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INDUSTRIAL

DESARROLLO DE UN SIMULADOR PARA EL ESTUDIO DEL MODELO CINEMÁTICO DE

ROBOTS MÓVILES SKID STEER

DEVELOPMENT OF A SIMULATOR FOR THE STUDY OF THE CINEMATIC MODEL OF SKID STEER
MOBILE ROBOTS

RESUMEN

Los robots móviles Skid Steer han demostrado ser más eficientes que otros tipos
de robots móviles en cuanto a la transitabilidad sobre terrenos irregulares ya
que, el uso de orugas o múltiples ruedas en cada lado del robot, les provee un
mayor contacto con el suelo y una mejor capacidad de tracción. Pero, desde el
AUTORES: punto de vista cinemático, su control se hace más complicado puesto que el
deslizamiento es preponderante en este caso. Además, si se toma en
García, Jesús; Vecino, Yosswan consideración factores como desalineación y otros desperfectos mecánicos, se
hace más complicado el desarrollo de modelos cinemáticos que permitan
predecir su comportamiento aproximado. Por ello, algunos autores han
Laboratorio de Prototipos. Universidad Nacional desarrollado modelos cinemáticos fundamentados en los Centros Instantáneos
Experimental del Táchira. 5001. San Cristóbal, de Rotación (ICRs) y otros parámetros adimensionales propios de cada robot. A
Venezuela. partir uno de estos modelos, se creó un simulador el cual se describe en este
artículo, cuyo propósito es estudiar el modelo cinemático de los robots Skid
Steer a partir de la variación controlada de los parámetros de simulación
Corresponding Author: (consignas de velocidad y variables que intervienen en el modelo cinemático),
jmgarcia@unet.edu.ve mientras un robot móvil simulado en un entorno horizontal 2D puede realizar
una de las siguientes tareas: a) Desplazamiento con variaciones instantáneas de
los parámetros de simulación; b) Desplazamiento programado donde el robot
ejecuta una secuencia de comandos que incluyen todos los parámetros de
simulación; y c) Seguimiento de caminos, donde el robot seguirá una trayectoria
diseñada por el usuario utilizando el algoritmo de persecución pura mientras el
usuario puede modificar los parámetros de simulación. Se espera que este
simulador ayude a estudiantes de robótica móvil a entender la relación compleja
que existe entre las variables pertenecientes al modelo cinemático del robot Skid
Steer y los patrones de desplazamiento que se generan a partir de ellas.

ABSTRACT

Palabras clave: Modelo cinemático, Robots
móviles, Robot Skid Steer, Simulador de robot,
Robótica educativa.
Key words: Kinematic model, Mobile Robots,
Robot Skid Steer, Robot Simulator, Educational
Robotics.
The Skid Steer mobile robots have proven to be more efficient than other types
of mobile robots in terms of mobility on uneven terrain, since the use of
caterpillars or multiple wheels on each side of the robot provides them with
greater contact with the ground and better traction ability. But, from the
cinematic point of view, its control becomes more complicated since the
slippage is preponderant in this case. In addition, if factors such as misalignment
and other mechanical defects are taken into account, the development of
kinematic models that predict their approximate behavior becomes more
complicated. Therefore, some authors have developed kinematic models based
on the Instant Rotation Centers (ICRs) and other dimensionless parameters of
each robot. From one of these models, a simulator was created which is
described in this article, whose purpose is to study the kinematic model of the
Skid Steer robots from the controlled variation of the simulation parameters
(speed set points and variables that intervene in the kinematic model) while a
simulated mobile robot in a 2D horizontal environment can perform one of the
following tasks: a) Displacement with instantaneous variations of the simulation
parameters; b) Programmed movement where the robot executes a sequence of
commands that include all simulation parameters; and c) Path tracking, where
the robot will follow a trajectory designed by the user using the pure pursuit
algorithm while the user can modify the simulation parameters. It is expected
that this simulator will help students of mobile robotics to understand the
complex relationship that exists between the variables belonging to the
kinematic model of the Skid Steer robot and the displacement patterns that are
generated from them.

Recibido: 05/04/2018 Aprobado: 28/06/2018 Versión Final: 06/09/2018

ISSN: 1316-869X11C VOL. 30 (2): 393-403 393

SIMULADOR DE ROBOTS SKID STEER
García, J.; Vecino, Y.
INTRODUCCIÓN
La robótica móvil terrestre ha tenido un gran
auge en las últimas décadas y actualmente su
rango de acción, se ha ampliado no solo para la
realización de tareas en espacios interiores sino
que, representan la punta de lanza en la
realización de tareas en campos abiertos las
cuales son difíciles o incluso, imposibles de
realizar por el hombre (Casper & Murphy,
2003). Por ello, se pueden conseguir robots
realizando tareas como exploración en terrenos
hostiles (Nakano & Hirose, 2012), búsqueda y
rescate después de desastres naturales (Suzuki et
al., 2013), tareas militares como búsqueda y
remoción de explosivos (Guarnieri et al., 2009),
labores en agricultura (Feng et al., 2012) y
minería, y recientemente, han encontrado un
campo de acción casi exclusivo en la exploración
planetaria (Li et al., 2014).
Para que los robots móviles puedan realizar estas
tareas, se requiere que ellos tengan ciertas
características tales como: estabilidad ante el
vuelco, capacidad de tracción en terrenos
irregulares y buena maniobrabilidad para
sobrepasar obstáculos. Para lograrlo, se han
desarrollado distintos sistemas de locomoción
(Gonzálezet al., 2015). En primer lugar, se
tienen los robots con ruedas: estos resultan ser
eficientes para movilizarse rápidamente en
terrenos planos y duros; pero, pierden eficiencia
cuando el robot se enfrenta a terrenos irregulares
con obstáculos o partículas sueltas. En segundo
lugar, se diseñaron los robots con patas que
permiten el transito sobre terrenos con
obstáculos; pero, este sistema de locomoción por
lo general es lento y requiere sistemas mecánicos
complejos con múltiples eslabones y actuadores,
además de un sistema de control complejo. Un
tercer sistema de tracción empleado está
constituido por robots tipo orugas (dos a cada
lado del robot) o múltiples ruedas a cada lado del
robot (las cuales girarán a una misma velocidad
y sentido). A este sistema de tracción se le llama
“SkidSteer” (Reina & Galati, 2016) y posee
amplias ventajas respecto a los otros tipos de
robots; ya que, debido al contacto mayor entre el
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robot con el suelo, existe un mejor agarre con el
consecuente mejoramiento en la capacidad de
tracción. Estas características permiten al robot
desplazarse con gran eficiencia sobre suelos que
poseen cierta rugosidad o terrenos con partículas
sueltas (arena, grava, piedras, etc.), aunque esta
eficiencia se pierde en terrenos con obstáculos
(siempre que los obstáculos sean mayores al
radio de las ruedas o poleas de las orugas que lo
conforman); además, la eficiencia energética es
menor puesto que hay un consumo considerable
de energía en deslizamiento que se hace más
prominente en trayectorias curvas (Cholewínski
et al., 2016). A pesar de estas desventajas, los
robots Skid Steer surgen como la mejor
alternativa cuando se trata de navegación en
entornos naturales con suelos repletos de
partículas sueltas.
Por tanto, la navegación con estos robots no es
sencilla, ya que el deslizamiento que siempre
está presente genera problemas para seguir
trayectorias dadas. Además, no es fácil predecir
el comportamiento cinemático del robot frente a
las interacciones rueda – suelo (Mohammadpour
& Naraghi, 2012). Por ello, investigaciones
recientes han desarrollado modelos cinemáticos
de estos robots; especialmente, utilizando
fundamentados en los Centros Instantáneos de
Rotación (ICRs) y otros parámetros
adimensionales propios de cada robot que
permiten cuantificar en un modelo, no solo la
interacción del robot con el suelo, sino también,
toman en consideración otros efectos tales como
desperfectos mecánicos y desalineación presente
en estos robots.
En los modelos cinemáticos, definidos en otras
investigaciones, es difícil observar el efecto de
los ICRs y otros parámetros adimensionales
sobre el desplazamiento del robot, lo cual
representa un problema para los investigadores y
estudiantes de robótica móvil, en especial
durante las fases de diseño de robots y/o
generación de algoritmos de control para el
seguimiento eficiente de trayectorias. Por ello,
en este trabajo se describe el desarrollo de un
simulador, que modela un robot móvil tipo
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SkidSteer bajo el modelo cinemático presentado
por Mandow et al., (2007). Este simulador
permite, bajo distintas opciones y tareas,
observar el efecto de cada parámetro de este
modelo sobre el comportamiento del robot, de
manera que el usuario puede analizar y sacar
conclusiones propias sobre la importancia de
cada parámetro estudiado acerca del movimiento
del robot.
El uso de este simulador para entender el
comportamiento del modelo cinemático de este
tipo de robots, sigue el principio dado en
investigaciones previas, donde a través de
herramientas computacionales de este tipo, los
estudiantes de robótica pueden estudiar con
mayor efectividad, los principios relacionados
con el funcionamiento de robots móviles, brazos
robóticos (García & Martínez, 2012), celdas de
trabajo robóticas y enjambres de robots (Pérez et
al., 2011), entre otros. Por tanto, el aporte de esta
herramienta computacional permite estudiar el
comportamiento cinemático de este tipo de
robots que actualmente continúa en estudio;
especialmente, en entornos más complicados
como terrenos inclinados y con presencia de
partículas sueltas en el terreno (Inotsume et al.,
2013).
Modelo Cinemático del robot Skid Steer
El modelo cinemático implementado en este
trabajo, se fundamenta en los Centros
Instantáneos de Rotación (ICRs) de cada par de
ruedas de un mismo lado (izquierdo y derecho),
mientras el robot se desplaza sobre un terreno
horizontal duro.
El centro instantáneo de rotación es un punto
perteneciente a cuerpo rígido (o extensión del
mismo) en el que la velocidad instantánea del
cuerpo es nula. Al simplificar el concepto para
un vehículo moviéndose en un plano horizontal,
el Centro Instantáneo de Rotación del Vehículo
(ICRv) es el punto donde el movimiento del
vehículo puede ser representado solo por
rotación sin traslación (Martínez et al., 2005). Si
se ubica un sistema de referencia local XY en el
centro del polígono formado por los puntos de
contacto de las ruedas con el suelo y, con el eje
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de las abscisas en dirección trasversal y el eje de
las ordenadas en dirección longitudinal (ver
Figura 1a), el ICRv tendrá coordenadas locales
(xICRv, yICRv).
Pero, en movimiento planar, también se puede
utilizar el principio del centro instantáneo de
rotación para modelar el movimiento de cada
banda de rotación (o par de ruedas del mismo
lado que se mueven a la misma velocidad) en el
robot Skid Steer. Por ello, se definen los centros
instantáneos de rotación del lado izquierdo
(ICRl) y derecho del vehículo (ICRr), cuyas
coordenadas de acuerdo con el sistema de
referencia local XY quedan definidas como (xICRl,
yICRl) y (xICRr, yICRr) respectivamente. Estas
coordenadas pueden ser definidas
cuantitativamente a través de las siguientes
ecuaciones:
(1)
(2)
(3)
(4)
Donde, v = (vx, vy) es la velocidad traslacional
del vehículo descompuesta respecto al sistema
de referencia local XY, y ωz es su velocidad
angular. Además, Vl y Vr son las velocidades
tangenciales de las ruedas del lado izquierdo y
derecho respectivamente, las cuales pueden ser
cuantificadas utilizando sensores instalados en el
robot.
Por último, αl y αr son factores adimensionales
que toman en consideración un conjunto de
problemas mecánicos como desalineación y
presión en los neumáticos, entre otros. A partir
de estas variables, es posible definir el modelo
cinemático del robot para encontrar el perfil de
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García, J.; Vecino, Y.
velocidad del vehículo a partir de las velocidades
en las ruedas utilizando la Ecuación 5.
( ) ( )
(5)
Donde A es una matriz que depende los ICRs y
factores de corrección:
[ ] (6)
Todas las variables presentes en A pueden ser
estimadas experimentalmente siguiendo el
procedimiento dado por Mandow et al. (2007).
Una vez obtenido el modelo cinemático
(Ecuación 5) es posible, utilizando métodos de
integración, encontrar la trayectoria seguida por
el robot conocido el perfil de velocidades en las
ruedas (Vl y Vr).
Algoritmo de persecución pura
Una de las tareas que puede ejecutar un robot
móvil es el seguimiento de una trayectoria dada
a través de algún algoritmo. En el simulador
propuesto, se aborda este tema para observar el
efecto sobre el seguimiento de los parámetros del
modelo cinemático del robot al ejecutar esta
tarea.
Para ello, se utiliza el algoritmo de persecución
pura (Ollero, 2007) como herramienta para
lograr el seguimiento de una trayectoria.
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En este algoritmo se debe conocer de manera
explícita, la trayectoria a seguir a través de las
coordenadas de los puntos que conforman la
trayectoria, medidos desde un sistema de
referencia global; además, se debe conocer la
posición del vehículo respecto al mismo sistema
de referencia (x, y).
Como la trayectoria dada estará conformada por
n puntos, se debe escoger previamente cuál de
estos puntos es el más apropiado para seguir; por
lo tanto, la Ecuación 7 permite, a partir de una
distancia fija s (Lookahead, elegida por el
usuario) seleccionar un punto objetivo en la
trayectoria (xob, yob) que esté dentro del sentido
de avance y que sea el que de manera
aproximada o exacta cumpla con la igualdad L=s
(ver Figura 1b).
√( ) ( ) (7)
Posteriormente, se puede cuantificar a través de
la Ecuación 8, la curvatura necesaria γr (o el
radio de curvatura r) que se debe suministrar al
vehículo para llegar a este punto objetivo:
( ) ( )
(8)
Una vez conocida la curvatura necesaria, se
utilizan las Ecuaciones 9 y 10 que definen el
modelo cinemático del robot diferencial (modelo
ideal sin deslizamiento ni problemas mecánicos)
para estimar las velocidades en las ruedas del
lado izquierdo y derecho (ωl, ωr) que debe
adoptar el robot para llegar al punto objetivo.
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Figura 1. Conceptos básicos utilizados en el simulador: a) ICRs; b) Persecución pura.
( )
(9)
( )
(10)
Donde, V es la consigna de velocidad de avance
del robot (elegida por el usuario), K es la mitad
de la distancia que separa las ruedas del lado
izquierdo de las ruedas del lado derecho y R es el
radio de las ruedas.
MÉTODO
El desarrollo de este simulador, se hizo sobre la
base de la metodología de desarrollo en Espiral
(Boehm, 1988), donde cada módulo del
simulador fue sometido a una serie de iteraciones
que siguieron los siguientes pasos:
1) Se definieron las necesidades y objetivos de
cada módulo. 2) Se idearon un conjunto de
alternativas para modelar cada módulo y se
evaluaron cualitativamente. 3) Se desarrolló cada
módulo de acuerdo con la alternativa
seleccionada y, finalmente, 4) se realizaron
pruebas para detectar necesidades no cubiertas
que pudieran dar inicio a una nueva iteración.
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RESULTADOS
El simulador descrito en este trabajo posee tres
módulos con diferentes tareas a ejecutar, más un
módulo adicional para visualización de
resultados. En todos los módulos, se utiliza un
modelo 3D del robot móvil Lázaro (García et al.,
2017), el cual es un robot de ruedas SkidSteer
con un brazo acoplado (este último no se utiliza
en el simulador). A continuación, se describen
todos los módulos de la herramienta.
Módulo de simulación en tiempo real
En este módulo, se pretende evaluar en tiempo
real, el efecto de los parámetros que intervienen
en el modelo cinemático del robot (mostrados en
la Ecuación 5) sobre las velocidades de
traslación y rotación (vx, vy, ωz) además de
observar la trayectoria seguida por el robot desde
una vista de planta (2D) o en un entorno 3D (ver
Figura 2). Para ello, se puede ejecutar una
simulación continua (la parada queda definida
por el usuario) y variar en cualquier momento
los siguientes parámetros: ωl,ωr, αl ,
αr,xICRl,xICRr,yICRv y Time Step (paso de
simulación en ms).
La mayor utilidad de este módulo está asociada a
observar fundamentalmente el efecto de la
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variación de las velocidades angulares de las
ruedas (ωl,ωr) sobre la dirección y sentido del
desplazamiento y la trayectoria; ya que son los
Figura 2. Módulo de simulación en tiempo real con robot describiendo una trayectoria. a) vista de planta. b) vista 3D
Módulo de simulación en intervalos de tiempo
Aunque visualmente este módulo tiene la misma
apariencia del módulo anterior, su
funcionamiento cambia; puesto que, se dispone
Figura 3. Herramienta de programación de tareas para el módulo de simulación en intervalos de tiempo.
Al efectuar la simulación, el robot ejecutará la
tarea de acuerdo a un Time Step (paso de
simulación definido por el usuario). De manera
que el usuario puede, para una tarea definida,
realizar estudios de sensibilidad para cualquiera
de los parámetros que definen la tarea
programada al variar solo uno de ellos; mientras
que, el resto permanece invariable dentro de la
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dos parámetros cuyas variaciones son más
notorias durante una simulación en tiempo real.
de una herramienta de programación que para
intervalos de tiempo definidos por el usuario, se
puede programar y guardar la actuación del robot
(tarea) en términos de los parámetros ωl,ωr, αl,
αr, xICRl,xICRr y yICRv (ver Figura 3).
secuencia programada. Con este módulo, el
usuario puede verificar el efecto sobre el
desplazamiento del robot, de los parámetros del
modelo con menor influencia sobre el
movimiento (αl, αr, xICRl,xICRr y yICRv), pero que
pueden afectar la exactitud del desplazamiento
en una tarea dada.
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Módulo de seguimiento de caminos
Este módulo permite al robot ejecutar la tarea de
seguir una trayectoria (definida por el usuario)
alcanzando el algoritmo de persecución pura.
Aunque visualmente, este módulo posee la
misma apariencia que los módulos anteriores
(ver Figura 4a), su funcionamiento es diferente.
El usuario pueda dar como parámetros de
Figura 4. Módulo de seguimiento de caminos: a) Robot siguiendo un camino definido por una recta (puntos azules);
b) Herramienta de generación de caminos (en este caso: generación de caminos rectos).
Durante la simulación, el sistema implementa el
algoritmo de persecución pura para entregar
como salida, las velocidades angulares en las
ruedas que debe asumir el robot para seguir el
camino ya definido y las velocidades de
traslación y rotación en cada instante de tiempo
(vx, vy, ωz).
Este módulo permite al usuario observar el
efecto de los parámetros de entrada sobre el
comportamiento del robot en una tarea común
como el seguimiento de una trayectoria; ya que,
para una trayectoria fija definida por el usuario,
se pueden realizar análisis de sensibilidad al
variar uno de los parámetros que el programa
permite modificar al inicio de la simulación.
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entrada los siguientes: αl, αr, xICRl,xICRr,yICRv, Time
Step, V (consigna de velocidad de avance del
robot) y s (Lookahead, de acuerdo al algoritmo
de persecución pura). Adicionalmente, el usuario
debe, a través de una herramienta adicional,
definir la trayectoria que espera pueda seguir el
robot (a elegir entre trayectorias rectas,
parabólicas, circulares y personalizadas, ver
Figura 4b).
Módulo de representación de trayectorias
Este módulo permite visualizar los resultados de
las simulaciones realizadas en cualquiera de los
módulos anteriores. Cuenta con un sistema de
coordenadas donde, se pueden graficar las
trayectorias seguidas por el robot en
simulaciones previamente ejecutadas y
guardadas por el usuario (ver Figura 5). La
ventaja de este módulo está en que se pueden
representar en un mismo entorno, los resultados
de varias simulaciones a la vez; por lo tanto, es
posible comparar las trayectorias obtenidas por
el robot en cualquier análisis de sensibilidad
realizados cuando, se varían cualquiera de los
parámetros que influyen sobre el modelo
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García, J.; Vecino, Y.
cinemático del robot. Adicionalmente, se debe
resaltar que los resultados de las simulaciones
realizadas en cualquier módulo, se pueden
Figura 5. Módulo de representación de trayectorias mostrando tres recorridos seguidos con el robot durante
simulaciones de 30 segundos de duración con ωr= 3 rad/s y varias ωl.
Ejemplo de aplicación
Para mostrar la aplicabilidad del simulador, se
muestran los resultados de un análisis de
sensibilidad hecho sobre el robot al variar uno de
los parámetros de entrada del modelo cinemático
directo, en este caso: xICRl. Para ello, se programó
una tarea a ejecutar en un tiempo (t) de 23 s con
consignas de velocidad angular en las ruedas
(ωl,ωr) definidas de la siguiente manera:
a) Para 0 ≤ t <5 s, tomar ωl=1rad/s yωr=3
rad/s.
b) Para 5≤ t <13 s, tomar ωl=2.5 rad/s
yωr=2.5 rad/s.
c) Para 13≤ t ≤ 23 s, tomar ωl=3 rad/s
yωr=1 rad/s.
Los demás parámetros del modelo cinemático
permanecieron constantes (αl=1, αr=1, xICRr=200
mm, yICRv=0) y su magnitud se definió
considerando el modelo ideal (robot diferencial),
400 VOL. 30 (2): 393-403
guardar para ser importadas en otros programas
de procesamiento de datos como Excel.
donde no existe deslizamiento ni desperfectos
como desalineación en las ruedas. Al variar xICRl
desde el valor ideal (-200 mm para el robot
diferencial) a otros valores (-300 mm, -400 mm y
-500 mm), se espera estudiar el efecto existente
sobre el desplazamiento del robot al considerar
el deslizamiento solo de las ruedas del lado
izquierdo.
La Figura 6 muestra los resultados obtenidos en
este análisis. En la medida que el xICRl, se aleja
del valor ideal, el robot se desvía de la
trayectoria que debería describir para la tarea
dada (ver Figura 6a) y el error de posición (e) se
hace mayor (ver Figura 6b). Esto se debe a que
la velocidad angular del robot |ωz| tiende a
disminuir durante los períodos de rotación de la
tarea (0 ≤ t < 5 s y 13 ≤ t ≤ 23 s) en la medida
que el xICRl se aleja del valor ideal (ver Figura
6d); es decir, el móvil va perdiendo la capacidad
de direccionarse (girar) a medida que el xICRl se
aleja del origen del sistema de coordenadas
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local. Por último, se encontró que el efecto de
este parámetro sobre la velocidad de avance (vy)y
velocidad angular del móvil (ωz), solo existe
durante el desplazamiento del robot con rotación
Figura 6. Análisis de sensibilidad del parámetro XICRl realizado con el simulador. a) Trayectorias seguidas por el
robot; b) error de posición respecto del modelo cinemático ideal (diferencial); c) Vy y d) ωz.
DISCUSIÓN
Establecer comparaciones del simulador
desarrollado respecto de otros simuladores para
robots Skid Steer es difícil puesto que no
abundan trabajos de este tipo. Al respecto, solo
se encontró el trabajo presentado por García y
Martínez (2012), donde se desarrolló un
simulador de un robot de orugas realizado en
Matlab, en el cual el usuario podía programar
tareas para el robot que incluían actuaciones
dadas las velocidades angulares de la oruga o
dadas trayectorias rectas o circulares bajo un
modelo cinemático análogo al de un robot
diferencial. El simulador propuesto en este
trabajo ofrece un avance sustancial; ya que;
utiliza un modelo cinemático apropiado para los
robots SkidSteer, además de permitir (para
algunas tareas) la variación en tiempo real de los
parámetros de entrada para verificar el efecto de
los mismos sobre el desplazamiento del robot.
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(ver Figuras 6c y 6d). En este caso, se determinó
que mientras más alejado esté xICRl del valor
ideal, se producirán mayores variaciones en vy y
ωz respecto al valor ideal.
Estas características hacen de este simulador una
herramienta útil para que los estudiantes de
robótica móvil puedan analizar y comprender los
parámetros que influyen en el desplazamiento de
robots Skid Steer sobre terrenos horizontales
duros; ya que, por el deslizamiento presente en
ellos, no es fácil comprender cómo ciertos
factores (incluidos en el modelo cinemático
utilizado) pueden influir en que el robot pueda
seguir una trayectoria de manera eficiente o
realizar alguna tarea relacionada.
CONCLUSIONES
Se presentó, en este trabajo, un simulador para
estudiar con fines didácticos el modelo
cinemático de los robots Skid Steer. Se describió
su funcionalidad y se encontró que es una
herramienta útil para entender el efecto de los
parámetros pertenecientes al modelo cinemático
implementado sobre el desplazamiento de estos
robots en terrenos horizontales duros.
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García, J.; Vecino, Y.
Los trabajos futuros están asociados a la adición
de nuevas tareas al simulador que contribuyan a
estudiar el funcionamiento cinemático de este
tipo de robots. Además, se espera mejorar el
módulo de representación de trayectorias para
visualizar no solo las trayectorias descritas, sino
la evolución en el tiempo de cualquier parámetro
presente en el modelo cinemático que se desee
estudiar después de efectuar alguna simulación.
AGRADECIMIENTO
Este trabajo ha sido financiado por el Decanato
de Investigación de la Universidad Nacional
Experimental del Táchira bajo el proyecto No.
01-025-2016.
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