INGENIERIA

EN
AUTOMATIZACIÓN
Y CONTROL
AUTOMATICO

Análisis de Controlabilidad y Estabilidad

NOMBRE: Jorge Rojas

CARRERA: Ingenieria en Automatización y Control Industrial
ASIGNATURA: Control Automatico Avanazado
PROFESOR: Peter Rojas
FECHA: 01/12/2017

Ejercicio 1

𝐒 + 𝟓

𝐒(𝐒 + 𝟏)(𝐒 + 𝟑)
>> n=[1 5]
n = 1 5
>> d=conv([1 1 0],[1 3])
d = 1 4 3 0
>> g=tf(n,d)
g =
s + 5
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s

>> rlocus(n,d)
Continuous-time transfer function.
>> h=feedback(g,1)
h =
s + 5
---------------------
s^3 + 4 s^2 + 4 s + 5
>> step(h)

LGR ejercicio Nº 1

Este sistema es críticamente estable, ya que hay un polo en el eje imaginario.

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Repuesta transitoria Ejercicio Nº 1

Ejercicio Nº 2

𝐒 + 𝟏𝟎

(𝑺𝟐 + 𝟔𝐒 + 𝟓)
n=[1 10]
>>

n = 1 10

>> d=[1 6 5]

d= 1 6 5

>> g=tf(n,d)

g=

s + 10

-------------

s^2 + 6 s + 5

>> rlocus(n,d)

>> h=feedback(g,1)

h=

s + 10
--------------
s^2 + 7 s + 15
>> step(h)

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Este sistema es estable, ya que todos sus polos se encuentra al lado izquierdo del eje imaginario.

LGR ejercicio Nº 2

Repuesta transitoria Ejercicio Nº 2

Ejercicio Nº 3

𝟏

𝐒(𝐒 + 𝟐)(𝐒 + 𝟒)

n = 1

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>> d=conv([1 2 0],[1 1])

d= 1 3 2 0

>> g=tf(n,d)

g=

1
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s
>> rlocus(n,d)

>> h=feedback(g,1)

h=

1
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1
>> step(h)

LGR ejercicio Nº 3

Este sistema es críticamente estable, ya que hay un polo en el eje imaginario.

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Repuesta transitoria Ejercicio Nº 3

Ejercicio Nº 4

𝐒+𝟓

𝐒(𝐒 + 𝟐)(𝐒 + 𝟒)
n=[1 5]
>>

n= 1 5

>> d=conv([1 2 0],[1 4])

d= 1 6 8 0

>> g=tf(n,d)

g=

1
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 8 s
>> rlocus(n,d)

>> h=feedback(g,1)

h=

1
---------------------
s^3 + 6 s^2 + 8 s + 1
>> step(h)

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LGR ejercicio Nº 4

Este sistema es críticamente estable, ya que hay un polo en el eje imaginario.

Repuesta transitoria Ejercicio Nº 4

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Ejercicio 2

Determinar la controlabilidad de:

X = Ax + Bu

>> a=[1 1 0 2 3 4;2 0 0 2 3 4;3 1 0 2 3 0;4 0 1 2 5 1; 5 1 0 3 6 0;6 0 0 4 7 1]

a=

1 1 0 2 3 4

2 0 0 2 3 4

3 1 0 2 3 0

4 0 1 2 5 1

5 1 0 3 6 0

6 0 0 4 7 1

>> b=[1;0;1;2;3;4]

b=

>> c=[b a*b (a^2)*b (a^3)*b (a^4)*b (a^5)*b]

c=

1 30 360 4924 67066 912917

0 31 359 4925 67065 912918

1 16 264 3508 47830 651041

2 28 376 5185 70450 959126

3 29 439 5921 80626 1097501

4 39 534 7271 99002 1347580

>> det(c)

ans = 1.6776e+08

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El determinante del sistema es practicamente 0, por lo que a priori el sistema es singular, es decir, los
vectores son linealmente dependientes.

Para comprobar la controlabilidad del sistema, se utilizaron dos comandos de matlab; ctrb y unco.

>> Co=ctrb(a,b)

Co =

1 30 360 4924 67066 912917

0 31 359 4925 67065 912918

1 16 264 3508 47830 651041

2 28 376 5185 70450 959126

3 29 439 5921 80626 1097501

4 39 534 7271 99002 1347580

>> unco = length(a)-rank(Co)

unco = 0

Finalmente se comprobó que el sistema es singular, y por ende no completamente controlable.

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