10 DE DICIEMBRE DE 2018

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CELAYA

PROYECTO FINAL.

DINÁMICA DE SISTEMAS.

Avecilla Gasca Marlene Alejandra

Galván Domínguez José Xavier.
Modelo del Sistema Dinámico

Se diseño un sistema basado en el movimiento armónico simple, constituido por 2 masas de

magnitudes similares, 3 resortes de mismo coeficiente de elasticidad, consideramos despreciar
la fricción en los sistemas, construyendo con ruedas unidas a cada una de las masas y
aplicándole una fuerza externa a la masa número 2.
Es claro que, al observar nuestro diagrama del sistema, se tiene que la fuerza aplicada de
forma externa esta siendo aplicada en la masa 2, donde es mas propensa a ver los cambios que
sufre nuestro sistema durante el tiempo. La masa 2 solo cuenta con un resorte, por lo tanto, al
aplicar la fuerza es más difícil que se estabilice el sistema de forma inmediata; sin embargo, en
el caso de la masa 1, esta sostenida por 3 resortes, por lo tanto, al aplicarle la fuerza externa,
de inmediato estabilizaría a la masa 1. Se considero poner ruedas en el sistema con el objetivo
de despreciar la fricción en cada una de las masas con respecto al suelo, al momento de estar
presente la fuerza externa f(t).
Los resortes que constituyen nuestro sistema son exactamente iguales, mismo diámetro,
mismas espirales activas y al momento de realizar las pruebas en cada uno de los resortes con
el objetivo de obtener la constante de los resortes.
Es importante tener el conocimiento de los elementos que constituyen a nuestro sistema, por
lo tanto se definirá cada uno.
Resorte
El resorte es un elemento muy común en máquinas. Tiene una longitud normal, en ausencia de
fuerzas externas. Cuando se le aplican fuerzas se deforma alargándose o acortándose en una
magnitud “x” llamada “deformación”. Cada resorte se caracteriza mediante una constante “k”
que es igual a la fuerza por unidad de deformación que hay que aplicarle. La fuerza que
ejercerá el resorte es igual y opuesta a la fuerza externa aplicada (si el resorte deformado está
en reposo) y se llama fuerza recuperadora elástica.
Dicha fuerza recuperadora elástica es igual a :
F = -K . x
Fuerza
Como uno de los conceptos fundamentales de la Física, la fuerza puede interpretarse como
cualquier influencia que tienda a cambiar el estado de movimiento de un objeto. Nuestro
conocimiento actual es, que existen cuatro fuerzas fundamentales en el Universo, La fuerza de
la gravedad, la fuerza nuclear débil, la fuerza electromagnética y la fuerza nuclear fuerte,
indicadas en orden ascendente de intensidad. En mecánica, las fuerzas son consideradas como
las causantes de los movimientos lineales de los objetos, mientras que los causantes de los
movimientos de rotación se llaman pares. Las acciones que las fuerzas ejercen sobre el
movimiento de los cuerpos se describen en las Leyes de Newton bajo condiciones ordinarias,
aunque hay notables excepciones.
Las fuerzas son inherentemente cantidades vectoriales, requiriendo la suma de vectores para
combinarlas.
La unidad de fuerza en el sistema SI es el Newton, que se define por: Newton = kg m/s2 como
se desprende de la segunda ley de Newton.

Ley de Hooke: Esta ley establece que el límite de la tensión elástica de un cuerpo es
directamente proporcional a la fuerza. Mediante un análisis e interpretación de la ley
de Hooke se estudia aspectos relacionados con la ley de fuerzas, trabajo, fuerzas
conservativas y energía de Resortes.

Cabe mencionar que el conocimiento de estas leyes y definiciones nos ayudaran el

entendimiento de este sistema.

Metodología para la obtención de los parámetros de nuestro sistema.

• Determinación de la constante de elasticidad de los resortes (K).

El objetivo de esta experiencia es la determinación de la constante elástica de un

resorte, o muelle, mediante el procedimiento estático. Si sobre un resorte, colocado
verticalmente, y atado del extremo superior, se colocan diferentes cantidades de masa
de su extremo libre, se irán produciendo distintos alargamientos que serán
proporcionales a los pesos de dichas masas.

La relación entre los alargamientos producidos en el resorte y las fuerzas aplicadas

viene dada por la ley de Hooke, a través de la constante de elástica del resorte (k).

Para este experimento disponemos de 4 resortes metálicos helicoidales, de constante

elástica desconocida, de los cuales 3 resortes serían utilizados para el sistema y otro
como tal para el experimento. Varias masas de valores variados, específicamente de 10
gramos, 30 gramos y 50 gramos y una regla graduada para saber cual seria el
estiramiento del resorte.

La longitud de nuestro resorte sin estirar seria de 4 cm.

El incremento en el peso de las masas es igual al peso de cada masa menos el peso de
la masa inicial.
El incremento de alargamiento es igual al alargamiento producido por cada peso de
masas menos el alargamiento inicial. Se representan las fuerzas aplicadas en
función de los alargamientos producidos , y éstos se pueden ajustar una recta por el
método de los mínimos cuadrados. A partir de la pendiente de la recta de ajuste se
obtiene la constante elástica del resorte, k, con su error ( = k ).

En este caso los valores de la primera medición en el resorte con una masa de 10
gramos, seria de 0.5 cm adicionales a la medición en el resorte sin estirar, por lo tanto,
el valor final sería de 4.5 cm.

En la segunda medición se puso una masa de 30 gramos, en donde la medición seria de

1.5 cm adicionales a la medición original, por lo tanto, el valor final sería de 5.5 cm.

Al aplicar la ultima masa, seria de un valor de 50 gramos, por lo tanto, la medición

seria de 2cm adicionales a la medición original, así que el valor final sería de 6 cm.

Al tener estos valores, se podría calcular una K promedio, al hacer el promedio de las
fuerzas aplicadas (las masas por la gravedad serian igual a peso y eso es considerado
una fuerza), y al tener los estiramientos promedios, podríamos obtener el constante
promedio 24.5 N/m.

• Determinación del peso de las masas utilizadas en el sistema.

En este caso, se utilizaron bloques de madera como las masas de nuestros sistemas,
tratamos de utilizar bloques de dimensiones lo mas exactas y similares posibles, por lo
tanto, se pensaría que obtendríamos valores similares para obtener la masa de cada
uno, en gramos. Es importante mencionar que queremos como tal la masa que ocupa
cada uno de los bloques en el sistema y no el peso, que seria considerado como una
fuerza generada por la masa del objeto y la gravedad de donde se encuentre.

Para la obtención de estas masas, procedimos en utilizar una balanza digital, al no

contar con ella se procedió por acudir a una frutería cercana y pedir de favor el uso de
ella, esto para obtener los valores mas precisos de las masas utilizadas en nuestro
sistema y lograr valores más exactos.

Los valores obtenidos para las masas seria de 23 gramos tanto para la masa M1 y M2.
Modelo matemático del sistema, en el dominio del tiempo.
Función de transferencia teoría obtenida mediante el modelo matemático y los
parámetros obtenidos.
Simulación del sistema ante una entrada escalón.
Validación del Sistema
Discusión

• Comparación entre las respuestas temporales de los sistemas modelado y

experimental.
Podemos mostrar las respuestas obtenidas por Matlab al momento de simular la
respuesta esperada, como la respuesta obtenida experimentalmente.

Esta sería la respuesta esperada del sistema modelado, donde a todos los parámetros
se les dio valor de 1.

Esta sería la respuesta esperada del sistema modelado, donde a todos los parámetros
se les dieron los valores experimentales siguientes:
k1=24.5 N/m;
k2=24.5 N/m;
k3=24.5 N/m;
m1=0.023 Kg;
m2=0.023 Kg;
F=0.49 N.
Podemos observar que el sistema responde de manera similar, a cómo debería
responder de forma ideal. Analizamos que al comparar la grafica tienen una respuesta
similar, y que el sistema al contar con 3 resortes ocasiona una respuesta de estabilizar
al sistema de forma inmediata después de las fuerzas aplicadas, las cuales no son
grandes como para afectar de mayor forma el sistema.

• Comparación entre los parámetros obtenidos para modelar el sistema y los

parámetros obtenidos a partir de la respuesta experimental.

Los parámetros obtenidos o utilizados para modelar el sistema fueron los utilizados
para saber la respuesta obtenida en el sistema, en los cuales cada valor fue de 1, como
se muestra a continuación.
k1=1;
k2=1;
k3=1;
m1=1;
m2=1;
F=1;

Sin embargo al momento de proceder a la parte real o experimental, se dieron los

valores de la siguiente forma:
k1=24.5 N/m;
k2=24.5 N/m;
k3=24.5 N/m;
m1=0.023 Kg;
m2=0.023 Kg;
F=0.49 N.