Universidad Nacional de Colombia Facultad de Minas Departamento de Energía Eléctrica y Automática

Señales y Sistemas Lineales. Semestre 2019-1 Eliana Isabel Arango Zuluaga, Ph.D. 3 de Julio de 2019

SESIÓN 5 - Laboratorio de Señales y Sistemas Lineales

Simulación de sistemas descritos por ecuaciones diferenciales usando SIMULINK
Objetivos:
• Representar sistemas dinámicos descritos mediante ecuaciones diferenciales usando SIMULINK
• Obtener la respuesta al escalón del sistema simulado
• Evaluar el comportamiento del sistema ante la variación de sus parámetros con ayuda de la simulación en
diagrama de bloques usando SIMULINK
• Adquirir criterios para discernir en qué casos es preferible programar en diagrama de bloques o en un archivo .m.

1. Descripción General del SIMULINK

SIMULINK es el paquete de software más ampliamente utilizado para modelar y simular sistemas dinámicos en el mundo
académico y en la industria, debido a que permite la simulación interactiva de sistemas, es decir, se pueden cambiar los
parámetros del sistema e inmediatamente observar los efectos del cambio realizado.

Tipos de bloques en SIMULINK

Los bloques de SIMULINK se estructuran en diferentes categorías. La ventana que aparece al arrancar Simulink permite
comprobar cuáles son las categorías de bloques existentes. Basta con hacer clic sobre el signo + que acompaña al elemento
SIMULINK de la lista, para profundizar en las opciones existentes. A continuación se resumen algunos de los principales
bloques que se usarán en esta práctica y la categoría a la que pertenecen.

Sources. Entradas o fuentes de señales.

• Step (escalón).
• From workspace (lectura de datos desde Matlab).

Sinks. Salidas o dispositivos de visualización/almacenamiento de variables del sistema.

• Scope (osciloscopio).
• Display (indicador numérico).
• To workspace (envío datos a Matlab).

Continuous: Representan sistemas continuos por su relación entrada-salida.

• Derivative (bloque derivador : la salida es derivada de la entrada).
• Integrator (bloque integrador: la salida es la integral de la entrada).

Discrete: Representan sistemas discretos por su relación entrada-salida

• Unit Delay (Muestreo y retención unitario)

Math operators: Operaciones matemáticas sobre señales.

• Sum (sumador de señales).
• Gain (ganancia o multiplicación de una señal por una constante).

Signal Routing: Permite realizar conexiones especiales entre señales

• Mux (multiplexor: agrupa distintas señales en un vector o bus).
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El procedimiento de trabajo para la creación de un modelo será seleccionar los bloques adecuados de entre los presentes
en estas categorías, colocarlos sobre la ventana de diseño y establecer las conexiones correspondientes entre ellos.
La posibilidad de realizar el número que se desea de variaciones en los parámetros de sistema y obtener inmediatamente
su respuesta, nos permite concluir acerca del comportamiento del sistema ante variaciones en los parámetros y en las
señales de entrada, aumentando así la comprensión del funcionamiento del mismo.
Una vez que hemos creado el esquema que permite simular un determinado sistema físico, podemos comprobar hasta
qué punto es útil disponer de una simulación para comprobar el funcionamiento de cualquier sistema debido a la facilidad
con la que se pueden probar cambios en los parámetros.

2. Simulación de un sistema descrito por ecuaciones diferenciales

Sistema masa-amortiguador

2.1. Consideremos el sistema mecánico de la siguiente figura:

• Una masa M unida a un resorte de constante elástica K, y con un rozamiento viscoso B.

• La fuerza externa f(t) es la entrada al sistema, y el desplazamiento x(t) de la masa es la salida.
• El desplazamiento x(t) se mide a partir de la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa.
• Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
• La ecuación diferencial que rige el comportamiento del sistema es:

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑀 2
+𝐵 + 𝐾𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Analizaremos este sistema para obtener el efecto que una fuerza f(t) en forma de escalón unitario (señal de
entrada) produce sobre la posición del conjunto (señal de salida).

Al tratarse de un conjunto masa-resorte-amortiguador, el movimiento de la masa debe representar

oscilaciones que poco a poco deben ir desapareciendo.

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Construcción del modelo en SIMULINK

La salida que pretendemos visualizar será la posición del conjunto x(t), la cual se despeja de la ecuación
diferencial que rige el comportamiento del sistema:

𝑑2 𝑥 1 𝑑𝑥(𝑡)
2
= (𝑓(𝑡) − 𝐵 − 𝐾𝑥(𝑡))
𝑑𝑡 𝑀 𝑑𝑡

Por tanto para obtener la salida tendremos que utilizar dos bloques integradores, así como distintos bloques de
ganancia.

En la representación de este sistema mecánico en SIMULINK debe tener en cuenta que:

a) La señal de entrada al sistema f(t) será un escalón unitario que inicia en t=0.
b) Aplique sus conocimientos de solución de ecuaciones diferenciales para calcular previamente los valores
de las constantes M, B, K que le permitirán obtener los tres tipos de respuesta posible, según los valores
de los polos del sistema, así:
i. Sobreamortiguado, cuando ambos polos son negativos, reales y diferentes. (Factor de
amortiguamiento zita será mayor que 1)
ii. Críticamente amortiguado, cuando ambos polos son reales, negativos e iguales. (Factor de
amortiguamiento zita igual a 1)
iii. Subamortiguado, cuando los polos son complejos conjugados con parte real negativa. (Factor
de amortiguamiento menor que 1 y mayor que cero)
En la sustentación deberá entregar en papel, los cálculos de las constantes para cada tipo de respuesta. De no
hacerlo tendrá una rebaja de 1 unidad.
c) En el diagrama en simulink colocará los valores de las constantes para cada parámetro.
a) Luego en Matlab creará un archivo .m en el cual cambiará esos valores de los parámetros según el tipo
de respuesta. Debe ejecutar el archivo .m para que estos queden cargados en el workspace y luego al
ejecutar el diagrama de Simulink, este toma los valores de los parámetros desde el workspace
automáticamente.

En el archivo .m debe incluir también sus observaciones descriptivas de cada tipo de respuesta, tales
como:
o Tiempo de ascenso: tiempo desde el 10% hasta el 90% de su valor final,
o Tiempo de asentamiento: tiempo hasta mantenerse en la banda del 2% de su valor final
o Sobrepico máximo en porcentaje:
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑀á𝑥𝑖𝑚𝑜 − 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
𝑆𝑃% = 100 ∗
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
d) Usted debe seleccionar un tiempo de simulación adecuado que le permita observar claramente todas
las características de las 3 señales obtenidas. Se calificará la calidad de las gráficas. Un aspecto de calidad
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es no mostrar gráficas que se quedan el 90% del tiempo en un valor constante, allí no hay información
importante. Utilice la escala de tiempo que le permita observar bien la forma de la respuesta transitoria
y el valor de estado estacionario.
e) En la sustentación deberá entregar en papel, las observaciones de la comparación de los parámetros
calculados para los tres tipos de respuesta. Si no trae esto por escrito su rebaja será de 1 unidad.

Calificación de este primer sistema: 2 puntos

Ahora considere el comportamiento de un solenoide lineal al cual se le acopla una masa M que se debe desplazar
por la acción del émbolo, según se muestra en la figura:

Considere que la fuerza electromotriz que se genera en la bobina, es proporcional a la velocidad instantánea y
que el amortiguamiento es despreciable.

Considere los siguientes parámetros para el sistema:

L = 0.1 H, R = 0.25Ω, m = 0.25 Kg, M = 5 Kg, k = 0.8 N/m, v(t) = 5 V, Kv = 0.45 V/(m/s), Kf = 0.45 N/A

Con los supuestos anteriores, las ecuaciones que modelan el sistema corresponden a dos modos: eléctrico y
mecánico.

I. Parte eléctrica: Se debe incluir la fuerza electromotriz proporcional a la velocidad lineal:

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝑏 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
Donde:
𝑑𝑥(𝑡)
𝑣𝑏 = 𝐾𝑣
𝑑𝑡
II. Acoplamiento electromecánico:
𝑓𝑠 (𝑡) = 𝐾𝑠 𝑖(𝑡)
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III. Parte mecánica de traslación: Se debe tener en cuenta la masa que se va a desplazar y que el
amortiguamiento será despreciable, por tanto b=0:
𝑑 2 𝑥(𝑡)
(𝑚 + 𝑀) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓𝑠 (𝑡)
𝑑𝑡 2
Una vez que se crea el esquema en simulink que permite simular un determinado sistema físico, se podrá
comprobar hasta qué punto es útil disponer de una simulación para comprobar el funcionamiento de cualquier
sistema debido a la facilidad con la que se pueden probar cambios en los parámetros.

b)
Debe representar en Simulink todas las ecuaciones que modelan el sistema.
c)
Para el voltaje de entrada v(t) use una señal escalón de la magnitud necesaria que se active en t=0.
d)
La señal de salida del sistema será el desplazamiento lineal x(t), use un osciloscopio para observarla.
e)
Todos los parámetros del sistema los dejará indicados por letras en Simulink.
Cree un archivo .m, en el cual usted dará el valor numérico a todos los parámetros, así le será más fácil
realizar todos los cambios y observar la respuesta del sistema.
Debe ejecutar el archivo .m para que estos queden cargados en el workspace y luego al ejecutar el
diagrama de Simulink, este toma los valores de los parámetros desde el workspace automáticamente.
f) En papel explique la respuesta a la siguiente pregunta: Según sus conocimientos, qué tipo de respuesta
obtuvo: subamortiguada, sobreamortiguada o críticamente amortiguada?
g) Debe ir cambiando los parámetros intrínsecos del sistema ( L, R, k, m, Kv, Kf ) tomando varios valores,
hasta observar cambios en la respuesta del sistema. Tome nota de los cambios observados, realizando
en papel una tabla en la cual describa el cambio en el tipo de respuesta, según el cambio en el parámetro.
Según sus observaciones, explique cuáles son los parámetros que tienen mayor influencia en la
respuesta del sistema y cuáles son los que pueden variar en amplios rangos, sin afectar la respuesta.
Todo esto debe presentarlo por escrito, en papel.
h) Finalmente se deben obtener las conclusiones acerca de los efectos de las variaciones de los parámetros
en la respuesta del sistema. Se calificará el cumplimiento de todas las condiciones solicitadas.
Todo lo que se le ha pedido traer en el informe. Si en este punto no cumple con esta entrega por escrito, tendrá
una rebaja de 2 unidades.
En este caso lo que estamos haciendo es un análisis transitorio. El tipo de respuesta dependerá del coeficiente
de amortiguamiento. La posibilidad de realizar el número que se desea de variaciones en los parámetros de
sistema y obtener inmediatamente su respuesta, nos permite concluir rápidamente acerca del comportamiento
del sistema ante variaciones en los parámetros y en las señales de entrada.
Calificación de este segundo sistema: 3 puntos
Se calificará el funcionamiento de la simulación y sus análisis acerca del funcionamiento de este sistema, así
como las respuestas a todas las preguntas realizadas. Por tanto se debe realizar un informe escrito con todas
las preguntas y gráficas de simulación del sistema la siguiente clase. El informe se debe enviar a
cvrojasp@unal.edu.co
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