CONTROL MECATRONICO

Clasificación de funciones de transferencia

Las funciones de transferencias de clasifican en;
 Función de transferencia en lazo abierto (FTLA)
 Función de transferencia de la trayectoria directa (FTTD)
 Función de transferencia en lazo cerrado (FTLC)

1. Función de transferencia en lazo abierto

Ilustración 1(Diagrama de bloques)

𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑐𝑖ó𝑛 𝐵(𝑠)

𝐹𝑇𝐿𝐴 = =
𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝐸(𝑠)

 𝐵(𝑠) = 𝐶(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

 𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

𝐹𝑇𝐿𝐴 = 𝐻(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

2. Función de transferencia de la trayectoria directa (FTTD)

Ilustración 2(Diagrama se bloques)

𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝐶(𝑠)

𝐹𝑇𝑇𝐷 = =
𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝐸(𝑠)

 𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

𝐹𝑇𝐿𝐴 = G(s)
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3. Función de transferencia en lazo cerrado (FTLC)

Ilustración 3(Diagrama de bloques)

𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝐶(𝑠)

𝐹𝑇𝐿𝐶 = =
𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑚𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑅(𝑠)

 𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)
 𝐵(𝑠) = 𝐶(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

𝐺(𝑠)
𝐹𝑇𝐿𝐶 =
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Análisis de respuesta a entradas de señal

La señales de entrada para un diagrama de bloques de un sistema no se conoce con anticipación, y algunas señales de
entrada no se pueden expresar de forma analítica, en estas situaciones el diseñador deberá de hacer pruebas con señales
de prueba típicas como las siguientes funciones

Señal de prueba escalón unitario

Señal de prueba rampa unitaria
Señal de prueba impulso unitario
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Señal de entrada Función Grafica de la función

Escalón unitario 𝑟(𝑡) = 1

Rampa unitaria 𝑟(𝑡) = 𝑡

Impulso unitario 𝑟(𝑡) = 0 𝑠𝑖 𝑡 ≠ 0

𝑟(𝑡) = ∞ 𝑠𝑖 𝑡 = 0

Sistemas de primer orden

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Si tenemos el siguiente diagrama de bloque como se muestra en la ilustración, analizaremos las respuestas debidos a
las entradas (escalón unitario, rampa unitaria, impulso unitario)
Analizaremos los comportamientos de la señal de entrada y la señal de la salida

Ilustración 4(Diagrama de bloques)

Señal de entrada con escalón unitario

1
𝑅(𝑠) =
𝑆
𝐶(𝑠) 1
𝐹𝑇𝐿𝐶 = =
𝑅(𝑠) 𝑇 ∗ 𝑆

1
𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) = = S
𝑇∗𝑆+1 𝑇∗𝑆
1 1
𝐶(𝑠) = −
𝑆 𝑆+1
T

Para graficar la entrada y la salida aplicamos la transformada inversa de Laplace

Señal de entrada 1 𝑅(𝑡) = 1

𝑅(𝑠) =
𝑆

1 1
𝐶(𝑠) = − t
Señal de salida 𝑆 𝑆+1 𝐶(𝑡) = 1 − e−T
T