SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

CURSO TÉCNICO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

ANTONIO CANTANHEDE DA SILVA OLIVEIRA

JOÃO DA COSTA CASTRO

PROTOCOLO CANopen

ARAGUAÍNA - TO
AGOSTO 2019
ANTONIO CANTANHEDE DA SILVA OLIVEIRA
JOÃO DA COSTA CASTRO

PROTOCOLO CANopen

Trabalho apresentado ao curso de automação industrial do

SENAI – Serviço nacional de Aprendizagem Industrial,
Araguaína – Tocantins, para obtenção da nota.

Prof. Francisco Rodrigues

ARAGUAÍNA – TO
AGOSTO 2019
RESUMO
Este trabalho consiste no estudo de uma aplicação de rede CANopen, foi realizado um
estudo prévio das principais características da rede CANopen.

CANopen é um protocolo muito utilizado na indústria em geral, principalmente pela sua

abertura e baixo custo, sendo um bus de comunicação multimestre, permitindo uma topologia
livre, em bus e com derivações. O mesmo identifica as mensagens e não os equipamentos, cada
um pode enviar mensagens sempre que o bus estiver livre.

O CANopen teve origem em 1983, sendo desenvolvido pela Bosch visando as indústrias
automobilísticas, mais só foi introduzida oficialmente em 1986.
SUMÁRIO

1 CANopen ....................................................................................................................... 3

1.1. DIVERSIDADE E COMPLEXIDADE ................................................................. 3

1.1.1. Comunicação por eventos ................................................................................. 4

1.1.2. Todos os agentes com os mesmos direitos ......................................................... 4

1.1.3. Topologia de rede a ser adotada ....................................................................... 4

1.2. ONDE UTILIZAR A REDE CANopen................................................................. 4

1.3. VANTAGENS DA REDE CANOPEN .................................................................. 4

1.3.1. Boa complexidade de comunicação................................................................... 4

1.3.2. Uso de pontos analógicos com facilidade.......................................................... 5

1.4. PRINCIPAIS APLICAÇÕES ................................................................................ 5

1.5. MODELO DE COMUNICAÇÃO ......................................................................... 5

1.6. TOPOLOGIA......................................................................................................... 6

1.7. CARACTERÍSTICAS FÍSICAS ........................................................................... 7

2 CONCLUSÃO ............................................................................................................... 8

3 BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................... 9
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1 CANopen

CANopen é um protocolo de comunicação para camada 7 como estabelecido no modelo

ISO/OSI, possuindo um grande grau de flexibilidade para sua configuração, no meio de
transporte utiliza-se o CAN como camada 2. Originalmente o mesmo foi desenvolvido para
aplicações de movimentação, e se tornou um protocolo estabelecido em uma vasta gama nas
áreas de aplicação, como engenharia da medicina, navegação naval, ferroviárias e na automação
industrial.

Sendo uma rede industrial desenvolvida por um grupo de empresas e não por fabricantes
de componentes, a rede CANopen é uma das mais completas e diversificadas do mercado atual.
Sendo atuante em comunicação multimestre, a rede atende os mais altos requisitos de
complexidade e segurança de dados as quais as aplicações são exigidas no mercado citados no
parágrafo anterior.

Não sendo como o clássico sistema mestre-escravo, ele por sua vez executa serviços
cliente-servidor e segue o princípio de produtor-consumidor. Ele fornece objetos de
comunicação padronizados como: Objetos de Dados de Serviço (SDO) para configuração de
entradas de diretórios de objetos; Objetos de Dados de Processo (PDO) para transporte de dados
em tempo real; Objetos de Gestão de Rede (NMT) para controle e monitoração de nós, assim
como também outros objetos, tais como de sincronização, carimbos de tempo e telegramas de
emergência.

1.1. DIVERSIDADE E COMPLEXIDADE

Nos medos do ano de 1994, o CANopen foi defendido pelos seus planejadores como
uma rede completa e preparada para as mais diversas aplicações de automação de dados. Pode-
se estabelecer comunicação entre agentes de rede, aumentando assim a velocidade de tráfego
de dados com melhor performance para projetos cada vez mais exigentes.

Se colocando como uma Rede Industrial aberta de custo moderado em aplicações

complexas, o CANopen tem como as suas principais características:
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1.1.1. Comunicação por eventos

Sendo umas das configurações de transmissão de dados atua transferindo informações

somente quando haver um novo evento na rede. Assim tem-se uma redução do tráfego de dados
na rede, proporcionando o aumento geral da velocidade de dados;

1.1.2. Todos os agentes com os mesmos direitos

Sendo uma rede multimestre, o CANopen possibilita a condição ser configurado de

forma de todos os agentes de rede tenham o mesmo direito de transmissão, utilizando a rede
sem mestre definido;

1.1.3. Topologia de rede a ser adotada

Entra em questão quando o desenvolvemos um documento que orienta as formas de

conexão dos I/O remotos e componentes de campo na Rede Ethernet/IP.

1.2. ONDE UTILIZAR A REDE CANopen

A ideia principal da rede CANopen é proporcionar segurança e flexibilidade para

aplicações de boa complexidade, mantendo o custo de aplicação em patamares competitivos
com os demais protocolos. Como sendo uma rede aberta, faz com que seus agentes e
componentes sejam adquiridos por custos interessantes.

Assim, o desenvolvimento de componentes de rede para inúmeras aplicações foi

realizado por uma serie muito grande de fabricantes em variados mercados diferentes, fazendo
com que o CANopen seja utilizado mesmo fora da Automação Industrial “que está sendo nosso
objeto de estudo”.

1.3. VANTAGENS DA REDE CANOPEN

1.3.1. Boa complexidade de comunicação

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CANopen é preparada para atuar como modelo além do mestre/escravo que

normalmente é visto nas redes industriais. Tendo o modelo de multimestre adotados permite
que os agentes de rede conversem entre si, dando agilidade a comunicação e simplificando o
trabalho da rede;

1.3.2. Uso de pontos analógicos com facilidade

Os mestres de rede podem facilmente carregar uma boa quantidade de pontos

analógicos, apesar de existirem algumas limitações de pontos dependendo do fabricante
dos módulos de I/O remoto, tendo como exemplo;

 Custos competitivos

A facilidade de se comunicar com outro e a fácil substituição por outro defendida pelo
CANopen mantém os custos de aplicação da tecnologia em patamares muito aceitáveis.
É uma devasta opção frente aos protocolos defendidos por outros fabricantes de
componentes de dispositivos de rede industrial;

 Padronização internacional realizada

No ano de 2012, a entidade quem detém dos direitos do CANopen normatizou

internacionalmente a rede observando critérios do IEC, ISSO e ITU. A camada de aplicação do
CANopen está definida na norma EN50325-4 e do CANopen Safety na norma EM 50325-5.

1.4. PRINCIPAIS APLICAÇÕES

Sempre que é necessário interligar vários dispositivos utiliza-se o protocolo CANopen,
podendo controlar movimentos robóticos, aparelhos de medicina, gruas, transportes, linhas de
produção, maquinas descentralizadas e área de aplicação em geral seriam exemplos das
aplicações deste protocolo.

1.5. MODELO DE COMUNICAÇÃO

 Máximo de dados por mensagem: 8bytes;
 Encapsulamento por mensagem: 46 bits;
 Tipo de comunicação entre nós: mestre/escravo, peer-to-peer, broadcast;
 Gestão de rede: mestre/escravo, podendo interligar componentes de diferentes
fornecedores;
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 Distribuição das mensagens: Todos os nós recebem todas as mensagens e decidem

através de um filtro onde as mensagens que lhe são dirigidas, dando prioridade as
mensagens entre as altas e as pequenas mesmo em tráfegos;
 Arbitragem do bus sem destruição da mensagem: qualquer nó pode transmitir se o bus
estiver livre.
 Detecção e tratamento de erros: Sendo uma das características mais vantajosas do CAN
é o mecanismo de detecção e tratamento de erros, resultando numa probabilidade muito
pequena de erros não detectados.

1.6. TOPOLOGIA

A sua topologia é linear (bus) até 1000 metros. Dependendo da secção do cabo e do
comprimento da rede podendo ir de 10Kbps até 1 Mbps.
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1.7. CARACTERÍSTICAS FÍSICAS

O CANopen utiliza um cabo par tosado, com dois pares; CAN-H, CAN-L, CAN-GND.
A topologia do mesmo é linear com um sinal diferencial em dois condutores e um comum. O
cabo pode incluir também condutores extra para a sua alimentação.

Número máximo de equipamentos numa mesma rede pode ser de até 126.

Distância
(M) 1000 800 500 250 125 50 20 10
Velocidade
(Kb/s) 25 50 100 250 500 1000 2500 5000
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2 CONCLUSÃO
CANopen é um protocolo de comunicação de alto nível, baseado no protocolo CAN, e
padroniza a comunicação entre dispositivos e aplicações da rede. O CANopen trata
endereçamento, roteamento, confiabilidade fim-a-fim, sincronização, padronização e
representação dos dados. A camada de aplicação é responsável pela descrição de como
configurar, transferir e sincronizar os dispositivos da rede.

A rede CANopen deve possuir um mestre, que é responsável por gerenciar a rede. Uma
rede pode possuir até 127 escravos mais conhecido como nós. Todo nó da rede possui uma lista
de objetos denominada de dicionário de objetos, que contém objetos de comunicação
responsáveis pela comunicação entre dispositivos da rede.

O protocolo CANopen utiliza a mensagem padrão do CAN com o campo Identificador

dividido em duas partes: a primeira sendo representada por 4 bits, é usada para identificar a
função; a segunda conte 7 bits, é usada para identificar o nó. A união entre as duas partes mais
o campo RTR (Pedido de Transmissão Remota) resulta no Identificador de Objetos de
Comunicação (COB-ID).
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3 BIBLIOGRAFIA
BR-AUTOMATION. CANopen. br-automation, 2018. Disponivel em: <https://www.br-
automation.com/pt-br/products/modulos-de-rede-e-comunicacao/canopen/>. Acesso em: 16 Julho
2019.

SANTOS, L. D. Conheça sobre CANOpen, protocolo de Rede Industrial. murr elektronik, 31 Janeiro
2017. Disponivel em: <https://blog.murrelektronik.com.br/protocolos-de-redes-canopen/>. Acesso
em: 16 Julho 2019.