MC-2431 Dinámica I

Universidad Simón Bolívar Euro Casanova, sep-dic 2007

Velocidad y aceleración
I. Leyes de Newton Cuerpo rígido : Cuerpo en el cual la distancia entre dos puntos
cualquiera no varia en el tiempo
II. Cinemática
Sist. de referencia Z Cuerpo rígido S
Una partícula r
i
Sist. de partículas S Sistema móvil solidario a S
Ri
Cuerpos rígidos z K̂ Y El punto p no necesariamente
r p Ĵ pertenece a S
rp Iˆ
III. Dinámica
k̂
X
iˆ o ĵ y
x
v r
VRi = 0
i∈S ∀t r r
ARi = 0

r r r r
vi = v p + ω × Ri
r v r r v v r
ai = a p + α × Ri + ω × ω × Ri ( )
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MC-2431 Dinámica I
Universidad Simón Bolívar Euro Casanova, sep-dic 2007

Traslación pura r r
vp ≠ 0
I. Leyes de Newton r r
Traslación pura : ω =0 ∀t
II. Cinemática r r
α =0
Sist. de referencia Z
Una partícula i
Sist. de partículas
r S
Ri
Cuerpos rígidos K̂ Y
p Ĵ Z
III. Dinámica z r Iˆ
rp ( t 0 ) i
r S
X Ri
k̂ K̂ Y
r p Ĵ
iˆ o ĵ y rp ( t1 ) Iˆ
x
X

r
r r r r 0 r
vi = v p + ω × Ri = v p Todos los puntos de S
r r
∀ i∈S 0 0 tienen la misma
( )
r v r r v v r v
ai = a p + α × Ri + ω × ω × Ri = a p velocidad y aceleración

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r
Rotación pura r
vp = 0
r r
I. Leyes de Newton ap = 0 ∀t
Rotación pura respecto al punto p :
r r
II. Cinemática ω≠0
i′ i Y′ r r
Sist. de referencia Z′ α ≠ 0 (en general)
Una partícula
Z
Sist. de partículas Y
z
Cuerpos rígidos r p
rp
III. Dinámica k̂
X En general todos los puntos i de S
iˆ o X′
ĵ y tienen una velocidad y aceleración
x diferentes
r r r
vi = ω × Ri Eje instantáneo
de rotación
∀ i∈S r
r r r v v r
ai = α × Ri + ω × ω × Ri ( ) Z ω
i
z Y
El módulo de la velocidad de un punto i p
depende de lo alejado que se encuentre el r r
punto respecto a un eje que pasa por p y k̂ X vp = 0
__
que es paralelo a la velocidad angular ω. iˆ o ĵ y
A este eje se le llama eje instantáneo de x
rotación
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Velocidad Angular como vector libre

Z2 Y2
I. Leyes de Newton
Sist. qX1Y1Z1 solidario a S (ωr 2 )
r
II. Cinemática i ρi
q
Sist. de referencia Z1
Una partícula r
Ri r Sist. pXYZ solidario a S (ωr1 )
Sist. de partículas Rq
X2
Cuerpos rígidos i, p , q ∈ S
Y1
z p r r r
III. Dinámica Ri = Rq + ρ i ∀ t
S
X1 r r r r
k̂ pX1Y1Z1 vi = v p + ω1 × Ri
o r r r r
iˆ ĵ y qX2Y2Z2 vi = v q + ω 2 × ρ i r r r r r r
x r r r r vi = v p + ω1 × Rq + ω 2 × ρ i
vq = v p + ω1 × Rq
pXYZ qX1Y1Z1
r r r r r r r r r r
vi = vi v p + ω1 × Ri = v p + ω1 × Rq + ω 2 × ρ i

( )
r r r r r
ω1 × Ri − Rq = ω 2 × ρ i r
r r r (ωr1 − ωr 2 )× ρri = 0
Ri = Rq + ρ i
r r
ω1 = ω 2 La velocidad
__
angular ω y la aceleración
__
r r angular α son vectores libres (no tienen
α1 = α 2 punto de aplicación, ni línea de acción)
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Velocidad angular absoluta y relativa

I. Leyes de Newton Z1 S1 Z2
Sist. qX2Y2Z2 solidario a S2
r
ω1
r
Y2
II. Cinemática Rq r
ω2 S1 y S2 están unidos por un
Sist. de referencia q r
z p r ρi pasador en q y tienen
Una partícula Ri velocidades angulares
i
Sist. de partículas k̂ X1 absolutas diferentes
Cuerpos rígidos Y1 X2
iˆ o S2 p , q ∈ S1 i, q ∈ S 2
ĵ y
III. Dinámica x Sist. pX1Y1Z1 solidario a S1
r r r r r
pX1Y1Z1 vi = v p + ω1 × Ri + VRi / S1
r r r r
qX2Y2Z2 vi = v q + ω 2 × ρ i r r r r r r
r r r r vi = v p + ω1 × Rq + ω 2 × ρ i
pX1Y1Z1 vq = v p + ω1 × Rq
r r r r r r r r r
pX1Y1Z1 qX2Y2Z2 v p + ω1 × Ri + VRi / S1 = v p + ω1 × Rq + ω 2 × ρ i
r r
vi = vi r r r r r r
VRi / S1 = ω1 × Rq − Ri + ω 2 × ρ i r r (r r )
r r r VRi / S1 = (ω 2 − ω1 )× ρ i
Ri = Rq + ρ i
Respecto a S1 , S2
r r
[Ωr ]
está en rotación r r r r r
pura alrededor
VRi / S1 = Ω S 2 / S1 × ρ i S 2 / S1 − (ω 2 − ω1 ) × ρ i = 0
del punto q Velocidad angular de S2 relativa a S1
r r
r r v v r r r r DΩ S 2 / S1
ω 2 = ω1 + Ω S / S1 α 2 = α1 + ω 2 × Ω S 2 / S1 + Α S 2 / S1 Α S 2 / S1 =
2
Dt 19

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Eje instantáneo de rotación y deslizamiento (EIR&D)

__ __
I. Leyes de Newton Z ¿ Existe algún punto e S / ve || ω ?
r r r
ω Re e r r r r r 0
II. Cinemática ve = v p + ω × Re + VR e / S
Sist. de referencia z Y
( )
__ __ r r r r r r r
Una partícula p S ve || ω ω × ve = ω × v p + ω × Re = 0
( )
Sist. de partículas r r r r r r
x o y ω × v p + ω × ω × Re = 0
Cuerpos rígidos X
( ) ( ) ( )
r r r r r r r r r
III. Dinámica Triple producto vectorial A× B ×C = C ⋅ A B − B ⋅ A C
r r r r r r r r r
(
ω × v p + Re ⋅ ω ω − (ω ⋅ ω )Re = 0 ) Re =
r r
+
r
e
ω=
r r
(
r ω × v p R ⋅ ωr r ω × v p r
+ λω
)
__ __
2
ω 2 2
ω ω
No sólo existe un punto e X S / ve || ω , sino que existe un eje completo,
__
que pasa por e y que tiene la dirección de ω , que verifica esta condición.
A ese eje se le llama eje instantáneo de rotación y deslizamiento (EIR&D)

Z e ∈ EIR & D r r r r
vi = ve + ω × Ri
i∈S
r r
ω Ri El movimiento de cualquier punto i X S puede ser
e Y interpretado como:
i
z • Una traslación (deslizamiento) a lo largo del EIR&D
S X • Una rotación respecto al EIR&D

x o y EIR&D 20
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Movimiento uniplanar
I. Leyes de Newton Un cuerpo rígido S está en movimiento uniplanar, si la trayectoria de un
punto cualquiera p X S está contenida en un mismo plano y la velocidad
II. Cinemática angular absoluta de S es siempre perpendicular a ese plano
Sist. de referencia Y
Una partícula Plano del movimiento (xy)
Sist. de partículas S
Eje perpendicular al llano del movimiento (xy)
Cuerpos rígidos r r r r
vi = v p + ω × Ri p, i ∈ α
III. Dinámica r
p vp X plano del movimiento (xy)
q r
y X ωr ⊥ plano del movimiento (xy)
q′
Z α Ri X plano del movimiento (xy)
r r
o r ω × Ri X plano del movimiento (xy)
x ω r
z r r r r vi X plano del movimiento (xy)
vq = v p + ω × Rq
r r r r
v q ′ = v p + ω × Rq ′
r r r pq ′ r
Rq′ = Rq + pq′ = Rq + r ω En mov. uniplanar, todos
ω los puntos contenidos en
r ⎛r pq ′ r ⎞ r r r un eje perpendicular al
vq′ = v p + ω × ⎜⎜ Rq + r ω ⎟⎟ = v p + ω × Rq = vq
r r r
ω ⎟ plano del movimiento
⎜
⎝ ⎠ tienen la misma velocidad y
aceleración !
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Movimiento uniplanar: aceleración

I. Leyes de Newton Y X r r r r r
r vi = v p + ω × Ri + VRi / S
ω
p
II. Cinemática
Sist. de referencia
y i
r v r r v v r
( v v
) v
ai = a p + α × Ri + ω × ω × Ri + 2ω × VRi + ARi
Una partícula
Sist. de partículas z
o x Triple producto vectorial
r r r
( ) (
r r r r r r
A× B ×C = C ⋅ A B − B ⋅ A C) ( )
r v 0v
Cuerpos rígidos v v r
( v v r
) ( )r
ω × ω × Ri = Ri ⋅ ω ω − (ω ⋅ ω )Ri = −ω 2 Ri
r
III. Dinámica r r r v v v ˆ 0
r v v r dω dω ˆ dk
ai = a p + α × Ri − ω 2 Ri + 2ω × VRi + ARi α= = k +ω = α kˆ
dt dt dt
Centro instantáneo de rotación
En mov. uniplanar el EIR&D se convierte en un Eje Instantáneo de
Rotación (EIR). La proyección del EIR en el plano de movimiento es un
punto de velocidad nula, llamado
r Centro Instantáneo de Rotación (CIR)
r r 0r r
Y X r vi = vCIR + ω × Ri r
vi
vi
r
ω r r r r r
r
vi = ω × Ri vi = ω Ri i
j vj
y
CIR
Ri i r
v r y ω
aCIR ≠ 0 (en general)
z x r r r CIR
o r v z
ai = aCIR + α × Ri − ω 2 Ri o x
22