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  • Diseño e Implementación de un Controlador PID para un Proceso de Nivel

    Încărcat de

    oscarblanco84
    43 vizualizări5 pagini
    Este documento describe el diseño e implementación de un controlador PID para controlar el nivel de un proceso. Se identifica el proceso como la medición de nivel y se analizan sus conexiones. Se estima la función de transferencia del proceso usando el método de Strejc. La función de transferencia aproximada es de primer orden con un tiempo de retardo de 83.7532 segundos y una ganancia de 0.334. Finalmente, se prueba el modelo obtenido con una entrada de escalón unitario.

    Descriere originală:

    Diseño de un controlador PID en tiempo discreto

    Titlu original

    Diseño de Un Control PID de Tiempo Discreto

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    Diseño e Implementación de un Controlador PID para un Proceso de Nivel

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    oscarblanco84
    Este documento describe el diseño e implementación de un controlador PID para controlar el nivel de un proceso. Se identifica el proceso como la medición de nivel y se analizan sus conexiones. Se estima la función de transferencia del proceso usando el método de Strejc. La función de transferencia aproximada es de primer orden con un tiempo de retardo de 83.7532 segundos y una ganancia de 0.334. Finalmente, se prueba el modelo obtenido con una entrada de escalón unitario.

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    din 5

    Republica Bolivariana De Venezuela

    Universidad Nacional Experimental Del Táchira


    Departamento De Electrónica
    Núcleo De Control
    Laboratorio De Control Discreto

    DISEÑO E IMPLEMENTACION DE
    UN CONTROLADOR PID PARA UN
    PROCESO DE NIVEL
    Identificación del proceso que será controlado.

    El proceso a controlar será el de medición de nivel

    1. Comprenda y analice las conexiones del sistema para su correcto


    funcionamiento. Ayúdese de un diagrama en bloques para esta etapa y de los
    manuales existentes en el laboratorio.

    Set Acondicionador Contador BCD y


    Point Amplificador de la Convertidor de excitador de
    señal Tensión Frecuencia
    decodificador

    Tarjeta de
    Adquisición de Computador
    datos

    2. Estime e identifique el proceso que será controlado

    r(t) e(t) Controlador Proceso y(t)

    Sensor

    Y(z)= G(z)*R(z)
    1+G(z)*H(z)

    3. Utilice el método de strejc para determinar la función de transferencia del


    sistema en el dominio de la frecuencia

    Para aplicar el método de strejc se tomo una cantidad de datos a través de la


    tarjeta de adquisición y se realizaron las siguientes graficas utilizando la
    herramienta de matlab
    En la grafica podemos observar la entrada escalón (color azul), la curva del
    proceso (color verde) y la recta tangente que se utiliza para aplicar el método de
    strejc (color negro)

    Por medio del método ya mencionado determino los valores de Tu y Ta, y


    estos son:

    Tu= 0
    Ta=83.7532

    Con estos parámetros puedo calcular el valor del tau ( ) del sistema el cual
    aproximamos al siguiente valor para llevarlo a un modelo de primer orden:

    1 = 83.7532

    La ganancia del sistema la determino con los máximos valores de


    estabilización del proceso y de la entrada escalón:

    K= 1.583 = 0.334
    4.74
    4. Identificar los parámetros del proceso

    El proceso se puede aproximar a uno de primer orden con polos reales


    múltiples y queda de la siguiente manera:

    G(s) = 0.004175*exp (-12*t)

    (s+0.0125)
    Aproximando el exponencial mediante la funcion pade de 2do orden
    tenemos que:

    G(s) = 0.004175 (s^2 - 0.5s + 0.08333)


    (s+0.0125) (s^2 + 0.5s + 0.08333)

    5. Realizar un análisis de los datos obtenidos

    En el transcurso de realización del proyecto se necesito la adquisición de


    una serie de datos para poder obtener un modelo matemático del proceso que se
    efectuó. Se tomaron muestras del proceso de llenado del tanque y de la entrada
    escalón que se produce a través de el modulo utilizado.

    La entrada escalón logra su estabilización en el valor de 4.74 mientras que el


    proceso de nivel se estabiliza en 1.583, lo cual nos indica que el proceso tiene una
    ganancia negativa de 0.3340

    6. Utilice una entrada escalón unitario y observe como se comporta el modelo


    a esta entrada, registre los parámetros que obtenga de este resultado

    >> Gs=Gs1*exp

    Zero/pole/gain:
    0.004175 (s^2 - 0.5s + 0.08333)
    ----------------------------------
    (s+0.0125) (s^2 + 0.5s + 0.08333)

    >> Gz=c2d(Gs,T)
    Zero/pole/gain:
    0.0002859 (z^2 - 2.036z + 1.036)
    -----------------------------------
    (z-0.9991) (z^2 - 1.965z + 0.9651)
    Sampling time: 0.071
    >> step(Gz)
    >> hold on
    >> step(Gs)

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