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Capı́tulo I: Tensores
31 de agosto de 2015
Espacio vectorial
Espacio vectorial (real) V : Conjunto de elementos u, v, w, . . .
(“vectores”) t.q.
1 ∀u, v, w ∈ V , se verifica
u+v ∈V
u + v = v + u, u + (v + w) = (u + v) + w
v + o = v, ∀v ∈ V
∀u ∈ V , ∃(−u) ∈ V t.q. u + (−u) = o
3 ∀α, β ∈ R se verifica:
u·v =v·u
u·u≥0 (u · u = 0 ⇔ u = o)
Producto vectorial
u × v = −v × u (1)
|u × v|2 = (u · u)(v · v) − (u · v)2 (2)
u · (u × v) = 0 =⇒ u ⊥ (u × v) ⊥ v
(αu + βv) × w = α(u × w) + β(v × w), ∀α, β ∈ R
u×u=o ∀u ∈ E
|u × v|2 + (u · v)2 = 1
u´v
vú
k=
|u × v|
êu´
u×v
u
Demostración de (2):
Bases en E ⊂ R3
u =u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 (3)
uj : componente de u respecto de ej
Haciendo (3)·ei :
ui = u · ei
3
X
u = u1 e 1 + u2 e 2 + u3 e 3 = uj ej ≡ uj ej ,
j=1
Sı́mbolo de permutación
e2 × e3 = e1 , e3 × e1 = e2 , e1 × e2 = e3 (4)
ei × ej = εijk ek
Siendo
ei × ej = εijk ek
Producto vectorial en notación indicial:
Expandiendo (5):
Regla de conmutatividad
u1 u2 u3
(u × v) · w = v1 v2 v3
w1 w2 w3
v1 v2 v3
= w1 w2 w3 = (v × w) · u
u1 u2 u3
w1 w2 w3
= u1 u2 u3 = (w × u) · v
v1 v2 v3
êwú cos f
|(u × v) · w| = |(|u| |v| sen θ)(|w| cos φ)| f
nq
q
êvú se
u
Ejercicio
Sea A una matriz 3 × 3 de elementos Aij . Usando (5) y (6), mostrar:
det A = εijk Ai1 Aj2 Ak3 = εijk A1i A2j A3k = det AT (7)
Deducir luego:
Igualdad epsilon-delta
δi1 δi2 δi3 δp1 δq1 δr 1
εijk εpqr = det δj1 δj2 δj3 δp2 δq2 δr 2
δk1 δk2 δk3 δp3 δq3 δr 3
δip δiq δir
= δjp δjq δjr (9)
δkp δkq δkr
Notar: δi1 δp1 + δi2 δp2 + δi3 δp3 = δij δpj = δip
Igualdad epsilon-delta
Hagamos r = k en (9):
δip δiq δik
εijk εpqk = δjp δjq δjk
δkp δkq δkk
= δkp (δiq δjk − δik δjq ) − δkq (δip δjk − δik δjp )
+ δkk (δip δjq − δiq δjp )
= (δiq δjp − δip δjq ) − (δip δjq − δiq δjp ) + 3(δip δjq − δiq δjp )
= δip δjq − δiq δjp
=⇒ Igualdad ε-δ:
u × (v × w) = us es × (εkpq vp wq ek )
= εkpq εkrs vp wq us er
= (δpr δqs − δps δqr )vp wq us er
= (wq uq )(vp ep ) − (vp up )(wq eq )
= (u · w)v − (u · v)w
Interpretación geométrica:
δij = e0i · e0j = Qik (ek · e0j ) = Qik Qjk = Qik Qkj
T
|{z} | {z }
=[I]ij =[QQT ]ij
Notar que
0
[e1 ]1 [e01 ]2 [e01 ]3
Dado
Dadas las bases ortonormales {ei } y {e0i } relacionadas entre sı́ por
Ejemplo
Sea {e0i } resultante de rotar {ei } un ángulo θ alrededor de e3 :
cos θ sen θ 0
⇒ Q = − sen θ cos θ 0
0 0 1
Puede verificarse que Q es ortogonal propia.
Por (14):
v(x, x) = o ∀x ∈ E
v(y , x) = −v(x, y ) ∀x, y ∈ E
Coordenadas cartesianas
ei (x) = x · ei , i = 1, 2, 3
x0 = x0 (o 0 ) = x(o) − o0 (o) = x − c
∂xi0 ∂xk
= Qik = Qik δkj = Qij (17)
∂xj ∂xj
Qik xi0 = Qik Qij (xj − cj ) = δkj xj − Qik (Qij cj ) = xk − Qik ci0
∂xi ∂xk0
= Qki = Qki δkj = Qji (18)
∂xj0 ∂xj0
∂xi0 ∂xj
Qij = =
∂xj ∂xi0
Tensión en un continuo
t(n) = Tn (19)
Adoptando n ≡ e2 en (19):
ti (e2 ) = Ti2
Adoptando n ≡ e3 en (19):
ti (e3 ) = Ti3
Tensor de tensión
T0 = QTQT
T = QT T0 Q
Ejemplo
1 Un escalar es CT(0)
2 Un vector es CT(1)
3 Un tensor de tensiones es CT(2)
4 La delta de Krönecker es CT(2) porque
u ⊗ v aplicado a w ∈ E da el vector
o
(u ⊗ v)w = (v · w)u, ∀u, v, w ∈ E
En particular:
T = Tij ei ⊗ ej (24)
ek · Tel = Tij ek · (ei ⊗ ej )el = Tij ek · ([el ]j ei ) = Tij δlj δki = Tkl
Notar:
1 En general, no pueden encontrarse u, v ∈ E tal que T = u ⊗ v para
T ∈ CT(2) arbitrario
2 I, tensor identidad de componentes cartesianas δij , resulta
u ⊗ v ⊗ w = ui vj wk ei ⊗ ej ⊗ ek es un CT(3)
3
⇒ {ei ⊗ ej ⊗ ek } constituye una base en el espacio R3 (espacio
vectorial real 27D) de tensores de tercer orden.
La expresión general de un CT(3) es:
T = Tijk ei ⊗ ej ⊗ ek
Contracción
Contracción: Sean Ti1 i2 ...ip ...iq ...in componentes de un CT(n).
Hacemos ip = iq y sumamos sobre ip de 1 a 3. Estos ı́ndices se dicen
contraı́dos y el orden del tensor se reduce en dos.
1 u ⊗ v contrae en u · v
2 T ∈ CT(2) contrae en el escalar Tii = tr T (traza de T), invariante
escalar de T pues
Tensores isotrópicos
Isotropı́a en CT(1)
Elegimos:
0 1 0
Q = −1 0 0 (25)
0 0 1
Isotropı́a en CT(2)
Isotropı́a en CT(2)
La elección
1 0 0
Q = 0 0 1
0 −1 0
(rotación π/2 alrededor de e1 ) da T12 = T21 = 0 y T33 = T11 , de
forma que
Tij = T11 δij
Como (26) vale para αT, con α escalar arbitrario, necesariamente T
es múltiplo de I.
Isotropı́a en CT(3)
ε0ijk ≡ Qip Qjq Qkr εpqr = (det Q)εijk = εijk , ∀Q ortogonal propia
Ejercicio
Mostrar que son los únicos CT(3) isotrópicos.
T : u → Tu con Tu ∈ E ∀u ∈ E
Linealidad implica
0u = o, Iu = u, ∀u ∈ E
T(u, v) = u · (Tv)
Para T arbitrario,
Tensor transpuesto
u · TT v = v · Tu, ∀u, v ∈ E
En componentes cartesianas:
Ejercicio
Dados T, S ∈ L(E, E) arbitrarios, mostrar
Ejemplo
El tensor identidad de 2o orden I es simétrico, pues
u · v = v · u, ∀u, v ∈ E
u · Iv = v · Iu ⇒ I = IT
Ejercicio
Mostrar:
1 εipq wi = Wqp
2 w × a = Wa ∀a ∈ E
TT−1 = I = T−1 T
det(T−1 ) = (det T)−1 (27)
(ST)−1 = T−1 S−1 ∀S ∈ L(E, E)
Tv = λv (28)
λ: autovalor de T correspondiente a v
Las ecuaciones (28) tienen solución no trivial v 6= o si
I1 (T) = tr T
1
(tr T)2 − tr T2
I2 (T) =
2
1
(tr T)3 − 3tr Ttr T2 + 2tr T3
I3 (T) = det T =
6
Para cada solución real de (30) tenemos un autovector v real
Vı́ctor Fachinotti, Benjamı́n Tourn ( Programa de Doctorado
Mecánica
en Ingenierı́a
de Sólidos
Facultad de Ingenierı́a y 31
Ciencias
de agosto
Hı́dricas
de 2015
(FICH) Universidad
62 / 95
Álgebra tensorial Teorema de Cayley-Hamilton
Teorema de Cayley-Hamilton
Tr v = λr v (31)
Siendo v 6= o, resulta:
Ejercicio
Si det T 6= 0 mostrar:
det(T−1 − λ−1 I) = 0
y luego:
λ−3 − I1 (T−1 )λ−2 + I2 (T−1 )λ−1 − I3 (T−1 ) = 0
con:
Ejercicio
Mostrar
T−1 = (T2 − I1 (T)T + I2 (T)I)/I3 (T)
y deducir que Tr puede expresarse en términos de I, T, y T2 , con
coeficientes invariantes de T, para r entero positivo o negativo.
de donde:
De (35), resulta
1 Si λi 6= λj , i 6= j:
2 Si λi = λj 6= λk , i 6= j 6= k 6= i :
T = QT T0 Q
Si λ2 = λ1 :
T = λ1 I + (λ3 − λ1 )v(3) ⊗ v(3)
Si λ3 = λ2 = λ1 :
T = λ1 I
Autovectores de T ≡ ejes principales de T
Dos tensores de 2o orden T y S con los mismos ejes principales se
dicen coaxiales
Autovalores de T ≡ valores principales de T
Ejercicio
Mostrar que si λ1 , λ2 , λ3 son valores principales de T, los invariantes
principales resultan
I1 (T) = λ1 + λ2 + λ3
I2 (T) = λ2 λ3 + λ3 λ1 + λ1 λ2
I3 (T) = λ1 λ2 λ3
Ejercicio
Mostrar que S y T son coaxiales si ST = TS.
WT = −W (37)
I1 (W) = tr W = 0
1 1
(tr W)2 − tr W2 = − tr W2
I2 (W) =
2 2
1 1 2 2 2
= − Wij Wji = Wij Wij = W12 + W23 + W31
2 2
I3 (W) = det W = 0
λ3 + I2 (W)λ = λ2 + I2 (W) λ = 0
Wa = o
Wa = w × a = o
Ejercicio
Sean u, v y ŵ = w/|w| una base ortonormal, con w vector axial de W.
Mostrar:
W = (v · Wu)(v ⊗ u − u ⊗ v)
Deducir además que
W = (Wu) ⊗ u − u ⊗ (Wu)
QT Q = I = QQT (38)
De (38):
QT Q − QT = I − QT
QT (Q − I) = −(QT − I)
det(QT (Q − I)) = − det(QT − I) = − det(Q − I)
1 det(Q − I) + det(Q − I) = 0
det(Q − I) = 0
Qu = u
Ejercicio
Usando (39), mostrar:
Ejercicio
Mostrar que los invariantes principales de Q ortogonal son
Campos tensoriales
dI (S, T) = |S − T|I
Si f es continua ∀x ∈ D, f es continua en D.
Si f es diferenciable ∀x ∈ D, f es diferenciable en D.
Si f es un campo tensorial de orden n, luego G es un campo tensorial
de orden n + 1.
f (x + ta) − f (x)
(grad f (x))a = lı́m
t→0 t
d
= f (x + ta) , ∀a ∈ E (41)
dt t=0
En componentes cartesianas:
∂φ ∂
(∇φ) · a = ai = ai φ ≡ (a · ∇)φ
∂xi ∂xi
En componentes cartesianas:
∂ ∂
[∇ × v]k ak = (v × a)i = (εijk vj ak ) = (εkij vj,i ) ak
∂xi ∂xi
=⇒ [∇ × v]k = εkij vj,i = εkij [∇ ⊗ v]ji
Ejercicio
Demostrar que ∇ × v es el vector axial del tensor ∇ ⊗ v − (∇ ⊗ v)T .
Luego demostrar que ∇ × v puede definirse alternativamente por la
identidad
n o
{∇ × v(x)} × a = ∇ ⊗ v(x) − (∇ ⊗ v(x))T a, ∀a ∈ E
Ejercicio
Ejercicio
En componentes cartesianas:
∂ ∂Ti1 i2 ...in
[∇ ⊗ T]i1 i2 ...in j aj = aj Ti1 i2 ...in = aj
∂xj ∂xj
∂Ti1 i2 ...in
=⇒ [∇ ⊗ T]i1 i2 ...in j = ≡ Ti1 i2 ...in ,j
∂xj
En componentes cartesianas:
∂
[∇ · T]j aj = [Ta]i = Tij,i aj
∂xi
h i
=⇒ [∇ · T]j = Tij,i =⇒ ∇ · TT = Tji,i
j
Ejercicio
Mostrar:
∇ ⊗ (φT) = φ∇ ⊗ T + T ⊗ ∇φ
Si T es un campo tensorial de orden 2, deducir
∇ · (φT) = φ∇ · T + TT ∇φ
Además:
∇ · (Tv) = (∇ · T) · v + tr {T(∇ ⊗ v)}
con v campo vectorial.
Ejercicio
Sea el campo tensorial de orden 2:
∇ · S = −∇φ + α∇2 v
∇(tr S) = −3∇φ
Teorema de Gauss
En componentes cartesianas:
Z Z
Ti1 i2 ...in ,j dV = Ti1 i2 ...in nj dS (48)
D S
Ejercicio
Si T es un campor tensorial de segundo orden simétrico y w es un
campo vectorial, ambos suficientemente suaves en D, demostrar :
Z Z Z
(∇ · T) · w dV = t · w dS − T : ∇ ⊗s w dV
D S D