MECANISMOS

CONCEPTOS BÁSICOS DE MECANISMOS

CENTROS INSTANTÁNEOS UTILIZANDO
TEOREMA DE KENNEDY
 Centros instantáneos

El centro instantáneo de velocidad se define como la

ubicación instantánea de un par de puntos
coincidentes de dos cuerpos rígidos diferentes para los
que las velocidades absolutas de los dos puntos son
iguales. También se puede definir como la ubicación
de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos
rígidos diferentes para los que la velocidad aparente de
uno de los puntos es cero tal y como la percibe un
observador situado en el otro cuerpo.
Un mecanismo tiene tantos centros instantáneos como
formas existan de parear los números de los eslabones.
Por lo tanto, el número de centros instantáneos en un
mecanismo de n eslabones es:
n(n  1)
C.I .R. 
2
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no
es un punto estacionario, sino que su ubicación cambia
en relación con ambos cuerpos, conforme se desarrolla
el movimiento, y describe una trayectoria o lugar
geométrico sobre cada uno de ellos. Estas trayectorias
de los centros instantáneos son llamados centradas
Teorema de Kennedy
Este teorema afirma que 'los tres centros instantáneos
compartidos por tres cuerpos rígidos en movimiento
relativo uno respecto a los otros ( ya sea que estén o no
conectados) ,están sobre la misma recta.
 Ejemplo: Localizar los centros instantáneos de rotacion,
Teorema de Kenedy

Nota: El centro instantáneo O41 esta al infinito, debido a que el eslabón

4 tiene un movimiento de traslación pura,, Es decir la corredera es una
junta deslizante que es cinemáticamente equivalente a un eslabón
infinitamente largo “pivotado” en el infinito
 Del mecanismo se traza un polígono donde cada vértice representa un eslabón,
Si el mecanismo es de seis barras el polígono es:

1 2

6 3

5 4
Recordando, que un par cinemático es la unión de dos eslabones y estos por
definición son los centros instantáneos observables del mecanismo de donde
tenemos:
Centros instantáneos: 1 O21 2
O21
O32 O31 O32
O53 O61
O43 O41
O41 6 3
O61 O63
O65
Estos se localizan en el polígono: O65 O43
Para trazar el centro instantáneo O53
O31 Se obtiene de los lados formados:
5 4
𝑂32 , 𝑂21 𝑂31 , 𝑂61
𝑂31 𝑂63
𝑂43 , 𝑂41 𝑂53 , 𝑂65

Cumpliéndose el teorema de Kennedy, se traza en el mecanismo.

 O63

Para trazar el centro instantáneo

O63 Se obtiene de los lados formados: O31
𝑂31 , 𝑂61
𝑂63
𝑂53 , 𝑂65
Se realiza con los demás centros, se obtiene: