INGENIERIA

EN
AUTOMATIZACIÓN
Y CONTROL
AUTOMATICO

PID
Criterio de ZIEGLEY NICHOLS

NOMBRE: Esteban Garcia, Jorge Rojas, Victor González

CARRERA: Ingeniería en Automatización y Control Industrial
ASIGNATURA: Laboratorio Control Automático
PROFESOR: Pedro León Gallo
FECHA: 26/10/2017

INDICE
INTRODUCCIÓN................................................................................................................ 3
DESARROLLO ................................................................................................................... 4
CONCLUSION.................................................................................................................... 9

Laboratorio Control Automatico

Página 2 de 9



INTRODUCCIÓN

La utilidad de los controles PID radica en que se aplican en forma casi general a la mayoría
de los sistemas de control. En particular, cuando el modelo matemático de la planta no se
conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuando los
controles PID resultan más útiles. En el campo de los sistemas para control de procesos,
es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID básicos y modificados han
demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque tal vez en muchas
situaciones específicas no aporten un control óptimo.
En este informe se presenta el diseño de un sistema controlado por un PID utilizando las
reglas de Ziegler y Nichols. Este método permite ajustar o sintonizar un regulador PID de
forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema
controlado. Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las
características de respuesta transitoria de una planta dada. No obstante, el sistema
resultante puede presentar una gran sobreelongación en su respuesta escalón de forma
que resulte no aceptable. En tales casos se necesitará una serie de ajustes hasta que se
obtenga el resultado deseado. De hecho, las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols dan
una estimación razonable de los parámetros del controlador y proporcionan un punto de
partida para una sintonía fina, en lugar de dar los parámetros Kp, Ti y Td en un único
intento.
Mediante el uso de las herramientas de MATLAB será posible obtener los valores de Kp,
Ti y Td de manera más rápida lo que nos permitirá obtener la función de transferencia de
Ziegler-Nichols y por consiguiente el controlador más adecuado para el proceso.

Laboratorio Control Automatico

Página 3 de 9



DESARROLLO

Numerador y denominador (zeros y polos de la función)

Función de transferencia con retroalimentación el MATLAB

Laboratorio Control Automatico
Página 4 de 9



Lugar Geométrico de las raíces

Oscilación críticamente estable:

𝐾𝑐 = 0,404
𝑤𝑐 = 1,42 𝑟𝑎𝑑/𝑠

12 5,63
𝑓𝑐 = = =0,226 (hz)
34 34

5 5
𝑇𝑐 = = =4,424 (seg)
82 9,33:

𝐾𝑝 = 0,6 ∗ 0,404 = 0,2424

3 3
𝐾𝐼 = = =0,452
?2 6,636
Laboratorio Control Automatico
Página 5 de 9



?2 6,636
𝐾𝐷 = = =0,553
A A
La función de transferencia del controlador ZIEGLER-NICHOLS es:

Kp ∗ Kd𝑆 3 + 𝐾𝑝𝑠 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝐼
𝐶(𝑠) =
S

0,2424 ∗ 0,553𝑆 3 + 0,2424𝑆 + 0,2424 ∗ 0,452

𝐶(𝑠) =
S

0,13𝑆 3 + 0,2424 + 0,11

𝐶(𝑠) =
S

El proceso más controlador nos queda:

0,13𝑆 3 + 0,2424 + 0,11 10(s + 10)

+ S(s + 5)(s + 6)(s + 7)

− S

Laboratorio Control Automatico

Página 6 de 9



Respuestan transitoria

Función de transferencia con valores reemplazados en MATLAB

Función de transferencia final

Laboratorio Control Automatico
Página 7 de 9



Respuesta transitoria del sistema

Laboratorio Control Automatico

Página 8 de 9



CONCLUSION

Las reglas o métodos de Ziegler-Nichols se han usado ampliamente para sintonizar

controladores PID en sistemas de control de procesos en los que no se conoce con
precisión la dinámica de la planta.

En este informe se trabajó con una función de transferencia de grado 4, y con la ayuda
del programa MATLAB se obtuvo el LGR a partir del cual se aplicó el método Ziegler y
Nichols para sintonizar el controlador PID más adecuado, donde se obtuvieron valores
para Kp, Ti y Td basándose en el valor de Kp que produce estabilidad marginal cuando
sólo se usa la acción de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols,
Por lo tanto, se concluye que el método de Z-N es muy convenientes cuando no se
conocen los modelos matemáticos de las plantas. Tal regla sugiere un conjunto de valores
de Kp, Ti y Td que darán una operación estable del sistema.

Laboratorio Control Automatico

Página 9 de 9