3.

Melhorando a Resposta Transitória

Melhorar a resposta transitória de um sistema de

controle com retroação usando compensação em
cascata.

O objetivo é projetar uma resposta que apresente uma

ultrapassagem percentual desejada e um tempo de
assentamento menor que o sistema não compensado.

Técnicas:

• Compensação derivativa ideal: inclusão de um zero

na função de transferência do percurso direto →
requer um circuito ativo.

• Compensação por avanço de fase: Não utiliza

derivação pura. Aproxima a derivação por meio de
uma estrutura passiva adicionando um zero e um
pólo mais distante à função de transferência do
percurso direto.

3.1. Compensação Derivativa Ideal (PD)

Uma resposta transitória pode ser selecionada

escolhendo-se uma localização apropriada no plano s
para os pólos a malha fechada. Se este ponto estiver
sobre o LGR, então um simples ajuste de ganho é o
necessário.

Se a escolha da localização do pólo a malha fechada

não estiver sobre o LGR, então o LGR deverá ter sua
forma modificada de modo que o LGR compensado
(novo) passe pela localização escolhida do pólo a
malha fechada.

1

Pólos e zeros devem ser adicionados ao percurso
direto para produzir uma nova função de malha aberta
cujo LGR passa pelo ponto de projeto no plano s.

Uma forma de aumentar a velocidade do sistema

original que geralmente funciona consiste em
adicionar um zero simples ao percurso direto.

O zero adicionado pode ser representado por um

compensador cuja função de transferência, TF, é:

Gc ( s ) = s + zc

Esta função, soma de uma derivação e de um ganho

puros, é chamada controlador derivativo ideal ou
controlador PD.

Uma escolha criteriosa da posição do zero

compensador pode tornar mais rápida a resposta em
relação à do sistema não-compensado.

Em resumo, respostas transitórias que não são

possíveis de obter mediante um simples ajuste de
ganho podem ser alcançadas aumentando-se os
pólos e zeros do sistema com um compensador
derivativo ideal.

2

Verificando como a compensação derivativa ideal
aumenta a velocidade da resposta de um sistema.

• Figura (a) Sistema não-compensado operando com

coeficiente de amortecimento de 0,4. Figura (b) com
zero compensador em -2.

3
• Figura (c) com zero compensador em -3. Figura (d)
com zero compensador em -4.

4
• Nos casos compensados, os pólos de segunda ordem
dominantes estão mais distantes ao longo da reta de
relação de amortecimento 0,4 que no sistema não-
compensado.

• Observar que os sistemas compensados possuem

pólos dominantes com a mesma relação de
amortecimento do caso não-compensado. Portanto, a
ultrapassagem percentual será a mesma em todos os
casos.

• Como os pólos a malha fechada dominantes

compensados possuem parte real mais negativa que a
dos pólos a malha fechada dominantes do sistema
não-compensado → Tempos de assentamento dos
compensados serão menores.

• Todos os sistemas compensados terão tempos de

pico menores que o do sistema não-compensado,
uma vez que as partes imaginárias dos sistemas
compensados são maiores.

• O sistema na figura (b) terá o menor tempo de pico.

• Características dos sistemas: Figs (a), (b), (c) e (d)

5
• Tempo de resposta de cada caso:

• Para projetar um compensador derivativo ideal, que

atenda uma especificação de resposta transitória:

1. Calcula-se a soma dos ângulos a partir dos

pólos e zeros a malha aberta em um ponto de
projeto que é o pólo a malha fechada que
produz a resposta transitória desejada. A
diferença entre 180° e o ângulo deve ser a
contribuição angular do zero compensador.

2. Utilizando-se relações trigonométricas,

localiza-se o zero que fornecerá a diferença
angular necessária.

6

Projeto de um compensador derivativo ideal

 Exemplo: Dado o sistema da figura abaixo, projetar

um compensador derivativo ideal para produzir uma
ultrapassagem de 16%, com uma redução de três
vezes no tempo de assentamento.

o Solução:

 Primeiro calculamos o desempenho do sistema não-

compensado operando com uma ultrapassagem
percentual de 16%.

− ln(%UP /100) − ln(16 /100)

ς= = = 0,504
π + ln (%UP /100)
2 2
π + ln (16 /100)
2 2

 Como queremos o tempo de assentamento Ts = 4 ςω ,

n

é necessário obter o valor da freqüência natural ωn.

Para isto, precisamos encontrar na reta de
amortecimento um ponto com valor angular múltiplo
de 180°. Fazendo isto, encontramos um par de pólos
dominantes de segunda ordem em -1,205±j2,064.

7
 Usando o modelo aproximado de segunda ordem para
obter ωn

ωn 1 − ς 2 = 2, 064
(2, 064) 2
ωn = = 2,39
1 − (0,504) 2

 Aplicando na equação de Ts

4 4
Ts = = = 3,32 seg
ςωn 0,503 × 2,39

 Como nosso calculo de %UP e Ts é baseado numa

aproximação de segunda ordem, devemos verificar
o terceiro pólo para justificar a aproximação.

 Investigando além de -6 sobre o eixo real para um

valor de ganho igual ao do par de segunda ordem
(K=43,35), encontramos um terceiro pólo em -7,59,
o qual é bem afastado do eixo imaginário mais de
seis vezes que o par dominante de segunda ordem.

8
  Concluímos que nossa aproximação é bastante
razoável.

 Vamos fazer o mesmo processo usando o matlab

para encontramos o valor da freqüência natural.
Analisando o sistema:

K K
s ( s + 4)( s + 6) s ( s + 4)( s + 6)
C (s)
= =
R(s )
1+ K
s ( s + 4)( s + 6) 1+ K
s +10 s 2 + 24 s
3




Polos a malha aberta Polos a malha aberta

 Assim, rlocus([0 0 0 1],[1 10 24 0]), e obtemos o

LGR.

 Pelo gráfico, Podemos observar que para %UP de

16%, teremos ωn=2,37 rad/seg. Então,

4 4
Ts = = = 3,35seg
ςωn 0,503 × 2,37

 Para a compensação do sistema, o primeiro passo é

determinar a localização dos pólos dominantes do
sistema compensado.

9
  Par obter uma redução de três vezes no tempo de
assentamento, o sistema compensado deve ser um
terço, ou seja, 3,32/3=1,107. Assim, a parte real do
pólo dominante de segunda ordem do sistema
compensado é:

4
σ= = 3, 613
1,107
 Para calcular ωd usamos a relação trigonométrica,
baseado no LGR

Assim,
θ = cos −1 ς = cos −1 0.504 = 59, 74o
ω
tgθ = d ⇒ ωd = σ .tg (59, 74o )
σ
ωd = 3, 613.1, 714 = 6,193

E encontramos o ponto -3,613 ± j6,193.

10
  O passo seguinte é fazer a soma dos ângulos no
ponto de projeto, de todos os pólos e zeros do sistema
compensado, exceto os do zero do compensador em
si (Ver figura abaixo).

 A diferença entre o resultado obtido e 180° é a

contribuição angular necessária do zero do
compensador. Assim,

∠KG ( s ) H ( s ) = (2k + 1)1800

θ1 + θ 2 + θ3 − ϕ = 1800

 Baseado na figura, cada ângulo em separado:

6,193 6,193
θ1 = tan −1 = tan −1 = 68,920
6 − (3, 613) 2,387
6,193
θ 2 = tan −1 = 86, 420
4 − 3, 613
θ3 = 120, 260
68,920 + 86, 420 + 120, 260 − ϕ = 1800 ⇒ ϕ = 275, 60 − 1800 = 95, 60

11
 Sabendo o ângulo entre o zero do compensador e o
ponto de teste, podemos calcular a posição do zero do
compensador. Assim,

φ = 1800 − 95, 60 = 84, 40 (angulo complementar )

6,193
tan(84, 40 ) = ⇒ 10, 2 ( 3, 613 − σ ) = 6,193
3, 613 − σ
30, 65
σ= = 3, 005
10, 2

 Tendo todos os pólos e zeros de malha aberta do

sistema compensado, podemos avaliar a magnitude
no ponto de teste.

s + 3, 005
K= = 47, 45
s( s + 4)( s + 6) s =−3,613+ j 6,193

12
 O LGR completo do sistema compensado será:

 Resposta ao degrau do sistema não-compensado e

do sistema compensado.

13
 Características dos sistemas não-compensado e
compensado

Um método de implementar um compensador

derivativo ideal é mostrado abaixo.

 K 
Gc ( s ) = K 2 s + K1 = K 2  s + 1  = K 2 ( s + a )
 K2 

14
  K1/K2 é escolhido igual ao negativo do zero do
compensador, e K2 é escolhido para contribuir com o
valor de ganho de malha necessário.

3.2. Compensação por Avanço de Fase

Embora o compensador derivativo ideal possa

melhorar a resposta transitória do sistema, ele
apresenta duas dificuldades:

1. Requer um circuito ativo para efetuar a

derivação;

2. A derivação é um procedimento ruidoso.

O nível de ruído é baixo, mas a freqüência do ruído é

alta em comparação com a do sinal (saturação dos
amplificadores e dos outros componentes).

O compensador por avanço de fase é uma estrutura

passiva usada para superar as desvantagens da
derivação ideal e ainda conservar a capacidade de
melhorar a resposta transitória.

Do mesmo modo que um compensador integral ideal

pode ser aproximado por uma estrutura passiva de
atraso de fase, um compensador derivativo ideal pode
ser aproximado por um compensador por avanço de
fase passivo.

Quando se utilizam estruturas passivas, não é

possível produzir um zero simples.

15

As vantagens de uma estrutura de avanço de fase
passiva em relação a um controlador PD são:

1. Não há necessidade de fontes de alimentação

adicionais;
2. O ruído devido à derivação é reduzido.

A desvantagem é que o pólo adicional não reduz o

número de ramos do LGR (não há cancelamento com
um zero) que cruzam o eixo imaginário para o
semiplano da direita, ao contrário do PD, que tende
reduzir.

Se definirmos um pólo dominante de segunda ordem

desejado, a soma dos ângulos dos pólos e zeros do
sistema não-compensado para o ponto do projeto
pode ser determinada.

A diferença entre 180° e a soma dos ângulos será a

contribuição angular necessária do compensador.

Da figura abaixo, pode-se observar que:

θ 2 − θ1 − θ 3 − θ 4 + θ 5 = (2k + 1)1800

16
Onde (θ2 – θ1) = θc é exatamente a contribuição angular
do compensador por avanço de fase.

Com base na figura anterior, observa-se que θc é o

ângulo do segmento de reta traçado a partir do ponto
do projeto e interceptando o eixo real no valor do pólo
e no valor do zero compensador.

Existe um número infinito de possibilidades de

compensadores por avanço de fase para atender o
requisito da resposta transitória.

Na figura abaixo se apresentam três possíveis

soluções de compensadores por avanço de fase:

Em que diferem os possíveis compensadores por

avanço de fase?

• As diferenças estão:

1. Nos valores das constantes de erro;

2. Nos ganhos necessários para alcançar o

ponto de projeto no LGR compensado;

3. Na resposta transitória resultante.

17

No projeto, seleciona-se arbitrariamente, ou o pólo ou
o zero do compensador por avanço de fase, e
determina-se a contribuição angular no ponto de
projeto deste pólo ou zero juntamente com os pólos
ou zeros do sistema de malha aberta.

A diferença entre o ângulo e 180°, é a contribuição

requerida do pólo ou zero restante do compensador.

Projeto de compensador por avanço de fase

 Exemplo: Projetar três compensadores por avanço de

fase para o sistema abaixo, visando reduzir o tempo
de assentamento à metade, mantendo a
ultrapassagem percentual de 30%.

o Solução:

 Determinar as características do sistema não-

compensado operando com ultrapassagem percentual
30% para obter o tempo de assentamento.

ς=
(
− ln %UP
100) = 0,358
π + ln
2
(
2 %UP
100 )

18
  Sistema não-compensado

 Com base na parte real do pólo, calcula-se o tempo

de assentamento:

4 4
Ts = = = 3,972 s
σd 1, 007

 Determinar o ponto de projeto.

Redução pela metade do tempo de assentamento:

Ts 3,972
Ts1 = = = 1,986 s
2 2
4 4 4
Como Ts1 = ⇒ ωn = = = 5, 626 rad / s
ςωn Ts1ς 1,986 × 0,358
ω = ω 1 − ς 2 = 5, 253

d n

σ d = ςωn = 0,358 × 5, 626 = 2, 014

19
Outra forma de calcular poderia ser com base na relação
trigonométrica permitida pelo LGR:

ωd = σ d tan(110,98o ) = 2, 014

Projeto do compensador de avanço:

 Admitindo arbitrariamente um zero do compensador

em -5 no eixo real como uma solução possível.

Somamos os ângulos deste zero e dos pólos e zeros do

sistema não-compensado.

20
 5, 252 5, 252 5, 252
θ1 + θ 2 + θ3 − φ = tan −1 + tan −1 + 110,98o − tan −1
6 − 2, 014 4 − 2, 014 5 − 2, 014
= 52,8o + 69,3o + 110,98o − 60,38o
= 172, 2o

A diferença entre este ângulo e 180° é a contribuição

angular requerida pelo pólo do compensador para que o
ponto de projeto desejado esteja no LGR.

θ c = 172, 2o − 180o = −7, 3o

 Diagrama da localização do pólo do compensador:

21
 5, 252 5, 252 + 2, 014 tan(7,3o )
tan(7,3 ) =
o
⇒ pc = = 42,96
pc − 2014 tan(7,3o )

 Para justificar as estimativas de percentual de

ultrapassagem e de tempo de assentamento,
devemos mostrar que a aproximação de segunda
ordem é válida.
 Para executar esta verificação, procuramos o terceiro
e quarto pólos a malha fechada além de -42,96 e
entre -5 e -6.

 Pesquisando as regiões para o ganho igual ao do pólo

dominante compensado, 1423, achamos que o
terceiro e quarto pólos estão em -43,8 e -5,134,
respectivamente.

 Como -43,8 é maior que 20 vezes a parte real do pólo

dominante, o efeito do terceiro pólo a malha fechada é
insignificante.

 Como o pólo a malha fechada em -5,134 está próximo

ao zero em -5, temos cancelamento de pólo com zero,
e a aproximação de segunda ordem é válida.

22
 Todos os resultados para este e outros dois projetos,
os quais posicionam arbitrariamente o zero do
compensador em -2 e -4 e seguem técnicas de projeto
semelhantes, estão resumido na tabela a seguir.

 Respostas dos sistemas não-compensado e com

compensação por avanço de fase.

23
Exercício: Um sistema com retroação unitária com uma
função de transferência no percurso à frente

K
G (s) =
s ( s + 7)

Está operando com uma resposta a malha fechada ao

degrau que apresenta uma ultrapassagem percentual de
15%.

a) Calcule o tempo de assentamento;

b) Projete um compensador por avanço de fase para

reduzir a um terço o tempo de assentamento. Escolha
o zero do compensador em -10.

24