EQUAZIONI DI COLLINEARITA’

Nella fotogrammetria analitica la ricostruzione dei raggi che proiettano i punti omologhi avviene in
modo analitico; infatti nello strumento restitutore non vi è alcun dispositivo, né ottico né meccanico,
che riproduca fisicamente i raggi ottici che hanno generato le immagini dei punti del terreno sui
fotogrammi, ma vi sono solo dei dispositivi per misurare le coordinata lastra dei punti omologhi sui due
fotogrammi di una coppia stereoscopica.

Un generico raggio ottico che, al momento della presa, partendo da un punto P del terreno e
passando attraverso il centro O dell’obbiettivo abbia generato il punto immagine P’ su un fotogramma,
viene ricostruito nella fase di restituzione con una retta che esprime questa condizione: al momento
della presa il punto P del terreno, il centro O dell’obiettivo e l’immagine latente del punto immagine P’
di P sul negativo, erano allineati su una stessa retta.

L’espressione di questa retta prende il nome di

EQUAZIONE DI COLLINEARITÀ
Il problema che ci si pone è quello di scegliere il sistema di riferimento nel quale scrivere l’equazione
di collinearità.

Si considera un ideale sistema cartesiano tridimensionale ortogonale (X,Y,Z) così configurato:

dove non si è disegnata la camera da presa nelle due posizioni di presa, ma solo il suo sistema di
riferimento interno (x,y,z) all’atto dei due istanti di presa; dei due fotogrammi si è riportata l’immagine
positiva.
I due sistemi di riferimento sono stati disegnati con gli assi (x,y,z) non paralleli agli assi della terna
(X,Y,Z); così pure i due punti di presa O1 e O2 non hanno valore Y e Z uguali.
Di conseguenza nell’ideale sistema cartesiano dsi distinguono:

• X1 ,Y1 ,Z1 le coordinate del punto di presa O1 nel sistema (X,Y,Z)

• XP, YP, ZP le coordinate di un generico punto P del terreno nel sistema (X,Y,Z)
• x', y', z' le coordinate di P’, immagine di P sul fotogramma 1 nel sistema (x,y,z)
• X', Y', Z' le coordinate di P' nel sistema (X,Y,Z)

L’equazione di collinearità deve esprimere, come già detto, il fatto che i tre punti P,P’ ed O1 siano
allineati su una retta. Dobbiamo quindi scrivere l’equazione della retta r passante per i punti P,P’,O1.

Dalle due proiezione rXZ e rYZ si ricavano immediatamente le relazioni analitiche che esprimono la
collinearità fra i punti O1 , P' e P:
Per analogia, si scrivono anche per il fotogramma destro:

Possiamo notare che nelle equazioni di collinearità che abbiamo appena ricavato, compaiono
le coordinate dei punto immagine X’,Y’,Z’ e X’’,Y’’,Z’’ nel sistema di riferimento esterno X,Y,Z.
A noi interessa invece che le coordinate dei punti immagine, nell’equazione di collinearità,
siano le loro coordinate lastra, che siamo appunto in grado di misurare mediante lo strumento
restitutore analitico.
Dobbiamo allora cercare di esprimere le coordinate X’,Y’,Z’ e X’’,Y’’,Z’’ in funzione delle
corrispondenti coordinate lastra x’,y’ e x’’,y’’.

SI DOVRA’ ESEGUIRE UNA ROTOTRASLAZIONE SPAZIALE