ESTRATEGIAS DE CONTROL DE AEROGENERADORES

Asier González
Tecnalia Research & Innovation, Industry and Transport Division, Instrumentation & Smart Systems Area.
Alava Technology Park, Albert Einstein 28, E-01510, Vitoria-Gasteiz (Spain)
+34 671 746 363
asier.gonzalez@tecnalia.com
 Resumen

Las estrategias de control en los aerogeneradores es un aspecto que

influyen en:
• Aerodinámica al capturar la energía del viento para transformarla en energía
eléctrica.
• Fatiga a la que se somete a los diferentes componentes de un
aerogenerador.

Índice:
1. Introducción.
2. Componentes de un aerogenerador.
3. Características del viento.
4. Modelos matemáticos del aerogenerador.
5. Estrategias de control.
6. Conclusiones.
7. Bibliografía.
 1. Introducción

• Protocolo de Kyoto (1997)

– Limitar emisiones de efecto invernadero.
• La Unión Europea publicó “Renewable Energy Road Map” (2007).
– Objetivo del 20% de energía en la UE sea renovable en 2020.
• La hoja de ruta de la comisión europea en (2011)
– Marca unos objetivos de energías renovables en los que la eólica lograría
proporcionar entre el 31,6% y el 48,7% de la electricidad de Europa para el
2050.
350
Capacidad total instlada (GW)

300

250

200

150

100

50

0
1981
1982
1983
1984
1985
1986
1987
1988
1989
1990
1991
1992
1993
1994
1995
1996
1997
1998
1999
2000
2001
2002
2003
2004
2005
2006
2007
2008
2009
2010
2011
2012
2013
Capacidad eólica instalada en todo el mundo (GW)
 1. Introducción

Dentro de la eólica existen 2 grandes grupos:

La gran eólica: con grandes tamaños de
aerogeneradores.

Mini-eólica: un área de barrido de las

palas menor de 200 m2 y una potencia
menor de 100kW [2].

El objetivo de la mini-eólica es la instalación en lugares donde la

gran eólica no puede ser instalada. Debido principalmente a:
• Características orográficas: Estudios ambientales no favorables.
• Bajo recurso eólico: bajas velocidades de viento.

En la presentación nos centraremos en las estrategias de control de aerogeneradores

de alrededor de 100kW que puedan aprovechar el recurso eólico en lugares donde la
gran eólica no le es interesante.
 2. Principales componentes de
un aerogenerador.

1. Cimentación (foundation):
2. Torre (tower):
3. Palas (blades):
4. Unidad meteorológica (meteorological
unit):
5. Góndola (nacelle):
 2. Principales componentes de un
aerogenerador

6. Pitch system:
7. Buje (hub):
8. Cojinete principal (Main bearing):
9. Eje lento o eje principal (low speed
shaft or main shaft):
10. Caja de cambios (gearbox):
11. Eje rápido (high speed shaft):
12. Sistema de frenado (brake system):
Generador (generator):
13. Yaw system:
14. Convertidor (Converter)
15. Bancada (bedplate):
 2. Principales componentes de
un aerogenerador

El coste en porcentaje de cada componente sobre el total.

Bancada Buje
6% 3% Ensamblaje Transporte Conexión a
Cimentación 2% 2% la red
4% 8% Palas Buje
Torre
29% Palas Sistema de 18% 2% Eje
25% frenado principal
2% Torre 4%
18%
yaw Caja de
system cambios
1% 15% Góndola
Caja de
11%
Sistema de Pitch cambios
frenado system 13%
Sistema de
2% Generador 3% control Generator
Eje principal Convertidor 9% 4% Yaw system 8%
2% 5% 4%

Aerogenerador de 2 MW Aerogenerador de 1,5 MW

• El coste de las palas supone un importante porcentaje sobre el total.

• Las estrategias de control pueden estar diseñadas para disminuir la fatiga a la que
se somete a los elementos estructurales y evitar un desgaste prematuro.
 3. La energía del Viento.

La variabilidad del viento:

La energía del viento que atraviesa una superficie A viene dada por:
1
𝑃𝑣 = ∙ 𝜌 ∙ 𝐴 ∙ 𝑣 3
2
Donde:
• 𝑃𝑣 : La potencia del viento en Vatios (W).
• 𝜌: Es la densidad del aire en kilogramos por metro (Kg/m).
• 𝐴 : Área atravesada por el viento en metros cuadrados (m2).
• 𝑣: la velocidad del viento en metros por segundo (m/s).

La densidad, el área y la velocidad del viento influyen en la Potencia. Se explicará la su

influencia en los siguientes puntos.
 3. La energía del Viento.
3.1. Influencia de la densidad
La densidad del aire presenta variaciones en función de la humedad, la
temperatura y la presión.

180

160
Potencia (%)

140

120

100

80

60
0.85
0.9
0.95
-100
Pre 1
-40 -60 -80
sió 1.05
20 0 -20
n( 1.1 60 40
Atm ra (C°)
) Temperatu

Densidad de referencia es 1,185 Kg/m3 (Standard conditions for temperature

and pressure).
• Temperatura de 25 ºC.
• Presión 1 atm
 3. La energía del Viento.
3.2. Influencia del tamaño de las palas
La potencia depende del área barrida. El área depende del cuadrado del radio
de las palas..

La potencia aumenta con

el cuadrado del radio de
las palas.

Representación del tamaño de los aerogeneradores, la altura a la que

se instalan y de su potencia. (Steve Connors, MIT Energy Initiative).
 3. La energía del Viento.
3.3. Influencia de la velocidad del viento
• La energía del viento aumenta con el cubo de su velocidad.
1
𝑃𝑣 = ∙ 𝜌 ∙ 𝐴 ∙ 𝑣3
2

• Aumenta su velocidad con la altura.

• Depende del terreno.

• Aproximación macro: altas eólico de libre disposición elaborado por el

Instituto para la diversificación y ahorro de la energía (IDAE) consultable
desde su página web.
 4. Modelado matemático
4.1. Aerodinámica
La potencia del viento capturada un aerogenerador se define [10]:
1
𝑃𝑤 𝑡 = ∙ 𝜌 ∙ 𝜋 ∙ 𝑟2 ∙ 𝑣 𝑡 3
∙ 𝐶𝑝 𝜆, 𝛽 (1)
Donde: 2
• Pw(t): es la potencia del aerogenerador en el instante t.
• t: es el tiempo.
• ρ: es la densidad del aire.
• r: es el radio de la pala desde la punta hasta el rotor.
• v(t): es la velocidad del viento en el instante t.
• Cp(λ,β): es el coeficiente aerodinámico de potencia que depende de λ y β.
• λ: ratio de velocidad en la punta de la pala (Tip-speed ratio).
• β: ángulo pitch.

El ratio de velocidad en la punta de la pala λ se define como [10]:

𝜔 𝑡 ∙𝑟
𝜆 𝑡 = (2)
𝑣 𝑡
Donde:
• ω(t): es la velocidad angular de las palas en el instante t.
 4. Modelado matemático
4.1. Aerodinámica
El torque generado por aerogenerador se define [10]:
𝑃 𝑡
𝑇𝑤 𝑡 = (3)
Donde: 𝜔 𝑡
• P(t): es la potencia del aerogenerador en el instante t.
• t: es el tiempo.
• ω(t): es la velocidad angular de las palas en el instante t.
• Tw(t): es el torque generado por el viento en el instante t.

Combinando las ecuaciones 1, 2 y 3 queda:

1 2∙𝑣 𝑡 3
∙ 𝜌 ∙ 𝜋 ∙ 𝑟 ∙ 𝐶𝑝 𝜆, 𝛽
𝑇𝑤 𝑡 = 2
𝜔 𝑡
 4. Modelado matemático
4.2. Tren de potencia
La transmisión del torque desde las palas hasta el generador se define
como:
𝑑𝜔 𝑡
𝑇𝑤 𝑡 − 𝑇𝑒𝑚 𝑡 = 𝑐 ∙ 𝜔 𝑡 + 𝐼𝑇 ∙
𝑑𝑡
Donde:
• Tw (t): es el torque generado por el viento en el instante t.
• Tem (t): es el torque absorbido por el generador eléctrico en el instante t .
• c: es el coeficiente de amortiguamiento del tren de potencia.
• ω(t): Es la velocidad angular de las palas en el instante t .
• IT: Es la inercia total del sistema.

La inercia total del sistema se define como:

Donde:
𝐼 =𝐼 +𝐼 ∙𝑖
𝑇 𝑎 𝑏 𝑔

• IT: es la inercia total.

• Ia: es la inercia de las palas, el buje, el eje lento y parte de la reductora.
• Ib: es la inercia del eje rápido, el generador eléctrico y la otra parte de la reductora.
• ig: es la relación de giro entre el eje rápido y el eje lento.
 4. Modelado matemático
4.3. Máquina eléctrica

Una maquina eléctrica puede modelarse como un sistema de primer orden,

donde se relaciona el torque demandado por el generador eléctrico y el
torque generado por el giro de las palas. Esta relación se define como:

𝑑𝑇𝑒𝑚 𝑡 1 ∗ −𝑇
= ∙ 𝑇𝑒𝑚 𝑒𝑚 𝑡
𝑑𝑡 𝜏𝑝𝑠
Donde:
𝑇𝑒𝑚 𝑡 : es el torque absorbido por el generador eléctrico en el instante 𝑡 .
∗
𝑇𝑒𝑚 𝑡 : es el torque demandado o consigna de par.
𝜏𝑝𝑠 : constante de tiempo del lazo de par de la máquina eléctrica.
 4. Modelado matemático
4.4 Esquema

β* β
Control del
Pitch
Power

Estrategias Velocidad v
de control Viento

Control del ω
Tem* Tem
torque del
generador
Turbec 100kW
 5. Estrategias de control
5.1. Zonas de operación
Los aerogeneradores tienen principalmente cuatro zonas o regiones de operación.
Zona Características Pitch Torque Velocidad viento
I Máxima eficiencia Ángulo Control Bajo
aerodinámica mínimo
II Transición suave entre Control Control Medio
zonas y buena eficiencia.
III Estabilidad y rechazo de Control Máximo Alto
perturbaciones
IV La energía del viento excede la carga soportada Extremo
por el aerogenerador y debe pararse.

Curva de potencia en función de

la velocidad del viento.
 5. Estrategias de control
5.1. Zonas de operación
Curvas de potencia en función de la velocidad del viento para diferentes
aerogeneradores:
 5. Estrategias de control
5.2. Torque
La consigna del Torque intenta seguir estos objetivos:

• Zona I: Capturar la máximo

potencia a velocidades de
viento bajas.
• Zona II: Una transición suave
entre las zonas I y III.
𝜌 ∙ 𝐶𝑝 𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝜂 ∙ 𝜋 ∙ 𝑟 5
∗ =
𝑇𝑒𝑚 ∙𝜔
2 ∙ 𝜆3𝑂𝑝𝑡𝑖𝑚𝑎𝑙
Donde:
• 𝐶𝑝 𝑚𝑎𝑥 : coeficiente aerodinámico de potencia es máximo.
• 𝜂: Eficiencia del tren de potencia.
• 𝜆𝑂𝑝𝑡𝑖𝑚𝑎𝑙 : ratio de velocidad en la punta de la pala cuando
el coeficiente aerodinámico de potencia es máximo.

• Zona III: Obtener una ∗ =

𝑃𝑛𝑜𝑚
𝑇𝑒𝑚
potencia constante cuando la 𝜂∙𝜔
turbina gira por encima de la
velocidad nominal. Donde:
• 𝑃𝑛𝑜𝑚 : Potencia nominal del aerogenerador.
 5. Estrategias de control
5.2. Pitch control
El objetivo del control del pitch es mantener el aerogenerador a una
cierta velocidad angular de consigna. Es típico el uso de un control PI
como:
∗ ∗
1
𝛽 = 𝐾𝑝 ∙ 𝜔 −𝜔 + ∙ 𝜔∗ − 𝜔 ∙ 𝑑𝑡
𝑇𝑖
Donde:
• β*: consiga del ángulo pitch.
• Kp: ganancia proporcional;
• ω*: consigna de la velocidad angular;
• Ti: tiempo de integración.

El actuador del pitch se describe como :

𝑑𝛽 1
= ∙ 𝛽∗ − 𝛽
Donde: 𝑑𝑡 𝜏𝑝𝑎
• β: ángulo pitch.
• τpa: Constante de tiempo.
 5. Estrategias de control
5.3. Función de evaluación
Para comparar las diferentes estrategias de control se usa la
siguiente función de evaluación [13]:
1 1
𝑅= 𝑃 ∙ 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
− 𝑤 −𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
1+ 𝑒 𝑃𝑛𝑜𝑚 1+ 𝑒 𝑛𝑜𝑚

Donde:
• 𝑃𝑤 : Potencia del aerogenerador
• 𝑃𝑛𝑜𝑚 : Potencia nominal del aerogenerador
• 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟: diferencia entre la velocidad del rotor y su consigna;
• 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝑛𝑜𝑚 : diferencia entre la velocidad del rotor y la velocidad nominal.

La función de evaluación busca agrupar en una misma expresión

matemática los dos objetivos:
• Maximizar la potencia.
• Reducir la fatiga.
 6. Conclusiones

• La elección de un sistema de control particularizado frente a uno

convencional:
– Absorbe mayor cantidad de energía del viento.
– Alarga la vida de los componentes, principalmente las palas. (Evita zonas que
acortan su vida.)

• El sistema de control se debe de estar acomodado al lugar donde

se instala el aerogenerador.
– Disponer de los parámetros ajustados del modelo de aerogenerador.
– Estudio detallado del terreno para disponer de modelos matemáticos y
estadísticos de viento fiables con los que poder realizar simulaciones.
– Probar diferentes estrategias con las que controlar el aerogenerador.
 5. Grupo de trabajo

• Esta investigación fue desarrollada mediante un grupo de trabajo

entre:
Argolabe Ingeniería, S.L, Lascaray, 9 – Of.3, 01008,
Vitoria-Gasteiz. E-Mail: jaglarrinoa@argolabe.es

Department of Systems Engineering & Automatic

Control, University College of Engineering, University
of the Basque Country, UPV/EHU, Nieves Cano 12,
Vitoria-Gasteiz 01006, Spain; E-Mail:
ekaitz.zulueta@ehu.es

Tecnalia Research & Innovation, División Industria y

Transporte, Instrumentation & Smart Systems Area,
Parque Tecnológico de Álava, c/ Albert Einstein 28,
Miñano 01510, Spain. E_mail:
asier.gonzalez@tecnalia.com
 Bibliografía

• [1] A. Standard, "Small Wind Turbine Performance and Safety Standard," Washington, DC, USA, 2009.
• [2] AENOR, "Aerogeneradores. Parte 2: Requisitos de diseño para pequeños aerogeneradores. (IEC 61400-2:2006)," 2007.
• [3] J. M. Ruiz and M. L. T. Serrano, "Elección de criterios y valoración de impactos ambientales para la implantación de
energía eólica," Papeles de geografía, pp. 171-184, 2008.
• [4] T. Díaz, "Generación distribuida, balance neto y redes inteligentes," Cuadernos de energía, pp. 38-41, 2012.
• [5] E. INIECO, Desarrollo de proyectos de instalaciones de energía mini-eólica aislada: Publicaciones Vértice, S.L., 2011.
• [6] P. de Energías Renovables, "Renovables 2011-2020," Evaluación Ambiental Estratégica. Documento de Inicio, 2011.
• [7] T. Burton, N. Jenkins, D. Sharpe, and E. Bossanyi, Wind Energy Handbook: Wiley, 2011.
• [8] J. F. Manwell, J. G. McGowan, and A. L. Rogers, Wind Energy Explained: Theory, Design and Application: Wiley, 2010.
• [9] J. M. Pinar Pérez, F. P. García Márquez, A. Tobias, and M. Papaelias, "Wind turbine reliability analysis," Renewable and
Sustainable Energy Reviews, vol. 23, pp. 463-472, 2013.
• [10] M. Garcia-Sanz and C. H. Houpis, Wind Energy Systems: Control Engineering Design: Taylor & Francis, 2012.
• [11] M. Sathyajith, Wind Energy: Fundamentals, Resource Analysis and Economics: Springer, 2006.
• [12] AENOR, "Aerogeneradores. Parte 1: Requisitos de diseño. UNE-EN 61400-1:2006," ed, 2011.
• [13] A. González-González, I. Etxeberria-Agiriano, E. Zulueta, F. Oterino-Echavarri, and J. Lopez-Guede, "Pitch Based Wind
Turbine Intelligent Speed Setpoint Adjustment Algorithms," Energies, vol. 7, pp. 3793-3809, 2014.
!Gracias por su atención!

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Tecnalia Research & Innovation, Industry and Transport Division,
Instrumentation & Smart Systems Area.
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