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2 VIBRACIÓNES FORZADAS.
Las oscilaciones forzadas se producen cuando se aplican fuerzas exteriores
sobre un sistema vibratorio. Dicha fuerza exterior puede ser un simple
impulso instantáneo, una oscilación mantenida, o incluso puede estar
causada por fuerzas de inercia. Después de un cierto tiempo, la oscilación
natural del sistema (régimen transitorio) desaparece por la presencia de
fenómenos de resistencia, mientras que la oscilación estacionaria, debida
a la fuerza exterior, tiene su misma frecuencia y perdura en el tiempo. El
régimen transitorio tiene importancia práctica sólo al principio del
movimiento, cuando la oscilación natural del sistema no ha sido
amortiguada apreciablemente. Aunque en la práctica siempre existe cierto
amortiguamiento, es interesante estudiar el caso límite de las oscilaciones
forzadas con amortiguamiento cero por su sencillez y porque las
conclusiones que pueden extraerse de este modelo matemático son
válidas en presencia de amortiguamiento.
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Vibraciones Mecánicas ARTURO MACEDO SILVA
𝐸𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑜
m
𝑥(𝑡)
𝐹 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
CASO I
𝜔 ≠ 𝜔𝑛
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡 (7)
𝐴 es una constante
Para determinar A, la (7) en (4)
(−𝑚𝜔2 + 𝑘)𝐴 sin 𝜔𝑡 = 𝑓0 sin 𝜔𝑡
(−𝑚𝜔2 + 𝑘)𝐴 = 𝑓0
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Vibraciones Mecánicas ARTURO MACEDO SILVA
𝑓0
𝑓0 𝑚 𝑓0 1
𝐴= ; 𝐴= 𝑘 𝑚𝜔2
= 2 −𝜔2 ) (8)
𝑘−𝑚𝜔2 − 𝑚 𝑚 (𝜔𝑛
𝑚
𝑓0⁄
𝑘
𝐴= 𝜔2
(8)
1− 2
𝜔 𝑛
𝐴 1
𝑓0⁄ = (10) ver gráfica siguiente
1−𝑟 2
𝑘
𝑓0⁄
𝑘 = 𝑑𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 en estado estable
𝐴
𝑓0⁄
𝑘
𝜔
𝜔𝑛
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Vibraciones Mecánicas ARTURO MACEDO SILVA
𝑓0⁄
𝑓0 𝑘
𝐴= ; 𝐴=
𝑘 − 𝑚𝜔 2 1 − 𝑟2
Alternativamente, la fuerza de excitación se puede representar por un
coseno y por ejemplo usamos la ecuación
𝑓0
𝑥̈ (𝑡) + 𝜔𝑛2 𝑥(𝑡) = cos 𝜔𝑡 (13)
𝑚
𝑓0
= 𝐹0 (14)
𝑚
𝐹0
𝐴=
𝜔𝑛2 − 𝜔 2
𝐹0
𝑥𝑝 (𝑡) = cos 𝜔𝑡
𝜔𝑛2 − 𝜔 2
𝐹0
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + cos 𝜔𝑡
𝜔𝑛2 − 𝜔 2
𝐹0 𝑥̇ (0)
𝑡=0 𝐴1 = 𝑥(0) − ; 𝐵1 =
𝜔𝑛2 − 𝜔 2 𝜔𝑛
𝐹0 𝑥̇ (0) 𝐹0
𝑥(𝑡) = (𝑥 (0) − 2 ) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 + 2 cos 𝜔𝑡 (16)
𝜔𝑛 −𝜔2 𝜔𝑛 𝜔𝑛 −𝜔2
𝑓0 𝑥̇ (0) 𝑓0
𝑥(𝑡) = (𝑥 (0) − ) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 + cos 𝜔𝑡
𝑘 − 𝑚𝜔 2 𝜔𝑛 𝑘 − 𝑚𝜔 2
También podemos expresar como:
𝐹0
𝑥(𝑡) = {𝐶 cos(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙1 )} + { 2 cos 𝜔𝑡}
𝜔𝑛 −𝜔2
Donde
𝐵1 𝑓0
𝐶 = √𝐴12 + 𝐵12 ; 𝜙1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ; = 𝐹0
𝐴1 𝑚
Es la composición de solución homogénea (primer término) y una
oscilación de arrastre debido a la fuerza exterior, es decir la solución
particular (segundo término).
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Vibraciones Mecánicas ARTURO MACEDO SILVA
𝑓0 1
𝐴= 2 −𝜔2 cos 𝜔𝑡
𝑚 𝜔𝑛
𝑓0 𝜔 1
𝑉=− sin 𝜔𝑡
𝑚 𝜔𝑛2 − 𝜔 2
con lo cual, la potencia instantánea recibida por el sistema es
𝑓02 𝜔 1
𝑃=− sin 𝜔𝑡 cos 𝜔𝑡
𝑚 𝜔𝑛2 − 𝜔 2
Dicha potencia es positiva, es decir, el sistema absorbe energía por la
acción de la fuerza exterior, cuando sin 𝜔𝑡 cos 𝜔𝑡 < 0. Y el sistema cede
energía al exterior, en contra del efecto de la fuerza exterior, cuando
sin 𝜔𝑡 cos 𝜔𝑡 > 0.
2𝜋
La potencia media recibida en un ciclo de oscilación de período 𝑇 = es
𝜔
1 𝑇
𝑃̅ =
∫ 𝑃𝑑𝑡 = 0
𝑇 0
ya que el valor medio del producto seno-coseno es nulo. Esto quiere decir
que, en un ciclo completo, el sistema ni gana ni pierde energía, y así la
oscilación mantiene una amplitud constante. Esto es cierto en el régimen
permanente. En el régimen transitorio, el amortiguamiento existente,
(sistemas forzados con amortiguamiento lo veremos en los siguientes
párrafos) por pequeño que sea, produce una potencia negativa, y la
oscilación homogénea pierde intensidad paulatinamente hasta anularse.
Ejemplo:
para 𝐹(𝑡) = 100 sin 6𝑡 ; 𝜔𝑛 = 1 𝑥̇ (0) = 0 ; 𝑥(0) = 0.5
En este ejemplo, se observa que 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 , es decir, a altas frecuencias de
excitación el movimiento será muy pequeño, llegando a ser menor y
menor al aumentar las relación de frecuencias . sin embargo, a bajas
frecuencias cuando 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 la amplitud de movimiento es
𝑓0
aproximadamente a que es la deformación que el sistema elástico
𝑘
𝑓0
tendría si 𝑓0 fuera una fuerza estática. A también se le llama deflexión
𝑘
estática.
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Vibraciones Mecánicas ARTURO MACEDO SILVA
𝐴
𝑓0⁄
𝑘
𝜔
𝑟=
𝜔𝑛
𝑥ℎ (𝑡)
𝑥𝑝 (𝑡)
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Vibraciones Mecánicas ARTURO MACEDO SILVA
𝑓0⁄
𝑘
(repetida) , esta solución particular incluye la amplitud 𝐴 = y que al
1−𝑟 2
𝜔
ser iguales las frecuencias esta amplitud tiende al infinito, porque 𝑟 = ,
𝜔𝑛
es decir, ante cualquier desplazamiento inicial finito, tan pronto como se
aplique una fuerza externa, en 𝑡 = 0, la amplitud adquiere
desplazamiento infinito lo cual es físicamente imposible. Por estas razones
la solución particular 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡 no es válida.
Entonces de 𝑚𝑥̈ 𝑝 + 𝑘𝑥𝑝 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 (4) la solución particular la
planteamos con 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑟 𝒕 cos 𝜔𝑡 y con la segunda derivada la
reemplazamos en la (4)
𝑥̈ 𝑝 (𝑡) = −2𝐴𝑟 𝜔 sin 𝜔𝑡 − 𝐴𝑟 𝑡𝜔2 cos 𝜔𝑡
= −2𝐴𝑟 𝑚𝜔 sin 𝜔𝑡 − 𝐴𝑟 𝑡𝑚𝜔2 cos 𝜔𝑡 + 𝐴𝑟 𝑡𝑘 cos 𝜔𝑡 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
Y como 𝑘 = 𝑚𝜔2 = 𝑚𝜔𝑛 2
−2𝐴𝑟 𝑚𝜔 sin 𝜔𝑡 = 𝑓0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
−2𝐴𝑟 𝑚𝜔𝑛 = 𝑓0
𝑓0 𝑓0 𝜔𝑛
𝐴𝑟 = − =−
2𝑚𝜔𝑛 2𝑘
De la ecuación (11) y la solución particular
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑟 𝑡 cos 𝜔𝑛 𝑡
En 𝑡 = 0 𝐴1 = 𝑥(0)
𝑥̇ (𝑡) = −𝐴1 𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵1 𝜔𝑛 cos 𝜔𝑡 𝑡 − 𝐴𝑟 𝑡𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑟 cos 𝜔𝑛 𝑡
𝑥̇ (0) = 𝐵1 𝜔𝑛 + 𝐴𝑟
𝑥̇ (0) − 𝐴𝑟
𝐵1 =
𝜔𝑛
𝑥̇ (0) − 𝐴𝑟
𝑥(𝑡) = 𝑥(0) cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑟 𝑡 cos 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛
Donde
𝑓0 𝑓0 𝜔𝑛
𝐴𝑟 = − =−
2𝑚𝜔𝑛 2𝑘
La solución de 𝑥(𝑡) tiene la forma de
𝜔 = 𝜔𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
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𝜔 = 0.9 𝜔𝑛
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𝜔 = 0.5 𝜔𝑛
natural
𝜔 = 1.5 𝜔𝑛
𝜔 = 𝜔𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
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𝜔 = 0.9 𝜔𝑛
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