INFORME DE PROYECTO FINAL

CONTROLADOR PID DE UN MOTOR DC

Caicedo Enriquez Sebastián Alejandro1, Caicedo León Andrés Felipe2, Diaz Ospina Jonathan3,
Sarasty Torres Juan Felipe4,

alejandro.235171119700@ucaldas.edu.co1, andres.235171119699@ucaldas.edu.co2,
Jonathan.235171119681@ucaldas.edu.co3, juan.235171120725@ucaldas.edu.co4

Programa de Ingeniería Mecatrónica

Universidad de Caldas

2019-1

Resumen:

Palabras clave:

I. INTRODUCCION

Este informe incluye una descripción de lo realizado para el proyecto de Implementación de un

Controlador PID de motor DC, la descripción de su funcionamiento y experiencias obtenidas
acompañadas de sus conclusiones al llevar a cabo dicho circuito. El propósito principal es poner en
disposición de nuestros conocimientos adquiridos durante el curso de Instrumentación y Control para
efectuar un buen desarrollo de esta práctica, además del desarrollo de una buena documentación en
el presente y lograr que cualquier persona pueda elaborar su propio circuito controlador para
proporcionarle un uso acorde a las necesidades o cualquier propósito que esta desee.

La configuración del controlador PID para un motor DC nos permitirá manejar su posición
satisfactoriamente en función de la entrada o Set Point que será comparado constantemente con la
señal obtenida a la salida para así, con el error calculado, alimentar la etapa proporcional, integral y
derivativa del servosistema empleando amplificadores operacionales y elementos electrónicos
básicos de fácil manejo y fácil adquisición a un bajo costo.

II. DESARROLLO

Para esta actividad implementamos varios componentes electrónicos tales como:

A) Amplificador Operacional:

Los amplificadores operacionales son, dispositivos compactos activos y lineales de alta ganancia,
diseñados para proporcionar la función de transferencia deseada. Un amplificador operacional está
compuesto por un circuito electrónico que tiene dos entradas y una salida, la salida es la diferencia de
las dos entradas multiplicadas por una ganancia. sus aplicaciones varían desde comparadores,
multivibradores, amplificadores DC, sumadores, Integradores y/o filtros activos.

En esta aplicación en específico utilizamos seis LM741 que nos ofrecen un funcionamiento óptimo
más que suficiente.
Figura 2.1 LM741 Aspecto físico Figura 2.2 Diagrama esquemático LM741

B) Motor DC

Se hizo uso de un motor con un voltaje de trabajo de 12v en corriente continua, acorde al voltaje
con el que vamos a trabajar con los demás componentes electrónicos y para el cual hemos calculado
sus parámetros.

Figura 2.3 Motor DC a 12v

C) Resistencias

Las resistencias son dispositivos que limitan el paso de la corriente que circula a través de un
circuito, entre más alto sea el valor, mayor será la impedancia presentada y viceversa. Su valor se
mide en ohmios. Las resistencias llevan sus valores escritos utilizando un sistema en forma de
colores, ver Figura 2.5, y no poseen polaridad alguna. En este caso utilizamos resistencias de valores,
10, 100, 220, 10k, 20k, y 100k ohmios (Ω).

Figura 2.4 Aspecto físico de una resistencia

D) Potenciómetro

El potenciómetro es una resistencia cuyo valor es ajustable, es decir puede cambiar al manipular un
eje mecánico. Es un dispositivo de tres terminales, entre los extremos se tiene la máxima resistencia
y entre el pin central o también llamado cursor y alguno de los dos extremos se tiene una resistencia
variable. Para esta aplicación se hizo uso de potenciómetros con valores de 100K Ω.
E) Condensadores

Es un dispositivo pasivo capaz de almacenar la energía eléctrica que recibe durante el periodo de
carga, la misma energía que cede después durante el periodo de descarga. En este caso en específico
utilizamos valores de 0.1 y 1 micro Faradios.

F) Transistores

Para la parte de potencia fue necesario utilizar un par de transistores, el TIP41C y el TIP42C.
Los transistores de potencia NPN TIP41-C son habitualmente utilizados como amplificadores de
audio, conmutadores y en circuitos generales; estos se caracterizan por ser dispositivos
complementarios NPN-PNP, una serie mejorada, rápida conmutación, etc.

Los transistores de potencia PNP TIP42-C, son los complementarios de los TIP41-C, se trata de
transistores de potencia con las mismas características de su complementario, tales como una
rápida conmutación, uno en aplicaciones de amplificación en general en la industria, etc.

Figura 2.5 Esquema de los transistores TIP41C-42C respectivamente

Los valores de los anteriores componentes nombrados se obtuvieron a partir de ciertos parámetros
de diseño del controlador y del motor calculados en prácticas previas, con unas variaciones en el
pico máximo (Mp) el cual tomaremos como más o menos 5%, que es un valor estándar para este
tipo de controladores junto al valor de Zita (ϑ) de 0.7; el resto de parámetros se mantendrán dentro
de un rango, esto debido a que utilizamos potenciómetros en las etapas del circuito.

El circuito se compone en su parte inicial por un amplificador operacional como comparador, en su

salida obtendremos la diferencia entre las entradas en los terminales 3 y 2, que en este caso serán
los valores de Set Point y el valor del potenciómetro conectado al motor, respectivamente. El valor
obtenido será equivalente al error del sistema y a partir de este valor se desarrollan las siguientes
etapas.

Figura 2.6 Cálculo del error del sistema

Procedemos con la etapa de control PID, empezando por el Control Proporcional (P):

El componente proporcional PID es una ganancia simple, esta ganancia se define por los valores de
las resistencias y nuestro caso será aproximadamente al valor de la constante de proporcionalidad
(Kp).

Formula circuito proporcional

Formula KP

IMAGEN PROPORCIONAL
Continuamos con el Control Integral (I):

Podemos interpretar esta fase como un acumulador en función del tiempo ya que en nuestro PID
estamos integrando el voltaje mientras transcurre el tiempo.

Formula Integrador

La constante de integración (Ki) variará en un rango entre 10 y 100 a medida que interactuamos con
el potenciómetro respectivo al circuito como podemos ver en la siguiente figura.

Circuito Integral

Y por último la etapa del Control Derivativo (D):

En el circuito derivativo obtendremos una medida del radio de cambio, este se mira similar a un
filtro de alto paso es decir las frecuencias bajas no pasan mientras que las altas sí.

Formula derivativo

El radio de cambio es equivalente a la medida de la pendiente de la línea, la pendiente es igual a la

carga en voltaje dividida por la carga en tiempo, matemáticamente seria Dv/Dt.

Para este caso en específico la constante derivativa variará entre 0.1 y 1 dependiendo de la posición
del potenciómetro correspondiente que podemos apreciar en la siguiente figura:

CIRCUITO DERIVATIVO

Al acoplar esta etapa de Control PID obtendremos a la salida una señal que no será lo suficiente para
mover un motor en DC por lo que es necesario añadir un circuito amplificador de potencia que en
este caso se implementará con dos transistores PNP y NPN que hemos mencionado anteriormente a
cuyos emisores irá conectado nuestro motor.

POTENCIA

Por lo tanto, al implementar todas estas etapas obtendremos un circuito capaz de controlar con
suavidad un motor DC de manera analógica y con esto lograr el ajuste de la posición del mismo.
Hemos simulado en PROTEUS dicho circuito para comprobar su correcto funcionamiento y
obtuvimos el siguiente circuito.

PROTEUS

Posteriormente procedemos a realizar el montaje en una protoboard y verificamos que su

funcionamiento corresponda al esperado durante el cálculo del circuito.

MONTAJE PROTO I
MONTAJE PROTO II

III. Resultados

A partir del montaje realizado previamente podemos observar que su comportamiento es el

esperado, el motor gira hasta la posición que se le indica con el potenciómetro en la entrada, es
decir, el Set Point; la velocidad con la que alcanza dicha posición, su precisión, exactitud y por lo
tanto su oscilación, pueden ser alteradas modificando la resistencia de los potenciómetros en el
controlador PID como habíamos detallado anteriormente, y obtener unos valores óptimos para
conseguir los resultados de funcionamiento deseados, en este caso se priorizó la velocidad de
respuesta con una ganancia de 1, por lo tanto mantuvimos todos los potenciómetros de esta etapa
al máximo a excepción del control integral, al disminuir éste modificamos Ki, la velocidad de
respuesta en la salida fue mucho mayor y la posición deseada en el motor se podía apreciar casi de
forma instantánea.

IMAGEN INTEGRAL

IMAGEN RELACION SALIDA ENTRADA INTEGRAL

En la figura podemos observar que de 0 a 2 segundos existe una señal de onda cuadrada la cual se
aplica a la entrada del integrador, la salida de este mismo al final del tiempo es de –4v ya que
recordemos que este circuito es inversor. El integrador se ha encargado de acumular 2v durante 2
segundos, el área es igual a 4. Desde T2 a T4 no hay voltaje aplicado al integrador por ende la salida
no varía, al final podemos observar que el integrador cambia de polaridad cuando la señal de
entrada cambia la polaridad, esto es asumiendo que el controlador integral es ideal sin embargo en
un circuito real los capacitores tienen “fugas” y tienden a descargarse y a saturarse después de
algunos minutos de operación para evitar esta saturación agregamos una resistencia en paralelo con
un valor de 10k que no afecta el funcionamiento ni altera los cálculos previos.

IMAGEN DERIVATIVO
IMAGEN RELACION SALIDA DERIVATIVO

Para simplificar de igual manera que en la anterior relación de salida dejamos RC=1 y observamos
que en el tiempo entre 0 y 2 segundos el voltaje cambia –4 voltios, mientras el tiempo se carga dos
segundos, la pendiente de la línea vendría a ser –2 y la salida del diferencial sería igual a 2
recordando que esta etapa al igual que la integradora esta invertida.

En la siguiente tabla podemos hallar el análisis de cómo cambiar cada una de las etapas mediante el
potenciómetro incrementando sus respectivos Kp, Ki y Kd da origen a reacciones especificas en cada
parámetro del motor y lo vuelve totalmente manipulable y controlable. Siendo favorable o
desfavorable al control principal que vendría a ser el de posición ya que al aumentar los picos hace
oscilar el motor en la posición, o por ejemplo si su velocidad es muy baja se moverá lentamente para
intentar llegar a su posición correspondiente.

IMAGEN PARAMETROS PID

IMAGEN P and I parameters

Aquí podemos apreciar la variación de la constante de proporcionalidad con el cambio en P o en I y
como este afecta su tiempo de establecimiento.

IV. Análisis de Resultados

Al momento de montar el circuito tuvimos varios errores, problemas o dificultades, uno de estos
consistía en que el motor no llegaba a la posición deseada, esto fue solucionado modificando el
tiempo de establecimiento debido a que éste inicialmente era muy alto y no coincidía con el de los
parámetros de diseño aunque mantenía la precisión al detenerse en la posición deseada; otro
problema a la hora de simular el proyecto fue que el motor no se detenía, es decir giraba para
siempre y en lugar de disminuir su velocidad, esta aumentaba, esto fue solucionado añadiendo una
resistencia de 10K ohms en paralelo al circuito integrador de la etapa PID; los problemas que se nos
presentaron finalmente, aunque los más complicados fueron en la parte de diseño ya que todo tenía
que hacer buen contacto para que funcione bien, no utilizamos potenciómetros de precisión que son
altamente recomendados para este tipo de aplicaciones, los potenciómetros comunes que en
principio no tenían el mismo valor, uno de 101.2k y el otro de 98.8k fue solucionado con una
resistencia fija adicional ya que al poner los dos potenciómetros a lo máximo el motor no
encontraba punto, y en el diseño físico el motor fue puesto directamente sin caja reductora por
ende su torque era muy bajo y sin estar bien adherido al potenciómetro le costaba bastante
moverlo, posteriormente se hizo uso de termo encogible para dejarlo fijo en su eje.

Los valores de las resistencias, sobre todo en la etapa de control PID, tienen un gran impacto en la
señal obtenida en la salida, aunque con muchas de sus variaciones obtengamos un buen resultado,
puede no ser el esperado ni el más optimo, por lo tanto es necesario tener previamente calculado
esos valores para tener una noción más precisa del comportamiento del sistema.

V. Conclusiones

-El PID es muy útil y tiene múltiples aplicaciones al permitirnos variar todos los parámetros
disponibles logrando establecer el resultado lo más cercano posible al objetivo o Set Point, sin
embargo, no deja establecerse exactamente como se busca ya que los parámetros son
codependientes y esto provoca que la variación de uno afecte todos los demás.

-Incluir una velocidad de respuesta muy alta hace que el tiempo de establecimiento sea alto ya que
este tiende a oscilar por la D y el cálculo estimado de la posición.

-Los potenciómetros escogidos tienen que ser del valor más cercano posible practico es decir que
sean precisos uno al otro para que así el proyecto tenga los resultados esperados.

-En el diseño físico podemos resaltar: Aunque si bien el lm741 funciona en este circuito sería
preferible usar un lm 324 ya que contiene 4 amplificadores dentro de un solo chip o bien un lm358
que contiene 2, para mejorar el funcionamiento aún más se recomendaría usar resistencias y
potenciómetros de precisión para garantizar una ganancia igual a 1 si se desea, ya que cada desfase
significa un cambio en los parámetros del motor, además del uso de motores con torques altos para
menor velocidad y mayor precisión. Finalmente, el uso de fuentes separadas para el motor y el PID
garantizando así reducción en el ruido y un mejor funcionamiento del motor.
-Proyectos más complejos acoplar el PID a un controlador que analice y modifique los datos de una
manera más accesible y exacta sería lo ideal, proyectos con Arduino y PLC gracias a la facilidad de
implementar un PID en estos, por ejemplo, el sistema de altitud de un dron. En las tarjetas
controladoras F4 y F7 permite variar las ganancias PID para cambiar la configuración de vuelo
aumentando la estabilidad o velocidad dependiendo de la necesidad mediante software como
Betaflight.

VI. Referencias