Laboratorio de regulación automática

Práctica: RLTOOL

RLTOOL: Nos permite visualizar y modificar en tiempo real los parámetros de un sistema, a la vez
que observamos el efecto de estas modificaciones en distintos diagramas como puede ser el
diagrama de bode, o la salida del sistema ante un estímulo. Nos permite además visualizar las
restricciones que le impongamos en el plano S para conseguir un sistema con ciertas características
deseadas.

Para abrir el editor, primero hemos de definir la función de transferencia en lazo abierto
G = tf ( [num] , [den] )
Para activar el editor:
rltool (G)

Tambien podemos definir de antemano algún controlador:

C = tf ( [num] , [den] )
rltool (G,C)

Uso básico
Al abrir el editor con estos comandos, nos aparece directamente la ventana de edición del lugar de
las raíces. En esta ventana podemos mover los polos y ceros con el ratón. Para observar el resultado,
debemos abrir primero una ventana de visualización. Para ello nos dirigimos a la pestaña de
Analysis Plots.
En esta ventana podemos configurar el programa para visualizar una o varias respuestas del sistema.

Para ver las respuestas ante un impulso y un escalón, debemos seleccionar en los menús
desplegables las opciones correspondientes, además, debemos seleccionar en los cuadros de
selección de abajo (Contents of Plots) la respuestas que queremos. La visualización típica de la
salida ante la aplicación del estímulo en la entrada es la primera (Closed Loop r to y).
Para ver los analisis configurados, pulsamos el botón “Show analysis plot”

Habiendo configurado las

visualizaciones, ya podemos
modificar el sistema en la
ventana de lugar de las raíces, y
ver el resultado en la de análisis.
 Modificación gráfica mediante el diagrama de Bode.

Si queremos modificar el sistema directamente con el diagrama de Bode, debemos ir a la pestaña

Graphical Tuning, donde podemos activar la edición mediante Bode en lazo abierto, cerrado, o
mediante el diagrama de Nyquist. Para activar la edición mediante el Bode de lazo abierto,
cambiamos en la columna de Plot Type. Si queremos visualizar tanto el Bode como el LDR a la vez,
activamos el Bode en la segunda fila.
 Restricciones de diseño

Podemos añadir restricciones y visualizarlas en la ventana del lugar de las raíces. Para ello hacemos
click derecho en el plano S, seleccionamos Design Requirements, y New. Elegimos la restricción
deseada y se visualizará en la ventana. Una vez puesta, se puede modificar arrastrando con el ratón.
 Modificación del sistema

Si queremos modificar alguno de los bloques del sistema, o añadir un bloque de realimentación
distinto de 1, o modificar la forma del sistema o el tipo de realimentación, acudimos a la pestaña
Architecture.

Control Architecture: Permite elegir entre distintas topologías de sistemas, modificando la

localización del controlador, el tipo de realimentación, etc.

System Data: Aquí podemos asignar funciones a cada uno de los bloques. Las funciones debemos
definirlas en la ventana de comandos de Matlab.
 Ejercicio

Diseñar un controlador de tipo P para el sistema con realimentación unitaria cuya función de
transferencia de lazo abierto es:

4
-------------------------
(s+2) (s+4) (s+6)

El controlador ha de tener un valor tal que, ante un escalón, el sobreimpulso sea menor del 25%, y
el tiempo de establecimiento menor que 1,6s (criterio del 2%).