ÉTUDE COMPARATIVE DES PERFORMANCES DE LA MODULATION
SINUSOÏDALE REGULIERE ET LA MODULATION VECTORIELLE D’UN
ONDULEUR A MLI
M. Khafallah
A. El afia , A. Saad
UFR Génie Électrique, École Nationale Supérieure
d’Electricité et de Mécanique (ENSEM),
BP 8118, Oasis, Casablanca, Maroc
Tel : (212) 22 23 12 80, Fax : (212-22) 23 12 99
Email : m.khafallah@ensem-uh2c.ac.ma
Résumé
Dans cet article nous exposons une étude comparative des
performances de la commande à modulation sinusoïdale par
échantillonnage régulier asymétrique avec celles de la
commande à modulation vectorielle. Les deux techniques sont
utilisées dans la commande d’un onduleur de tension
alimentant une machine asynchrone triphasée à cage. Suite à
une étude théorique et par simulation, nous présentons une
approche simple pour l’implantation pratique. Les formes des
tensions et des courants statoriques, le taux de distorsion du
courant et l’ondulation du couple sont évalués et comparés par
simulation. Les performances sont prouvées par des tests
expérimentaux.
Mots clés - MLI sinusoïdale (SPWM), Modulation
Vectorielle (SVPWM), Machine asynchrone, Onduleur de
tension (VSI).
1. Introduction
À l’âge de la révolution des interrupteurs semi-conducteurs
de puissance à commutation très rapide, l’utilisation des
convertisseurs de fréquence de type onduleur de tension à MLI,
trouve énormément d'intérêt, en particulier dans l’entraînement
des machines à courant alternatif. Dans la littérature se
présente différentes méthodes de commande de ces
convertisseurs. Parmi elles, deux variantes de commande se
distinguent: la modulation sinusoïdale par échantillonnage
régulier (SPWM : Sinusoidal Pulse Width Modulation) [1]-[3]
et la modulation vectorielle, (SVPWM : Space Vector Pulse
Width Modulation) [4], [5].
Il est certain que le choix d’une meilleure stratégie de
commande d’un onduleur, alimentant une machine asynchrone
triphasée à cage, améliore considérablement les performances
du système. Il est donc d'intérêt de comparer et d'identifier les
différences entre ces deux techniques de commande d’un
onduleur à MLI.
0-7803-8886-0/05/$20.00 ©2005 IEEE 578
CCECE/CCGEI, Saskatoon, May 2005
J. Ghouili
Faculté d’ingénierie, Université de Moncton 165
avenue Massey, Moncton, Canada
E1A 3E9
Tel : (506) 858 4345 , Fax : (506) 858 4082
Email : ghouilij@umoncton.ca
De ce fait, nous détaillons une étude comparative des
performances des techniques de commande à MLI sinusoïdale
par échantillonnage régulier asymétrique avec la commande à
modulation vectorielle (SVPWM). Nous montrerons, en
particulier, que la modulation vectorielle offre l’avantage de
minimiser les harmoniques de courant, de réduire les
pulsations du couple et de garantir un indice de modulation
plus élevé (15%) que celui fourni par la MLI sinusoïdale
régulière asymétrique.
2. Théorie des techniques de commande MLI
Au cours de ces dernières années, différentes techniques de
modulation de largeur d’impulsion ont été développées. Deux
variantes de cette stratégie de commande ont eu beaucoup
d’intérêt :
x MLI sinusoïdale régulière (SPWM);
x MLI vectorielle (SVM ou SVPWM).
2.1 MLI Sinusoïdale Régulière
La technique de modulation sinusoïdale régulière est une
technique très utilisée en industrie et est largement passée en
revue dans la littérature [1], [3]. Cette technique de
modulation, encore appelée modulation par échantillonnage
uniforme, a été introduite pour la première fois par Bowes. En
effet, les instants de commutation par échantillonnage naturel
ne sont pas répartis à des intervalles équidistants et, par
conséquent, non appropriées à une implémentation par un
processeur numérique. Ces difficultés ont mené, au début des
années 70, au développement des techniques de modulation par
échantillonnage régulier [2], [3]. C’est est un processus
numérique d'échantillonnage à des intervalles régulièrement
espacés pour produire une onde discrétisée à tendance
sinusoïdale de l’onde modulante.
Quand la modulante est échantillonnée à chaque sommet de
l’onde triangulaire de période Te, chaque transition de
l’impulsion de commande est définie à partir d’une valeur
différente du signal échantillonné, elle est appelée modulation
Authors Absent - Paper Not Presented
sinusoïdale par échantillonnage régulier asymétrique [2], [3] Ces huit états du vecteur d’espace définissent les limites de
(Fig. 1). 6 secteurs (Fig. 3) dans le plan complexe (DE). Deux des huit
o o
états sont des vecteurs nuls : V 7 (111) et V8 (000).
référence échantillonnée
E/2
2) Technique de modulation vectorielle : la technique de
modulation vectorielle (SVM) consiste à reconstituer le vecteur
-E/2 o
k k+1
Ts tension de référence V s pendant une période

VAN
1
E/2
SA SB SC N MAS
VCN

Figure 1. Principe de la MLI sinusoïdale par échantillonnage E/2 VBN

régulier asymétrique
Figure 2. Schéma équivalent de l’onduleur de tension (VSI)
La technique de modulation sinusoïdale régulière présente E
l’avantage d’être facilement réalisable en temps réel par un o
V3
o
V2
processeur numérique. Elle entraîne une amélioration
G
importante pour les harmoniques de faible fréquence et élimine II Vs
les fréquences de rang supérieur [1], [3], [8]. o III I o

V4 V1
G G
Par contre, elle présente une limitation en ce qui concerne la V7 V8 D
IV VI
zone de dépendance linéaire entre la composante fondamentale
de la tension de sortie et l’amplitude de la tension sinusoïdale V
o o
de référence. Comme nous allons le démontrer, cette V5
G V6
limitation ne correspond pas à une utilisation optimale de la Figure 3. Vecteurs d’espace Vs de l’onduleur de tension
tension continue d’alimentation de l’onduleur. o o
d'échantillonnage par les vecteurs tensions adjacents V i , V i1
,
2.2 Modulation Vectorielle o o
V 7 et V 8 (i=1,...,5) correspondant aux huit états possibles de
La technique de modulation vectorielle est une variante de l’onduleur.
la commande par modulation de largeur d’impulsion qui se La symétrie du système triphasé, nous permet de réduire
base sur la représentation vectorielle des tensions dans le plan l’étude au cas général d'un secteur de 60 degrés [4]. On se
complexe [4], [5], [9]. Elle est devenue très populaire au cours o
de ces dernières années, en particulier pour des applications place alors dans le cas où le vecteur de référence V s est situé
o
d'entraînement d’une machine asynchrone. dans le secteur I. Dans ce cas, la tension de référence V s est
reconstituée en faisant une moyenne temporelle des tensions
1) Vecteurs d’espace d’un onduleur de tension : Les trois o o o o
tensions d’alimentation VAN, VBN et VCN de la machine V 1 , V 2 , V 7 et V 8 (Fig. 4).
asynchrone (Fig. 2) sont représentées, dans le plan complexe
G Après, il suffit de déterminer la position du vecteur de
(D,E), par un seul vecteur d’espace Vs défini par la relation :
o
G 2 j S
2 référence V s dans le repère D,E et le secteur dans lequel il
Vs (VAN  a VBN  a 2 VCN ) où : a e 3 [1] se trouve.
3
G Pour une fréquence de commutation Ts suffisamment
Le vecteur tension Vs est délivré par un onduleur de tension o
élevée le vecteur d’espace de référence V s est considéré
triphasé, dont l’état des interrupteurs, supposés parfaits, est
représenté en théorie par 3 grandeurs booléennes de commande constant pendant un cycle de commutation. Tenant compte
o o o o o
Sk (k = A ,B,C) telles que (Fig. 2) : que V 1 et V 2 sont constants et V 7 V 8 0 , il s’en suit
S k = 1 : interrupteur haut est fermé et celui en Bas est ouvert pour un cycle de commutation :
o o o
S k = 0 : interrupteur haut est ouvert et celui en Bas est fermé Ts Vs T1 V1  T2 V 2 [2]
o
A partir de la combinaison des 3 grandeurs (SA,SB,SC), le avec : T1 : temps alloué au vecteur
G V 1
o
vecteur tension Vs peut se retrouver dans huit positions fixes T2 : temps alloué au vecteur V 2
correspondant au huit configurations possibles des o
interrupteurs. To : temps partagé entre les 2 vecteurs nuls V 7 et
o
V8 .

579
 sans atteindre la zone de surmodulation, alors que pour le cas
E de modulation sinusoïdale mi 3 2.
G
V2
Pour justifier cette supériorité de la MLI vectorielle, nous
G avons effectué une étude du spectre harmonique (TDH) pour
T2 G Vs
deux indices de modulation mi à différentes fréquences fs. Les
V2
Ts résultats obtenus sont donnés au tableau I.
M
G TABLE I
T1 G V1 D
V1 RÉSULTAS DE COMPARAISON DES TDHs(%)
Ts fs (Hz) 20 25 50
o
mi 0.9 1.15 0.9 1.15 0.9 1.15
Figure 4. Principe de construction du vecteur de tension V s
TDH (%) : MLI Sinusoïdale 2.11 8.09 4.96 8.28 9.95 11.86

La résolution de cette équation, après décomposition sur les TDH (%) : MLI Vectorielle 1.72 3.79 4.07 4.37 8.08 8.41
deux axes du plan complexe (D,E) donne : 5
MLI sinusoidale : f=25 Hz , m=0.9

2Vs S
T1 Ts sin(  M ) [3]

ias (A)
E 3 0

2Vs
T2 Ts sin(M ) [4] -5
0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58
E Time (s)
Fundamental (25Hz) = 3.841 , THD= 4.96%

1 3.5

T0 ( Ts  T1  T2 ) [5] 3

Mag (% of Fundamental)
2 2.5

S 2

avec : 0dMd [6] 1.5

3 1

0.5
Les mêmes règles s'appliquent pour les secteurs II, VI. 0
Ceci résulte dans l'ordre de commutation défini suivant la 0 20 40 60 80 100 120
Harmonic order
140 160 180 200

figure 3. (a) : MLI sinusoïdale régulière asymétrique

MLI vectorielle : f=25 Hz , m=0.9
3. Étude critique et comparative 5

Pour comparer les deux techniques de commande, nous

ias (A)

avons procédé à une étude qualitative par simulation à l'aide de

la bibliothèque du logiciel SIMULINK fonctionnant sous -5
0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58
l’environnement MATLAB. Il s’agit de générer les six signaux Time (s)
Fundamental (25Hz) = 3.815 , THD= 4.07%
de commande des interrupteurs constituant le convertisseur 2

alimentant la machine asynchrone à entraîner. Les paramètres

Mag (% of Fundamental)

1.5
de la machine sont donnés en annexe. Les premiers résultats de
simulation montrent la réponse en courant et le spectre 1

d’harmonique correspondant pour un indice de modulation 0.5

m=0.9 et une fréquence de fonctionnement fs= 25 Hz (Fig. 5). 0

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
On observe la forme d’onde du courant statorique proche dans Harmonic order

les deux cas. Cependant, l’analyse du spectre harmonique

montre la supériorité de la modulation vectorielle (TDH=4.07
%) par rapport à la MLI sinusoïdale régulière asymétrique
(TDH=4.96 %). On obtient en effet une amélioration du taux
de distorsion d’environ 15%.
De même, si nous définissons l’indice de modulation mi égal
au rapport de l’amplitude de la tension de référence à la moitié
de la valeur de crête de l’onde modulante ( m i V s ( E 2 ) ),
alors la Fig.3 montre que l’amplitude de la tension simple est
VA 2 3 *Vs , ce qui donne un indice de modulation
maximal : m i 2 3 . Par conséquent, l’indice de modulation
peut être plus grand que 1 dans le cas de la MLI vectorielle,
(b) : MLI vectorielle
Figure 5. Résultats de simulation (f=25 Hz)
Pour approfondir la comparaison, nous nous sommes
intéressés aux variations de la tension appliquée à la machine,
du couple électromagnétique et du courant absorbé. Les figures
6 et 7 illustrent ces variations. Les fluctuations du couple sont
plus marquées dans le cas de la modulation sinusoïdale à
échantillonnage asymétrique. Elles sont amplifiées aux instants
où les impulsions de la tension composée se confondent (Fig.
6). Ceci est dû à la dissymétrie des impulsions et donc une
mauvaise distribution des temps des phases de roue libre. Il
s’en suit un problème de surintensité de courant et par
conséquent un problème de pulsations de couple.

580
 500
MLI sinusoidale : f=50 Hz , m=0.9 proposons est économique et surtout simple et elle est bâtie
Uab (V)
a autour d’une table précalculée et sauvegardée dans une
0
mémoire non volatile de type EPROM. Cette mémoire est de
-500
1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412 1.414 1.416 1.418 1.42 type TMS27C512 et dont la taille est de 64 octets seulement.
time (s)
1
Les données proviennent du logiciel SIMULINK dans lequel
b une commande MLI a été implantée en se basant sur le concept
Te (N.m)

0
de chaque technique. Le système présente une certaine
-1
1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412 1.414 1.416 1.418 1.42 symétrie de 120° correspondant au tiers de la période du signal
time (s)
fondamental de sortie. Pour exploiter le maximum de la taille
2
c
de l’EPROM, nous avons procédé simplement a une
ias (A)

-2
implantation sur le tiers de la période (Fig. 8). Les résultats
1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41
time (s)
1.412 1.414 1.416 1.418 1.42 expérimentaux obtenus sont donnés à la figure 9.
Comme exemple de performance de ces techniques de
Figure 6. Modulation sinusoïdale régulière asymétrique modulation, la figure 9 montre la qualité de la forme de la
a- Tension Uab (V) ; b- Couple Te (N.m); c- Courant isa (A) tension et du courant pour un essai fait en laboratoire sur une
MLI vectorielle : f=50 Hz , m=0.9
500 machine asynchrone de 1.5 kW sans charge, alimentée par un
a
onduleur de tension (E=200V). Nous présentons ces résultats
Uab (V)

-500 pour un indice de modulation m=0.9 et m=1.15, ceci dans le

1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412 1.414 1.416 1.418 1.42
time (s) but de montrer l’effet de la dépendance linéaire suivant l’indice
2
b
de modulation. En effet, pour m=0.9 la forme de la tension est
Te (N.m)

0 presque identique pour les deux lois de commande (Fig. 9a et

-2
1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412 1.414 1.416 1.418 1.42
9c). Dans ce cas la différence réside seulement dans le taux de
time (s) résidu harmonique qui reste meilleur pour le cas de la
2
c
modulation vectorielle comme nous avons montré auparavant
ias (A)

0
par simulation. En revanche pour m=1.15 la forme de la
-2

1.4 1.402 1.404 1.406
Figure 7. Modulation vectorielle
a- Tension Uab (V) ; b- Couple Te (N.m); c- Courant isa (A)
À la différence de la MLI sinusoïdale par échantillonnage
régulier asymétrique, la modulation vectorielle donne des
largeurs d’impulsions symétriques et donc une répartition
uniforme des zones de roue libre, caractérisées par les deux
vecteurs nuls pour un cycle de commutation. Par conséquent,
le contenu harmonique du courant est amélioré et les pulsations
du couple sont sensiblement réduites (Fig. 7).
Les résultats obtenus par simulation numérique mettent en
évidence la supériorité de la modulation vectorielle en regard
de la qualité du couple électromagnétique généré et de l’indice
de modulation mi qui s’étendre jusqu’à 1.15 par rapport à la
MLI sinusoïdale régulière asymétrique (Table II).
4. Implantation et résultats expérimentaux
Même si la théorie de ces techniques a été largement
développée, leur implantation reste encore difficile à mettre en
oeuvre. Pour cela, certains auteurs ont proposé des modèles
basés sur des calculateurs, ce qui a eu pour effet de compliquer
davantage la réalisation. Pour les deux techniques de
commande étudiées, la méthode d’implantation que nous
1.408 1.41 1.412 1.414 1.416 1.418 1.42
tension obtenue par la MLI sinusoïdale régulière présente une
time (s)
certaine saturation caractérisée par des impulsions qui
deviennent plus large (Fig. 9b) comparée à celle obtenue par la
modulation vectorielle (Fig. 9d). Cette saturation est due à une
insuffisance de la source de tension. L’analyse spectrale
confirme les résultats obtenus par simulation.
5. Conclusion
L’amélioration des performances d’un système
d’entraînement d’une machine asynchrone passe par le choix
d’une bonne stratégie de commande de l’onduleur
d’alimentation. Dans ce travail, nous avons montré, par
simulation et expérimentalement, que la technique de
modulation vectorielle (SVPWM) présente des performances
meilleures par rapport à celles de la MLI sinusoïdale par
échantillonnage régulier asymétrique (SPWM). En effet, la
MLI vectorielle permet de garantir une meilleure qualité du
couple, de minimiser les harmoniques de courant et d’assurer
un indice de modulation supérieur à celui que peut fournir la
MLI sinusoïdale régulière. En plus des ces avantages,
l’implantation de la modulation vectorielle en temps réel reste
plus facile. D’où le choix de la modulation vectorielle dans la
commande d’un onduleur de tension alimentant une machine
asynchrone.

581
 TABLE II
COMPARAISON DES PERFORMANCES DE LA MLI
SINUSOIDALE REGULIERE ET LA MLI VECTORIELLE Ai A/D
Conversion
mi Stabilité du TDH
couple
Fi VCO
TDH (%) : MLI sinusoïdale <1 faible faible TMS27C512 Driver IM
MUX
TDH (%) : MLI vectorielle >1 meilleure meilleure
Paramètres de la machine :
2 paires de pôles Counter (2
11
) IGBT
RS = 5.63 : LS =382 MH, RR = 2.62 : LR = 382 MH, Module
M = 364 M+J = 0.055678 KG.M² PN = 1.5 KW,
-1
F=0.0015 NM/(RAD.S ) Figure 8. Configuration du system expérimental
MLI sinusoidale: f=25 Hz, m=0.9 MLI vectorielle: f=25 Hz, m=0.9
1 0.6

0.4
0.5

ias (A)
ias (A)

0.2

0
0

-0.5 -0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s) Time (s)
Fundamental (25Hz) = 0.09704 , THD= 16.23% Fundamental (25Hz) = 0.09594 , THD= 14.83%

25 30

Mag (% of Fundamental)
Mag (% of Fundamental)

20 25

20
15
15
10
10

5 5

0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Harmonic order Harmonic order

(a) : m=0.9 (c) : m=0.9

MLI sinusoidale: f=25 Hz, m=1.15 MLI vectorielle: f=25Hz , m=1.15
1 0.2

0.1
0.5
ias (A)

ias (A)
0
0
-0.1

-0.5 -0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Time(s) Time(s)
Fundamental (25Hz) = 0.1199 , THD= 13.77% Fundamental (25Hz) = 0.1165, THD= 10.08%

20
25
Mag (% of Fundamental)

Mag (% of Fundamental)
15 20

15
10
10
5
5

0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Harmonic order Harmonic order

(b) : m=1.15 (d) : m=1.15

MLI régulière asymétrique MLI vectorielle
Figure 9. Résultats expérimentaux :
Formes de la tension, du courant et du spectre du courant pour m=0.9 et m=1.15, (f=25 Hz).

[5] Bong-Hwan Kown, Tae-Woo Kim, Jang-Hyoun Youm, “A Novel

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[3] Sidney R. Bowes, Yen-Shin Lai, “The relation Between Space- [8] M.Khafallah, et al “Mise en œuvre pratique des techniques de
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[9] M.Khafallah, A.Barazzouk, A.Chériti, A.Saad, “Mise en œuvre
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Space Vectors," IEEE Transactions on Industry Applications, d’Electronique de puissance et de Commandes industrielles,
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582