UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA ELECTIVA III

Fecha:16 / 07 / 2019

CLASIFICACIÓN DE PIEZAS CON EL BRAZO ROBOTICO RV - 2AJ

Práctica 9

Chacaguasay Yautibug Luis Gustavo

e-mail: lchacaguasay@est.ups.edu.ec
Guevara Ronny Alexander
e-mail: rguevara@est.ups.edu.ec
Potosí Marlon Andrés
e-mail: mpotosi@est.ups.edu.ec
RESUMEN: El siguiente informe describe el procedimiento para
realizar la clasificación de piezas con el brazo Mitsubishi RV-
2AJ, para lo cual se utiliza la herramienta de programación
COSIROP MELFA BASIC IV, este software posee comandos
de interpolación para los diferentes movimientos ya sean
lineales, circulares, semicírculos etc. permitiendo la facilidad de
programación con pocas posiciones necesaria, para los
distintos movimientos que debe realizar el brazo.

1. OBJETIVOS

 Realizar la comunicación en línea con el controlador y

Figura 1. Brazo robótico Mitsubishi rv-2aj
la herramienta de programación para el registro de las
diferentes posiciones del brazo robótico.
Las articulaciones de un brazo robótico suelen moverse
 Programar los movimientos del brazo con funciones
mediante motores eléctricos, aunque pueden utilizarse otras
propias que brinda la herramienta COSIROP que
tecnologías (neumática, hidráulica). En la mayoría de los
permita el movimiento adecuado del brazo.
robots, la pinza se mueve de una posición a otra
 Comprobar los movimientos del brazo robótico a bajas
cambiando su orientación. La controladora calcula los
velocidades de tal manera que no genere
inconvenientes o algún percance. ángulos de articulación necesarios para llevar la pinza
a la posición deseada, un proceso conocido como cinemática
2. MATERIALES inversa.

 Brazo robótico RV - 2AJ

La mayoría de los brazos multiarticulados están
 Cosirop
equipados con servo controladores, o controladores por
realimentación, que reciben datos de la controladora.
3. MARCO TEORICO:
Cada articulación del brazo tiene un dispositivo de medición que
3.1 BRAZO ROBOTICO RV – 2AJ mide su ángulo (encoder) y envía ese dato al controlador.

El diseño de un robot industrial generalmente se inspira en Si el ángulo real del brazo no es igual al ángulo
el brazo humano, aunque con algunas diferencias, según su
calculado para la posición deseada, el servo controlador
estructura y composición, pero en esencia es así. Por
mueve la articulación hasta que el ángulo del brazo
ejemplo, un brazo robótico puede extenderse
coincida con el ángulo calculado. Este tipo de control se
telescópicamente, es decir, deslizando unas secciones denomina control de lazo cerrado.
cilíndricas dentro de otras para alargar el brazo. También
3.2 COSIROP
pueden construirse brazos robóticos de forma que
Cosirop es una herramienta que permite una programación fácil
puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las
y sencilla, se puede tener un control online, parametrización y
pinzas están diseñadas para imitar la función y estructura
diagnóstico del brazo Mitsubishi, posee comandos de gran
de la mano humana. Muchos robots están equipados
utilidad como por ejemplo JOG DE COSIROP que ayuda una
con pinzas especializadas para agarrar dispositivos
interacción directa con el brazo y se puede insertar las
concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un
posiciones directamente en una lista de posiciones, puede
soldador de arco.
intercambiar los programas entre la PC y el controlador del robot
a través de una interfaz en serie o a través del Ethernet, se

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puede realizar pruebas online de los programas implementados  Habilitar en el Joystick en TEACH y seleccionar FILE, el
en el controlador del brazo robótico. numero de un proyecto anteriormente ejecutado
Cosirop ofrece una amplia gama de monitores para distintos  Subir el listado de posiciones guardadas en el robot al
tipos de robot, se puede controlar la velocidad de las uniones haber formado el símbolo de no estacionarse
individuales o la corriente eléctrica en cada uno de los servos  Usar el listado de posiciones para la programación de cada
uno de los movimientos
motores se puede monitorear todas las variables de entrada y
salida.
3.3 Melfa Basic IV
En este lenguaje la programación se estructura como un
conjunto de instrucciones cuyo flujo de proceso se realiza en un
lenguaje Basic estándar. El programa es un conjunto de
instrucciones propias del sistema de robot entre sentencias ya
conocidas de BASIC.
Se obtienen así una forma intuitiva de programación sencilla
incluso para aquellos usuarios con pocos conocimientos de
BASIC. Algunas características como por ejemplo los
apostrofes son transferidas al drive y los asteriscos no serán
trasferidos al driver.
3.3.1 Funciones de movimientos
MVS. – Esta instrucción mueve a un punto determinado
mediante interpolación lineal, la trayectoria de un punto a otro
es lineal es decir describe una línea recta en el espacio. Figura 3. Programación del brazo robótico Mitsubishi rv-2aj
MVR. – Describe un arco en el espacio mediante interpolación
circular de ejes con tres puntos. Subir el programa que se realizó con el formato
MVC. – Describe un circulo o una elipse completa mediante un  indicado al robot.
punto de inicio y un punto de transición.  Comprobar el correcto funcionamiento y fallos de este.

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
 Crear un nuevo archivo en el software COSIROP de festo.
Dirigirse a la barra de herramientas file; Project wizard
dando clic para realizar los primeros ajustes
 Elegir en la lista de robots el RV-2AJ y el lenguaje de
programación Melfa Basic IV
 Poner el controlador en modo Auto y el Joystick en
ENABLE
 Calibrar las posiciones para formar el símbolo de no
estacionarse con el control Teaching Box
 Colocar las posiciones dentro de la tabla de posiciones
setenado cada una de ellas.
5. RESULTADOS Y ANALISIS
6. CONCLUSIONES
 Al programar el brazo se debe tomar en consideración que
por medio del sistema al que se le mueva, ya siendo por
medio de junturas o por medio de coordenadas, se puede
llegar o alcanzar un punto lejano debido a que por junturas
es más maniobrable todo el brazo.
 Se observo que al llevar alguna juntura al borde del
máximo grado de movimiento puede generar un error de
forzado al mover mediante coordenadas por lo que se
buscó otras posiciones donde no se llegue a tal valor de
limite.
 Para la clasificación de piezas solo se utilizaron un total de
12 posiciones a pesar de un proceso casi complejo por los
movimientos que se debía dar el brazo robótico, gracias a
las funciones que poseen el software MELFA BASIC que
son de gran ayuda ya que en la gran mayoría realiza
interpolaciones y solo son necesarias algunos puntos de
referencia.

7. REFERENCIAS

Figura 2. Posiciones del brazo robótico Mitsubishi rv-2aj [1] https://www.festo-didactic.com/int-en/learning-

systems/education-and-research-melfa-basic-iv/

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[2] Robotics in Theory and Practice, edited by Lucia [3] «TESEO MOTOR,» [En línea]. Available:
Pachnikova, and Mikulás Hajduk, Trans Tech http://www..com/que-es-el-T
Publications, Limited, 2013.