ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 06

“CONTROL EN CASCADA”

-
- Chuctaya Quispe, Alex
-

Grupo : B Profesor: Nota:

Semestre : V Marco Arcos Camargo
Fecha de entrega : 15 05 19 Hora:
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Control en Cascada
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Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 06

I. OBJETIVOS:

 Ganar experiencia en la sintonización de los parámetros de controladores.

 Demostrar los beneficios de usar el control en cascada comparándolo con un lazo simple de control,
enfocando en particular en lo relativo a la compensación ante perturbaciones.

II. RECURSOS:

 PC con LabView
 Archivo ejecutable de LabView: cascade_control.exe

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son

de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
 CODIGO FT-ATS-37
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)
29/09/2018
TAREA: ” CONTROL EN CASCADA” VERSIÓN 01
01 AMBIENTE: E6 15 05 19
EQUIPO DE

FIRMA
DOCENTE: Marco Arcos TRABAJO SESIÓN N° 06 DIA MES AÑO

FIRMA

FIRMA
1. Chuctaya Quispe, Alex 4.
NOMBRE
DE LOS

FIRMA FIRMA

FIRMA FIRMA
PARTICIP. 2. 5.
(Apellidos y
Nombres)
3. 6.

CARACTERÍSTICAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS:

OTROS
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
CADA PASO)

1 Verificación del área de trabajo. X Observar que el área de trabajo este libre.

2 Verificación de maquina (Computadora) X X Manipular con cuidado los materiales.

3 Tener conocimientos precios X .Consultar al docente.

4 Realizar el laboratorio X Realizar el trabajo responsablemente

5 .Apagado de la maquina X Apagar adecuadamente la máquina.

6 Orden y limpieza X Visualizar correctamente el área de trabajo.

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V. BASE TEÓRICA:

El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y
en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de
flujo.

En servomecanismos los lazos primarios llevan a cabo control de posición o control de velocidad,
mientras el lazo secundario típicamente realiza control de velocidad (en un lazo primario de control de
posición), o control de corriente (en servomecanismos eléctricos).

El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario también llamado
"maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario también denominado "esclavo", siendo
la salida del primario el punto de consigna del secundario. La salida del controlador secundario es la
que actúa sobre el proceso.

Funciones

 Reduce los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable primaria.

 Reduce los efectos de los retardos de tiempo.

 El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran reducción
en la variación de la variable primaria.

 El control en cascada puede dar una mejor compensación ante perturbaciones que el que
puede dar un sistema de control de lazo simple.

Requisitos

 El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario).

 La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la frecuencia
en el lazo primario, si estos están bien sintonizados.
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VI. Desarrollo:

DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA A SIMULAR:

En este laboratorio se simulan dos sistemas de control en paralelo (o simultáneamente). Véase la gráfica
del panel del laboratorio.

 Un sistema de control en cascada, consistente en dos lazos de control – El lazo primario y el lazo
secundario, conteniendo cada uno un controlador PID.

 Un sistema de control de lazo simple conteniendo un controlador PID.

Note que ambos sistemas de control son excitados por el mismo Setpoint, r1, y la misma perturbación, d.

En ambos sistemas de control los procesos a ser controlados consisten en dos sub-procesos en serie:

Sub-proceso 2 (“rápido”):

y2 = P2 * u + d
Donde u es la Variable Manipulada, y d es la perturbación.
Dinámicamente, P2 es un sistema de tercer orden con una ganancia 1 y tiempo de respuesta de 1 segundo.

Sub-proceso 2 (“lento”):

y1 = P1 * y2
Donde y2 es la salida del sub-proceso 2. y1=y es la salida del proceso total (consistente en dos sub-
procesos en serie).

Dinámicamente, P1 es un proceso de segundo orden con ganancia 1 y tiempo de respuesta de

aproximadamente 5 seg.

Los dispositivos de medida M, M1 y M2 tienen ganancias simples de 1.

Los controladores disponibles son PID y On/Off. Ambos controladores pueden ser usados para operar el
sistema de control bajo condiciones normales de operación.

El punto nominal de operación es caracterizado del modo siguiente:

 El Setpoint es 40 (unidad %), la perturbación es –10

 Las salidas del proceso y1 y y2 son de 40%.
 El valor nominal de la variable manipulada, la cual mantiene la variable del proceso en el punto de
operación, es 50% para todos los controladores.
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VII. PROCEDIMIENTO:

En las tareas que siguen a continuación el punto de inicio es que el proceso esté en su punto de operación
nominal (descrito arriba).

1. Sintonización del controlador:

Encuentre los parámetros apropiados para el controlador primario R1 y para el controlador secundario R2
en el sistema de control en cascada, y para el sistema de control de lazo simple. (Se puede usar el método
de Ziegler-Nichols a lazo cerrado).

Nota: R1 será usado como controlador PID mientras R2 se usara como controlador P.

Consejo: Recuerde que debe sintonizar el controlador secundario antes que el primario, entonces este
último debe estar en modo manual, con un apropiado valor nominal de la variable manipulada. Excite el
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sistema de control con un pequeño escalón en el Setpoint. Los parámetros del controlador no deben estar
alejados de los siguientes:

Controlador Kp Ti Td

R1 7 4 1

R2 3 6 1.5

a. Procedimiento de sintonización

Indique el procedimiento llevado acabo para la sintonización de los controladores.

 Para sintonizar el controlador primario se utilizó el método de Ziegler-Nichols, el cual era obtener oscilaciones
sostenidas, mediante la ganancia del sistema, para obtener oscilaciones sostenidas. Tenías que trabajar en
modo automático en Single Loop controller para que así haiga oscilaciones.

 Una vez obtenido las oscilaciones con la ganancia correcta esta tienes que llevar a la tabla de Ziegler-Nichols,
para saber hallar los parámetros para un control P.

 Luego de haber hallado sus parámetros de control P, estos parámetros debes llevarlos al Secondary controller
para que tengas un control P.

 Una vez terminado lo del Secondary Controller. Tienes que hacer lo mismo, con el Primary controller debes
tener oscilaciones sostenidas con la ganancia correcta para así poder llevar esa ganancia a la tabla de Ziegler-
Nichols para tener un control PID.
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Consigne las gráficas obtenidas

 Para hallar el control P del controlador esclavo se tuvo que hallar mediante el segundo método de Ziegler-
Nichols, el cual es mediante oscilaciones sostenidas, hallando la ganancia en la cual va ver oscilaciones.

Y el valor de la
ganancia es 7.7

 Con una ganancia de 7.7 se pudo obtener oscilaciones sostenidas (Figura N°1).

Figura N°1. Oscilaciones sostenidas

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 Ahora el valor de la ganancia vamos a tener un control P mediante la tabla de Ziegler-Nichols.

Tipo de Controlador Kp Ti Td

P 0.5 * Kcr  0

Con el valor de la
0.5 * 7.7 = 3.85  0
ganancia “P”

 En la Figura N°2, se observa un control “P”

Figura N°2. Control P

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 Los mismo es para el controlador maestro tienes que hallar la ganancia de oscilaciones sostenidas.

Con una ganancia

de 28, se puede
obtener oscilaciones
sostenidas.

 Con la gráfica obtenida podemos tener los valores de Kcr (Ganancia critica) y el Pcr (Periodo crítico), el cual
se obtiene de la siguiente manera:

Periodo crítico = 8771.25 – 8761.25 = 10mS

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 Luego de la tabla de Ziegler-Nichols vamos obtener un control PID.

Tipo de controlador Kp Ti Td

PID 0.6 * Kcr 0.5 * Pcr 0.125 * Pcr

Con los valores del 0.6 * 28 =

0.5 * 10 = 5 0.125 * 10 = 1.25
Pcr y Kcr 16.8

 Con los datos obtenidos lo llevamos al controlador maestro (Figura N°3).

FiguraN°3. Control PID

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 Con los controlador esclavo y maestro se obtuvo un control en cascada.

Se varió el valor del Kp del

controlador esclavo ya que, con el
valor obtenido en de 7.7 este
hacia que su tiempo de respuesta
es un poco lenta pero no se aleja
mucho del valor hallado.

 Control en cascada:
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Consigne los parámetros del controlador obtenidos

Controlador Kp Ti Td

16.8
R1 5.00 1.25

2.00
R2  0

2. Lazo de control en cascada versus lazo de control simple.

a. Compensación de perturbaciones

Observe como trabajan los dos controladores para compensar una variación tipo escalón en la
perturbación.

Haga que el escalón pase de –10 a –30, haga la prueba con otras amplitudes de escalón.

¿Cuál de los dos sistemas de control da una mejor respuesta ante la perturbación?

 El controlador esclavo o secundario

Cuanto demora la variable de proceso (lazo primario) en tener un error de 1%

 Demora 7 milisegundos.

Observe como trabaja la variable manipulada en los dos sistemas de control.

¿En cuál de los dos la variable manipulada actúa más “dinámicamente”?

 El controlador esclavo o secundario.

b. Seguimiento al Setpoint

Observe el modo en que los dos sistemas de control son capaces de hacer que la salida del proceso
siga una variación en escalón en el Setpoint.

¿Cuál de los dos tiene una mejor respuesta?

 El controlador esclavo.
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Cuanto demora la variable de proceso (lazo primario) en tener un error de 1%, cuando se genera un
escalón en Set Point

 7 milisegundos, se genera un escalón para que excite el sistema de control.

A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

 Observaciones

- Un lazo de control de cascada se conforma de un controlador primario y secundario

- Se utilizó el segundo método de Ziegler-Nichols, el cual es mediante oscilaciones sostenidas.

- Se para tener un control en cascada primero tiene que sintonizar el lazo interno o sea el controlador
secundario.

- El controlador secundario solo puede trabajar en control P y PI.

 Conclusiones

- Se comprendió el comportamiento de un control en cascada.

- Se utilizó un sistema de control mediante la simulación del programa Labview.

- Se sintonizo el controlador secundario para poder interactuar con el controlador primario.

FIN DE DOCUMENTO
 Rúbrica

Ciclo: C5 / V Ciclo / A,B Curso: Estrategias de control automático

Realizan pruebas a dispositivos y sistemas de medición y control, asimismo analizan e interpretan
Resultado:
los resultados para su aplicación.

Criterio de Los estudiantes están preparados para ser competitivos en el mercado laboral aplicando
desempeño: correctamente los conocimientos y técnicas adquiridas.

Actividad: CONTROL EN CASCADA Semana: 6

Apellidos y Nombres
del alumno:
Sección: Docente: M. Arcos

Observaciones Periodo: 2018-1 Fecha: 04 04 18

Documentos de Evaluación
Hoja de Trabajo x Archivo informático NO SI X
Informe Técnico x Planos
Caso Otros: x

Requiere No Puntaje
CRITERIOS A EVALUACIÓN Excelente Bueno
Mejora aceptable Logrado

Planificación del trabajo (ATS, lista de materiales, diagrama de

Gantt)
2 1 0.5 0

Ejecución del trabajo, orden, seguridad en el trabajo, limpieza. 2 1.5 1 0

Analiza el método de control en cascada e interpreta los gráficos
obtenidos coherentemente.
4 3 1 0

Participación en laboratorio, trabajo en equipo. 3 2 1 0

Desarrolla la tarea correctamente adicionando información adicional 3 2 1 0

Concluye la tarea en el tiempo previsto. 2 1 0.5 0

Presenta un informe coherente, ordenado, sin faltas ortográficas ni
de redacción, con aplicaciones y anexos, entrega el material digital
del mismo así como el programa en Matlab desarrollado en el tiempo
4 2 1 0
previsto.

Puntaje Total

Comentarios al o los alumnos:

(De llenado obligatorio)
Descripción

Excelente Completo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo todos los requerimientos.

Bueno Entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo la mayoría de requerimientos.

Requiere mejora Bajo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo pocos de los requerimientos.

No Aceptable No demuestra entendimiento del problema o de la actividad.