UNH

Ing. Electrónica

TALLER PROFESIONAL
 Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
• El sistema GPS fue puesto en marcha por el departamento de defensa
de EEUU en 1973
• Los satélites del sistema GPS proporcionan señales que permiten
calcular la posición, velocidad y tiempo en el receptor
• Un receptor GPS emplea simultáneamente las señales de 4 satélites
para calcular su posición (X, Y, Z) y la hora
 Bloque Espacial
• El bloque espacial consiste en 24 satélites que completan una órbita
cada 12h.
• Los satélites repiten diariamente la misma traza en tierra (se
adelantan 4 minutos cada día).
• Existen 6 planos orbitales igualmente espaciados (60º) y con una
inclinación de 55º respecto al plano ecuatorial.
• Dentro de cada plano orbital hay nominalmente 4 satélites
• Esta constelación proporciona entre 5 y 8 satélites visibles desde
cualquier lugar de la tierra y a cualquier hora.
Constelación GPS

Altitud media:
11.000 millas
Trazas en tierra de los satélites
 Bloque de Control

• El bloque de control consiste en cinco estaciones terrestres

situadas alrededor del mundo
 Bloque de Control
• La estación central de control se encuentra situada en la base aérea
de Schriever en EEUU.
• Las estaciones monitoras reciben las señales de los satélites y
calculan la órbita exacta. Los errores existentes en la información
orbital de cada satélite (ephemeris data) son calculados y la
información corregida es enviada a cada satélite.
 Bloque de Usuario
• El bloque de usuario está compuesto por receptores GPS. Empleando
las señales de cuatro satélites un receptor GPS puede calcular la
posición en el espacio tridimansional (X, Y, Z) y el tiempo (UTC)
• La aplicación principal del sistema GPS es la navegación en tres
dimensiones (X, Y, Z)
 Servicios de Posicionamiento GPS

Precise Positioning Service (PPS)

• Aplicaciones militares: uso restringido a usuarios
autorizados por el gobierno de EEUU con equipos que
dispongan de llaves criptográficas especiales
• Precisión del sistema PPS:
22 metros de precisión horizontal
27,7 metros de precisión vertical
100 nanosegundos de precisión en el cálculo del
tiempo.
 Standard Positioning Service (SPS)

• Uso civil: de uso general sin restricciones ni coste

adicional
• Precisión inferior al sistema PPS:
100 metros de precisión horizontal
156 metros de precisión vertical
340 nanosegundos de precisión en el cálculo del
tiempo
 Señales de los Satélites GPS

Los satélites GPS transmiten dos señales de microondas:

–Señal L1(1575,42 MHz): transmite la señal de navegación y
el código SPS
–Señal L2 (1227,6 MHz): empleada para compensar las
variaciones producidas por cambios en las condiciones de
propagación en la ionosfera en receptores PPS
Dentro de las señales L1 y L2 se transmiten 3 códigos binarios:
–Código C/A (Coarse Acquisition)
–Código P (Precise)
–Mensaje de navegación (Navigation Message)
 Señales de los Satélites GPS

Código C/A

• Es la base del sistema de posicionamiento para uso civil

SPS
• El código C/A es una secuencia pseudo aleatoria de 1.023
bits (PRN Pseudo-Random Noise) que se repite cada
milisegundo y que modula la señal L1 expandiendo su
espectro en una banda de 1MHz
• El código C/A es diferente para cada satélite.
 Señales de los Satélites GPS

Código P
• El código P es una secuencia pseudo aleatoria (PRN
Pseudo-Random Noise) que se transmite a 10 Mbps y que
se repite cada 10 dias (!!!).
• El código P modula las señales L1 y L2.
• En el modo de operación anti-interferencias (Anti-
Spoofing) el código P se transfroma en el código Y
mediante técnicas especiales de encriptación.
• El código P (Y) es la base del sistema preciso de
posicionamiento PPS.
 Mensaje de Navegación
El mensaje de navegación modula el código de la señal L1-C/A.
El mensaje de navegación se transmite a 50 bps y contiene información
acerca de la órbita del satélite, correcciones de reloj y otros parámetros
del sistema.
 Datos del Mensaje de Navegación (I)

El mensaje de navegación esta organizado en tramas y

subtramas.Una trama consiste en 1500 bits organizados en 5
subtramas de 300 bits de 6 segundos de duración. Las tramas se
transmiten cada 30 segundos.
• Las tres primeras subtramas contienen las correcciones horarias
e información precisa de la órbita del satélite (ephemeris data
parameters).
• Las restantes subtramas se emplean para transmitir información
del sistema.
• El mensaje de navegación está compuesto por un total de 25
tramas y tiene una duración total de 12,5 minutos.
Datos del Mensaje de Navegación (II)
 Datos del Mensaje de Navegación (III)

• Las efemérides del satélite (Ephemeris data parameters) describen

la órbita del satélite con gran precisión para un intervalo corto de
tiempo. Normalmente, el receptor actualiza los datos de la órbita
cada hora. Pero se pueden utilizar los datos durante cuatro horas
con un error pequeño.
• Los almanaques (Almanac data parameters) contienen
información aproximada de la órbita de todos los satélites GPS.
Describen la órbita para intervalos largos de tiempo (meses en
algunos casos). El tiempo de puesta en marcha de un receptor
GPS puede reducirse empleando la información de los
almanaques. De esta forma se puede dar una posición inicial
aproximada del receptor y estimar el corrimiento Doppler de la
frecuencia de las señales de cada satélite.
Datos del Mensaje de Navegación (IV)

Ejemplo del formato de datos de almanaque:

ALMANAC FOR SATELLITE 1 :
PRN number for data ............. 1
Health of SV .................... 0
Reference Week of Almanac ....... 797
Eccentricity .................... 0.00346661
Corr: inclination angle (rad) ... 0.00388718
Mean Anomaly @ ref time (rad) ... 2.79387
Argument of Perigee (rad) ....... -1.31888
Rate right ascension (rad/sec) .. -8.01176E-09
Right ascension @ ref time (rad) -0.296182
Sqrt semi-major axis (m^1/2) .... 5153.58
Clock correction term 1 ......... 0.000148773
Clock correction term 2 ......... 7.63976E-11
Reference time almanac .......... 466944
Semi-Major Axis (meters) ........ 2.65594E+07
Corrected Mean Motion (rad/sec) . 0.000145862
Inclination angle (rad) ......... 0.95469
 Datos del Mensaje de Navegación (y V)

• Cada mensaje de satélite incluye un modelo de la ionosfera que

permite calcular de forma aproximada el desfase introducido por
la ionosfera en cualquier momento y ubicación.
• Cada satélite envía el retardo que tiene su reloj respecto a la
UTC. Esta información puede ser empleada para fijar la hora del
receptor de acuerdo a la UTC con un error de 100 ns.
Cálculo de Posición y Tiempo

• Supongamos que inicialmente la posición

del satélite es conocida y que el reloj del
receptor y el satélite están sincronizados.
• Si el satélite emite una señal y el receptor
la recibe después de un tiempo t, la
distancia recorrida por la señal es c·t.
• Si el receptor se encuentra en la
superficie de la tierra, la intersección
entre una esfera centrada en el satélite
de radio c·t y la esfera terrestre es un
círculo que contiene la posición del
receptor.
 Cálculo de Posición y Tiempo

• Empleando un segundo satélite se obtiene otro círculo que intersecta

al del primer satélite en dos puntos. Uno de estos puntos es la
posición del receptor. La distancia entre los dos puntos de
intersección suele ser muy grande por lo que no existe ambigüedad.
• Aparentemente se puede calcular la latitud y longitud (2 incógnitas)
empleando únicamente las señales de dos satélites. Sin embargo
existe una incógnita más que es el error en el reloj del receptor. Por lo
que se precisan 3 satélites para calcular la posición del receptor.
• Si la altura del receptor es otra incógnita (uso terrestre o navegación
aérea) es preciso emplear un total de 4 satélites.
 Cálculo de Posición y Tiempo
Para calcular la posición del receptor se deben de resolver
tres problemas:
• Conocer la hora exacta en que el satélite envía el mensaje.
• Conocer la hora exacta en la que llega el mensaje al receptor.
• Determinar el error que tiene el reloj del receptor respecto al de los
satélites.

Un error en la medida de tiempo de 0,1s

se traduce en un error en la posición de:
3·108 · 0,1·10-6 = 30m !!!
 Relojes

• Las estaciones de control y los satélites están equipados de

relojes atómicos con una estabilidad extremadamente alta.
Varían no más de 2·10-13 Hz/día.
• El tiempo medido por las estaciones de control y los satélites se
denomina tiempo GPS y conicide básicamente con el tiempo
universal coordinado UTC. Actualmente, el tiempo GPS está
adelantado 13 segundos respecto al UTC.
• El receptor GPS debe conocer el error de su reloj respecto al
tiempo GPS con una precisión del orden de 0,01s.
 Relojes
Distancia entre receptor y satélite
Tiempo de viaje
tu + t b i a s - t s v
• El satélite transmite la
t señal en el instante tSV
t=0 s v

t ( tie m p o G P S )
• El usuario recibe la
señal en el instante tU
(reloj del receptor)
• Si el reloj del receptor
t estuviese sincronizado
t=0 u

t
con el tiempo GPS la
t t
b ia s u
( r e lo j r e c e p to r )
distancia recorrida
tu + tb i a s sería: c·(tU-tSV)
 Relojes
Distancia entre receptor y satélite
• El tiempo total que viaja la señal es: tu + tbias - tsv
y la distancia recorrida total es: c·(tu + tbias - tsv) = c·(tu - tsv) + c·tbias
• En la fórmula anterior c y tbias son prácticamente constantes. La
medida: c·(tu - tsv) se denomina pseudo-medida o pseudo-rango. Es
necesario corregirla sumando la distancia c·tbias para corregir el error
entre los relojes del satélite y del usuario.
• El reloj del satélite no sigue exáctamente la hora GPS sino que
también se adelanta o atrasa un valor tsv. Este valor es determinado
por las estaciones de control y transmitido a los satélites que lo
almacenan en memoria para transmitirlo posteriormente a los usuarios.