FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL,

SISTEMAS E INFORMÁTICA

ESCUELA PROFESIONAL ACADÉMICA DE

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

APLICACIÓN DE CONTROL PID PARA CONTROLAR

UN PENDULO INVERTIDO

DOCENTE : Bach. Segundo Gregorio

Collazos Ramírez

ASIGNATURA: Teoría de Control II

CICLO : VII

INTEGRANTES:
 Castañeda Blas, Duvan
 Bravo Rios, Josafat Edmundo
 Espinoza Alva, Bryan
 Huamán Castro, Freddy
 Matías Silva, Marcial
 Samanamud Antúnez, Ángel

Huacho, julio del 2019

 APLICACIÓN DE CONTROL PID PARA CONTROLAR UN
PENDULO INVERTIDO

RESUMEN
El presente trabajo tiene como objetivo general la aplicación del control PID en un
sistema inestable y no lineal como lo es el péndulo invertido, para lo cual se construyó un
péndulo invertido sobre dos ruedas considerando aspectos importantes como el centro de
gravedad y la potencia necesaria de los motores para una adecuada respuesta del sistema
controlado. En este trabajo el modelado del péndulo construido se realiza usando el
método de LaGrange, sin embargo, para la obtención del modelo del sistema se puede
utilizar cualquier técnica de modelado. Los resultados obtenidos demuestran que el
sistema de control es eficiente, ya que presenta un buen desempeño al ser implementada
sobre el sistema real construido. Es decir, el sistema es capaz de mantener el equilibrio y
avanzar sobre sus dos ruedas gracias a la información que recibe de sus sensores.

INTRODUCCION
El desarrollo de este proyecto se centra en el ámbito de la robótica, la automática y el
control, seleccionando un sistema físico clásico como es el del péndulo invertido.

Los péndulos invertidos constituyen un banco de pruebas completo e interesante para la

ingeniería de control. Uno de los más estudiados de esta familia de artefactos es el
denominado péndulo invertido sobre un vehículo. Este consiste en un péndulo o varilla
que gira libremente por uno de sus extremos mediante una articulación situada sobre un
vehículo o sistema móvil, que se mueve sobre una guía rectilínea horizontal bajo la acción
de una fuerza F. Esta fuerza es la acción de control con la que se pretende actuar sobre la
posición de la varilla. El péndulo invertido es un sistema inestable, ya que puede caer en
cualquier momento a menos que se aplique una fuerza de control adecuada.
ÍNDICE

PROBLEMA EXISTENTE:....................................................................................................... 4
OBJETIVO CENTRAL DEL PROYECTO:............................................................................ 4
PENDULO INVERTIDO SOBRE DOS RUEDAS .................................................................. 4
PLANOS DE CONSTRUCCIÓN .............................................................................................. 6
MODELADO DEL SISTEMA ................................................................................................... 6
CONTROL PID ......................................................................................................................... 12
DIAGRAMA DE BLOQUES EN SIMULINK-MATLAB .................................................... 13
Resultados del proyecto: ........................................................................................................... 13
Conclusiones del proyecto: ....................................................................................................... 13
Impacto del proyecto: ............................................................................................................... 13
Financiamiento del proyecto: (autofinanciado) ...................................................................... 13
Hipótesis planteada en el proyecto: ......................................................................................... 14
Metodología implantada en el proyecto: ................................................................................. 14
PROBLEMA EXISTENTE:
La necesidad de consolidar los conocimientos adquiridos sobre sistemas de control
mediante la implementación de un prototipo y observar su relevancia en el diseño de la
tecnología imperante del mundo moderno

OBJETIVO CENTRAL DEL PROYECTO:

Implementar un prototipo de robot balancín con propósito de estructurar los
conocimientos adquiridos durante el desarrollo del curso, mediante la aplicación del
control PID en un sistema mecánico de péndulo invertido.

PENDULO INVERTIDO SOBRE DOS RUEDAS

En este apartado se mencionan las principales características del péndulo invertido sobre
dos ruedas construido utilizando madera (triplay), pernos, tuercas y arandelas, mostrado
en la figura siguiente concerniente a la parte mecánica como se observará en los planos
de construcción. En cuanto a la electrónica y potencia involucrada se tiene un
microcontrolador ATmega328 de 8 bits con memoria flash, es el controlador, es decir, es
el elemento que contiene y ejecuta los programas realizados en un computador
retroalimentado por el sensor MPU6050 (Acelerómetro-Giroscopio), el cual detecta la
velocidad angular y retorna un valor que representa el número de grados de rotación por
segundo, de la misma forma que indica la dirección de rotación. El sensor MPU6050

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puede medir rotación en una escala de 360 en tres ejes ortogonales. Con él, se pueden
construir y controlar robots que se pueden balancear, donde la medición de la rotación es
esencial. En la aplicación solamente se usará el eje “Y” dejando las otras para futuras
aplicaciones.

Los motorreductores de corriente DC son los actuadores, estos están construidos en base
a una gran cantidad de engranajes internos. Estos pueden rotar hasta alcanzar 230rpm
(revoluciones por minuto), trabajan en un rango de 3V a 6V y tienen un peso de 50g. Los
cuales son conmutados por el módulo puente H L298N para orientar el sentido de giro de
las mismas (motor-rueda) gobernadas por el microcontrolador.
A continuación, se indicarán la lista de componentes usados en el prototipo.
. De la estructura del cuerpo del péndulo

- 3 triplay (14,5cm x 8cm)

- 4 fierros esparrago (20cm x 1cm)
- 24 tuercas y 24 arandelas de 1cm
- 1 par de ángulos en L de aluminio
- 4 juegos de pernos, tuerca y arandela de 5mm
- 8 juegos de pernos, tuerca y arandela de 3mm
. De la electrónica y potencia

- 1 Arduino uno
- 1 Doble puente H (driver L298n)
- 1 Sensor Giroscopio - Acelerómetro (MPU6050)
- 1 Batería de Litio de 12V a 1.5 A
- 1 batería de 9V
- Cables Jumper
- 2 Interruptores.
- 2 Mini Motor reductor 3V-6V
- 2 llantas de goma

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PLANOS DE CONSTRUCCIÓN

MODELADO DEL SISTEMA

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En esta parte del informe se presenta el modelado matemático del sistema físico
construido, en la gráfica anterior se muestra la vista lateral y el sistema de coordenadas
sobre el cual se elabora el modelo matemático para el péndulo invertido sobre dos ruedas.
En la tabla siguiente se muestran los parámetros físicos del sistema (Par.), con sus
respectivas unidades y descripción.

Como vemos en la tabla anterior, el modelo matemático sobre el que vamos a

realizar las simulaciones y vamos a elaborar un controlador va a estar basado en
seis variables: los ángulos correspondientes al cuerpo del robot y de las ruedas,
así como de las velocidades y aceleraciones angulares asociados a ellos. 𝜃2
corresponde al ángulo del cuerpo que se puede obtener mediante la integración
de la velocidad angular que devuelve el giróscopo,𝜃2̇ . 𝜃1 es el ángulo de avance
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de la rueda, y su valor se puede leer de la resolución de los motores. Derivando
este valor obtenemos la velocidad angular 𝜃1̇ . Las segundas derivadas que
aparecen en le tabla se corresponden con las aceleraciones que sufren las ruedas
y el cuerpo del robot, 𝜃1̈ 𝑦 𝜃2̈ respectivamente.

Conocemos las siguientes ecuaciones [Stimac, 1999] [Novakowski, 2006]:

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CONTROL PID
Un PID, acrónimo de proporcional, iterativo y derivativo, en un mecanismo de control
que se encarga de aplicar una acción correctora para disminuir la diferencia entre la salida
xde un sistema y la referencia que ésta Control inteligente del péndulo invertido debería
alcanzar, es decir, su error [Kuo, 1992]. Un PID, como indica su nombre, actúa en tres
niveles diferentes:
• Proporcional: Determina la reacción del error actual.
• Integral: Corrige la integral del error para reducirlo a cero (error estacionario).
• Derivativo: Determina la reacción del tiempo (derivada) en el que el error se produce.
La señal de control que se calcula mediante un PID viene dada por la siguiente expresión:

Las constantes del control PID que usamos son:

Kp = 40;
Kd = 1.5;
Ki = 250

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DIAGRAMA DE BLOQUES EN SIMULINK-MATLAB

Resultados del proyecto:

Antes de iniciar el proyecto nos fijamos un fin y los resultados son los esperados en
cuanto a funcionamiento.

Conclusiones del proyecto:

La implementación del sistema de control PID en el pendulo invertido se llevó a cabo
con éxito. Superando oportunamente las dificultades de potencia y centro de gravedad
que enfrentamos al inicio de la estructuración del prototipo. Así mismo las constantes
del control PID.

Impacto del proyecto:

El control PID es de vital importancia cuando se trata de máquinas autónomas, tales
como: automóviles, robots, navegación aérea, sistemas de gobierno de navíos acuáticos,
entre otros.
Del prototipo específico, sirve de base para la implementación en scooter balancín
(monopatín) en la industria del transporte eléctrico, en el diseño de robots (dinámicos)
para su mejor interacción con su entorno. En general para para gestionar mejor las
perturbaciones en cualquier sistema que se ejerce control.

Financiamiento del proyecto: (autofinanciado)

MATERIALES COSTO
- Arduino uno S/ 25.00
- Puente H L298N S/ 14.00
- Acelerómetro MPU6050 S/ 14.00

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 - Motorreductor DC (2) S/ 14.00
- Batería de Litio 12V 2A S/ 70.00
- Otros S/ 30.00
TOTAL S/ 160.00

Hipótesis planteada en el proyecto:

Lograr la aplicación de un control PID sobre una estructura mecánica de de un péndulo
invertido (robot balancín)

Metodología implantada en el proyecto:

Tipo de investigación tecnológica - experimental.
Usamos este método para comprobar los fundamentos teóricos y detectar posibilidades
de implementación del control PID en aplicaciones innovadoras en el campo tecnológico.

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