturbaciones.

La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la

constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario

sea casi nulo, pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos

en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores

óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite

en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza

valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilacion y, por

razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la

parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación.

 60

Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la

posición del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo valor por

unidad de desviación). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto,

la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema

contenga alguna componente que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo,

es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Figura 12. Señales

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error

en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral

actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna,

integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El

error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo sumarlo por un período

determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la

respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I

 61

con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error

estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que

sumados a los 180º de la retroalimentación ( negativa) acercan al proceso a tener

un retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto

contribuya con 90º de retardo para provocar la oscilación del proceso.

La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una

atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del

mismo. Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición.

Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final de control

repite el mismo movimiento correspondiente a la acción proporcional

Figura 13.Señales Proporcionales

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto

del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e

integral).
 62

El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor

consigna, o "Set Point".

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego

se suma a las señales anteriores ( P+I ). Es importante adaptar la respuesta de

control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un

cambio más rápido y el controlador puede responder acordemente

Figura 14.Señales PI

Control Óptimo

Pinch, Enid R.(1995), El desarrollo de la teoría del control óptimo se inició

en la década de los cincuenta gracias al esfuerzo de los científicos rusos y

norteamericanos por explorar el sistema solar. El problema a resolver era el de

 63

llevar un vehículo espacial de algún punto en la tierra a algún otro en el espacio en

tiempo mínimo y consumiendo la menor cantidad de combustible posible. Es decir,

de lo que se trataba era de encontrar trayectorias óptimas en espacios

tridimensionales. Como se puede ver, la solución de dicho problema no podía

encontrarse aplicando las técnicas de optimización tradicionales que sólo nos dan

valores de la variable independiente para los que una función dada alcanza un

punto máximo o mínimo, ya sea local o global.

Una técnica matemática usada para resolver problemas de optimización en

sistemas que evolucionan en el tiempo y que son susceptibles de ser influenciados

por fuerzas externas. Pueden ser sistemas que evolucionan en el tiempo el cuerpo

humano y el sistema económico. Una vez que el problema ha sido resuelto el

control óptimo nos da una senda de comportamiento para las variables de control

es decir, nos indica qué acciones se deben seguir para poder llevar a la totalidad

del sistema de un estado inicial a uno final de forma óptimo.

 64

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO

OBJETIVOS DIMENISONES INDICADORES

• Presión descarga (PSI)

• Presión máx. Trabajo (Psi)
Describir el sistema de
• Velocidad (rpm)
Levantamiento de pozos
por Bombeo Mecánico. • Carga (fza)

SISTEMA • Energía Eléctrica (Volts /

Identificar las variables MECANICO Hz)
operacionales del
• Potencia (Hp / rpm)
Sistema de bombeo
• Corriente Eléctrica
mecánico para el
levantamiento de pozos. (Promedio de Amperaje de
ascenso y descenso)

Desarrollar un modelo • Representación real del

matemático del sistema a sistema físico
controlar.

SISTEMA
Diseñar un sistema de ELECTRICO
control difuso que regule
las variables • Precisión
operacionales del • Interpretabilidad
sistema de levantamiento • Estabilidad del Sistema
de pozo por bombeo
mecánico

Evaluar el proceso de
control diseñado. • Observabilidad
• Controlabilidad