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Representação de Sistemas 10
3. Representação de Sistemas
3.1 Introdução
Os sistemas físicos que serão objeto de atenção neste curso são aqueles cujo comportamento pode ser descrito por meio de
equações diferenciais ordinárias – em que o tempo (t) é a variável independente – lineares e a coeficientes constantes.
Tratam-se, piis de sistemas lineares invariantes no tempo (SLIT’s) e essa descrição (ou sua equivalente na forma de função
de transferência) é o que se chama aqui de modelo matemático do sistema.
A construção do modelo matemático normalmente é feita a partir das leis físicas que regem o comportamento do sistema
em estudo – leis de Kirchhoff para sistemas elétricos, leis de Newton para sistemas mecânicos, etc.
É fundamental não confundir o modelo matemático com a realidade. O primeiro sempre
tem associado a si um conjunto de limitações que condicionam sua validade.
Assim, por exemplo, quando adotamos o modelo matemático v R i para descrever o
v(t)
comportamento de um resistor real, estamos supondo que o calor produzido por efeito i(t)
Joule não é suficiente para "queimar" o resistor; a relação entre tensão e corrente está sendo
idealizada como linear; em particular, está-se
supondo que os sinais são suficientemente
R
lentos para que efeitos indutivos ou capacitivos
possam ser desprezados – se os sinais variarem
v(t) rapidamente, um modelo como o à esquerda
i(t) poderá ser mais fiel ao comportamento do resistor real.
Evidentemente, o engenheiro de controle – e não apenas ele! – deve procurar
trabalhar sempre com o modelo mais simples que ainda seja útil à
R L
análise/projeto de cada problema específico. Aumentando-se a complexidade
do modelo, pode-se melhorar a sua precisão; por outro lado, o manuseio do
modelo se torna cada vez mais trabalhoso e complicado, o que caracteriza a
existência de um compromisso entre precisão e simplicidade.
É comum, utilizando-se experiência e bom senso, partir-se de um modelo simples para resolver um problema prático e,
posteriormente, para validar as hipóteses simplificadoras adotadas, utilizar-se então um modelo mais complexo.
A modelagem matemática é uma fase crucial de todo problema de análise ou projeto em engenharia de controle. É por ela
que começa e é ela que determina o sucesso na solução do problema.
Neste curso, serão considerados exclusivamente com sistemas lineares – para os quais se aplica o princípio da
superposição - e invariantes no tempo. Estes sistemas podem ter seu comportamento descrito por equações diferenciais
ordinárias a coeficientes constantes.
Quando o comportamento do sistema for acentuadamente não linear, a teoria a ser aqui discutida ainda poderá ser
aplicável ao problema referente à operação em uma “pequena” região em torno de um ponto (condição) nominal.
As ferramentas a serem desenvolvidas também poderão ser aplicadas a sistemas variantes no tempo quando essa variação
for lenta em comparação com a velocidade dos sinais de interesse. Este é o caso, por exemplo, do piloto automático de
aviões para operação em cruzeiro - embora a massa do sistema seja variante no tempo (em razão da queima de
combustível), podemos considerá-la constante em face da rapidez das perturbações que tendem a desviar o avião de sua
rota (como rajadas de vento transversais ou movimento de passageiros no interior do avião).
x(t) y(t)
S.L.I.T.
Y s
G s
X s C .I .Q .
Y s b0 s m b1 s m1 bm1 s bm
G s
X s a0 s n a1 s n1 an1 s an
Claramente, a Função de Transferência (F.T.) é uma descrição do sistema equivalente àquela expressa por meio da
equação diferencial no sentido de que a primeira e a segunda estão relacionadas de maneira biunívoca. Fica claro
também que sistemas físicos diferentes podem ter a mesma F.T..
As raízes da equação característica
a0 s n a1 s n1 an1 s an 0
são os polos de G(s).
As raízes da equação
b0 s m b1 s m 1 bm 1 s bm 0
são os zeros de G(s).
3.3 Exemplos
i(t)
1. Sistema Elétrico
Entrada: ei(t)
R L
eo(t)
Saída: eo(t)
C
ei(t)
Hipóteses: elementos ideais
frequência suficientemente baixa, para valer a lei de
Kirchhoff
Transformando segundo Laplace, considerando adicionalmente condição inicial (corrente) nula no indutor:
1 I s
Ei s L s I s R I s
C s
1 I s
E o s
C s
Daí:
E o s 1
G s
Ei s LC s RC s 1
2
2. Sistema Mecânico
k
Entrada: F(t) F(t)
Saída: x(t) m
Lei de Newton:
d 2 x t dx t
m 2
F t k x t f
dt dt
Supondo condições iniciais nula e aplicando a Transformada de Laplace:
m s 2 X s F s k X s f s X s
Daí:
X s 1
G s
F s m s f s k
2
Nota: Observa-se, portanto, que a função de transferência tem a mesma forma daquela do sistema elétrico visto
anteriormente.
Sistemas distintos que possuem mesma Função de Transferência – ou, equivalentemente, mesma equação diferencial – são
ditos análogos.
Este fato permite estudar o comportamento de um sistema de uma determinada natureza com base em outro de natureza
distinta. No exemplo acima, poderíamos utilizar o sistema elétrico – que é, em geral, mais simples de manipular em
laboratório – para tirar conclusões a respeito do sistema mecânico. É precisamente esta a razão da utilidade (e do nome!)
dos computadores/simuladores analógicos.
3. Representação de Sistemas 13
Lei de Kirchhoff:
va t Ra ia t ea t Va s Ra I a s Ea s
Equações do MCC controlado pela armadura:
ea t Kv t Ea s Kv s
T t KT ia t T s KT I a s
Lei de Newton supondo condições iniciais nulas:
d t
J T t f t J s f s T s
dt
Dessas quatro equações resulta:
s KT
G s
Va s Ra J s Ra f KT Kv
T t K i f t
T s K I f s
3. Representação de Sistemas 14
Portanto:
T s K
E f s R f s L f
4. Sistema Térmico
Entrada: qe(t) Te
q s t K Ti t Te K T t
onde K é a condutância térmica.
aquecimento do fluido regido por:
qe t qs t mc
d T t
dt
onde mc é a capacitância térmica.
Daí:
qe t K T t mc
d T t
dt
e portanto:
T s 1
G s
Qe s mc s K
Linearização: A linearização é um procedimento que se aplica a sistemas não lineares quando as variáveis do problema
apresentam pequenas flutuações em torno de condições de operação nominais.
Mostra-se a seguir, por meio de um exemplo, como proceder num caso desses.
3. Representação de Sistemas 15
Qk H
Suponhamos que a vazão de entrada Q sofra uma pequena perturbação qe (t ) , passando a Q qe (t ) . Como
conseqüência, também sofrerão pequenas perturbações a altura do líquido no tanque ( h(t ) ) e a sua vazão de saída
( q s (t ) ), passando a ser, respectivamente, H h(t ) e Q q s (t ) .
Sendo h uma pequena perturbação ( h H ), a vazão de saída pode ser aproximada pelo termo linear da série de Taylor,
isto é:
h
Q qs k H h k H
.
h H 2 H
Daí:
k
q s t ht
2 H
Balanço de volume de líquido no intervalo t:
dh t 1 1 k
dt A
A
qe t qs t qe t h t
2 H
dh t k 1
h t qe t
dt 2A H A
3. Representação de Sistemas 16
C .I .Q .
k 1
s H s Qe s
A
2A H
Obtendo-se:
H s 1
G s
Qe s k
A s
2A H
Nota: este sistema é análogo ao sistema eletromecânico do exemplo 3 (MCC controlada pela armadura).
Tm F rm rm N
m
Tl F rl rl Nl
Compatibilidade de deslocamentos (sem escorregamento):
m m rl N
rm m rl l rm m rl l l
l l rm N m
Suponhamos que, sobre o eixo da carga, se tenha:
Jl
Tl
l(t),l(t) fl kl
3. Representação de Sistemas 17
Tl J l l f l l k l l
Utilizando as relações:
Nl Nm
Tl Tm e l m ,
Nm Nl
obtém-se:
Nl N N N
Tm J l m m f l m m k l m m .
Nm Nl Nl Nl
Daí:
Tm J l, m f l , m k l, m ,
onde:
Assim, do ponto de vista do motor, tudo se passa como se sobre seu eixo houvesse uma carga J l, , f l , , k l, . Dizemos que esta
é a carga refletida para o eixo do motor.
Note que, quando a transmissão é uma redução, isto é, N m N l , então:
Pm Tm m e Pl Tl l
Portanto:
Pm Tm m N m N l
1 Pm Pl
Pl Tl l Nl Nm
A transmissão por engrenagens é análoga aos transformadores ideais em circuitos elétricos.
3. Representação de Sistemas 18
Entrada: e1(t)
Saída: e2(t) R1
e2(t)
Tem-se: C1
e1(t)
t
1
e1 t R1 i t i t dt
C1 0
t
1
e2 t i t dt
C1 0
Através da Transformada de Laplace chega-se a:
1 I s
E1 s R1 I S
C1 s
1 I s
E2 s
C1 s
Eliminando I(s):
1
E 2 s s C1
E1 s R 1
1
s C1
Portanto:
E 2 s 1
G s
E1 s R1 C1 s 1
i1(t) i2(t)
R1 R2
e2(t) e3(t)
C1 C2
e1(t)
Conforme já visto:
3. Representação de Sistemas 19
E 3 s 1
E2 s R2 C2 s 1
Poderíamos pensar que:
E3 s E3 s E2 s ? 1 1
Gs
E1s E2 s E1s R2 C2 s 1 R1 C1 s 1
Mas isto não está correto !
Equacionando o 2o circuito, verifica-se que:
E 3 s 1
G s
E1 s R1 C1 s 1 R2 C2 s 1 R1 C2 s
O erro está no fato de se ter considerado que o ramo (R2,C2) não carrega o ramo (R1,C1).
Na verdade:
E2 s 1
E1 s R1 C1 s 1
e sim:
E2 s R2 C2 s 1
E1 s R1 C1 s 1 R2 C2 s 1 R1 C2 s
Exercício: verificar a validade desta expressão.
Conclusão: só é valido afirmar que a Função de Transferência de elementos em cascata é igual ao produto das Funções de
Transferência individuais quando não há carregamento entre eles (isto é, os elementos que estão situados mais "à frente"
não provocam alterações nas saídas dos anteriores). No caso do circuito elétrico visto acima, seria necessário introduzir um
amplificador de isolação de ganho unitário (impedância de entrada infinita e impedância de saída nula) entre os circuitos
(R1,C1) e (R2,C2):
i1(t) i=0 i2(t)
R1 e2(t) R2
Amplificador e3(t)
de isolação C2
e1(t) C1 (Ganho 1)
x(t) y(t)
S.L.I.T.
Se, em lugar disso, representarmos o SLIT por meio de sua Função de Transferência – o que sabemos ser possível de forma
biunívoca – teremos:
X(s) Y(s)
G(s)
3. Representação de Sistemas 20
Esse é, pois, o diagrama de blocos do sistema em questão. Essa representação significa que os sinais de entrada e saída
estão relacionados por:
Y s G s X s
As setas representam o sentido em que se dá o fluxo dos sinais.
Uma das vantagens de se trabalhar com diagramas de blocos é que, para um sistema complexo, podemos simplesmente
interligar os diagramas dos subsistemas que o constituem (desde que não haja carregamento).
Deve-se observar que um mesmo diagrama de blocos pode representar diferentes sistemas físicos (da mesma forma que
ocorre com Funções de Transferência!).
Somador
X(s) + Z(s) X(s) Z(s)
++
Z s X s Y s + ou
Y(s) Y(s)
Os sinais a serem adicionados ou subtraídos devem ter a mesma natureza física e as mesmas unidades para que a
operação indicada faça sentido. Por exemplo: tensões elétricas em Volts, forças em kgf, etc.
R(s) + E(s) C(s) No entanto, muitas vezes isso pode requerer algum cuidado.
G(s) Consideremos, por exemplo, um sistema de controle do tipo piloto
- automático de navio, cujo objetivo é controlar o rumo de navegação.
B(s) Neste caso, o sinal de referência deve ser estabelecido pelo timoneiro
H(s) que, acionando o timão, gera um sinal na forma de uma tensão elétrica
(R(s): Volts), enquanto que o sinal de saída do sistema é o ângulo de
rumo da embarcação (C(s): graus). É necessário, então, utilizar um bloco que converta ângulo em tensão elétrica para
alimentar adequadamente o detector de erro. Essa conversão é representada pelo bloco H(s) da figura acima.
3. Representação de Sistemas 21
Definem-se:
Bs
Função de Transferência de Malha Aberta: G s H s
E s
C s
Função de Transferência do Ramo Direto: G s
E s
C s
Função de Transferência de Malha Fechada:
R s
Vejamos como a Função de Transferência de Malha Fechada se relaciona com G(s) e H(s). Do diagrama de blocos:
C s G s E s
E s R s B s R s H s C s
Substituindo a última expressão na anterior, vem:
C s G s R s G s H s C s
e portanto:
C s G s
R s 1 G s H s
No caso de realimentação unitária (H(s)=1):
C s CR s CN s
Exercício: Mostre que (imediato!)
K s G s
i) C R s Rs
1 K s G s H s
3. Representação de Sistemas 22
G s
ii) C N s N s .
1 K s G s H s
3. Representação de Sistemas 23
1)
X + X-Y + X-Y+Z X + X+Z + X+Z-Y
- + + -
Y Z Z Y
2)
X G1.X G2 G1.X X G2.X G1 G2.X
G1(s) G2(s) G2(s) G1(s)
3)
X G1.X G2 G1.X X G2 G1.X
G1(s) G2(s) G2(s).G1(s)
4)
X G1.X + (G1+G2).X X (G1+G2).X
G1(s) G1(s)+G2(s)
G2.X +
G2(s)
5)
X G .X + G.X+Y X + G.X+Y
G (s) G (s)
Y + +
Y
G-1 (s)
6)
X + X+Y G.(X+Y) X G.X + G.(X+Y)
G (s) G (s)
+ +
Y Y G.Y
G (s)
7)
X G.X X G.X
G (s) G (s)
G (s)
G.X
8)
X G.X X G.X
G (s) G (s)
X X
G-1 (s)
9) G2.X X G1.X G1.X+ G2.X
X G1.X G1.X+ G2.X X
G2(s) G2-1 (s) G1(s)
G1(s) + +
+ + G2.X
G2.X
G2(s)
10)
G1(s) G2-1 (s) G2(s) G1(s)
+ - + -
G2(s)
3. Representação de Sistemas 24
11)
G1(s) G1
+ -
1 G1G2
G2(s)
Exemplos: "Feedforward"
G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
G1(s)
2o Passo: Intercambiar o comparador
e o somador G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
G1(s)
3o Passo: Juntar G1 e G3
X + Y
G1(s)+ G3(s) G2(s)
-
G1(s)
4o Passo: Reduzir a malha fechada
X G2 Y
G1(s)+ G3(s)
1 G1G2
3. Representação de Sistemas 25
Note que se
G3 ( s) 1 / G2 ( s ) ,
então
1
G1 ( s ) G2 ( s )
G1 (s) G3 (s)G2 ( s) G2 ( s )
1 ,
1 G1 ( s )G2 ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )
Exemplo: desenhar o diagrama de blocos e calcular a Função de Transferência de malha fechada do servomecanismo de
posição da figura abaixo.
Ra La
N1
e Amp ea eb T
r ia c
fl
N2 Tl Jl
if = cte
O servomecanismo utiliza um motor de corrente contínua controlado pela armadura que, através de um mecanismo de
transmissão por engrenagens, aciona uma carga.
O sistema apresenta dois potenciômetros. O primeiro deles permite estabelecer um sinal de referência de posição r, que se
pretende fazer a carga seguir. O segundo, montado diretamente sobre o eixo da carga, permite medir a posição angular c
desta (sinal de saída).
O sinal de erro
e t K1 r t c t
é aplicado na entrada de um amplificador de potência de ganho Kp que alimenta a armadura do motor com uma tensão ea.
Ra e La representam, respectivamente, a resistência e a indutância do circuito da armadura (é usual desprezar-se La). O
campo do motor é suposto constante, de maneira que a força contra-eletromotriz induzida na armadura eb é proporcional à
velocidade de rotação do eixo do motor:
3. Representação de Sistemas 26
eb t Kb t
Além disso, o torque T desenvolvido no eixo do motor é admitido proporcional à corrente de armadura ia:
T t KT ia t
N1 e N2 representam os números de dentes das engrenagens acopladas aos eixos do motor e da carga, respectivamente.
A carga, cuja posição angular se deseja controlar, é constituída por uma inércia Jl e por uma parcela dissipativa de atrito
viscoso, representada pelo coeficiente fl.
Amplificador
E(s) Ea(s) E a s K p E s
Kp
Motor CC
ea t Ra ia t La ia t eb t E a s Ra s La I a s Eb s
eb t Kb t Eb s Kb s s
T t K T ia t T s K T I a s
Eb(s)
Trata-se de uma realimentação, pois Eb(s) depende de um sinal (s) que aparecerá mais adiante!
Transmissão
N2 N2
s Cs Tl s T s
N1 N1
Carga Mecânica
3. Representação de Sistemas 27
Tl t J l c t f l c t Tl s J l s 2 f l s C s
fl
c(t) Tl(t) Jl Tl(s) C(s)
1
s Jl s f l
Juntando todos esses blocos num mesmo diagrama, temos:
N2
R(s) + + KT C(s)
K1 K p N1
- -
Ra s La s J l s f l
N2
Kb s
N1
Definindo:
N2
KT
N1
G1 s
Ra s La s Jl s f l
N2
H s Kb s
N1
R(s) + C(s)
K1 K p G2(s)
-
onde:
N2
KT
N1
G2 s 2
N2
s La J l s La f l Ra Jl s Ra f l KT Kb
2
N1
R(s) + C(s)
K1 Kp G2(s)
-
3. Representação de Sistemas 28
R(s)
G3(s)
C(s) K1 K p G2 s
onde: G3 s
1 K1 K p G2 s