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r S
to
0
En la figura se representa dos posiciones de un punto del cuerpo que rota. En el instante
inicial to la posición angular del punto se denota por el ángulo de amplitud o con
respecto al eje x. Al transcurrir el intervalo de tiempo t, el cuerpo se encuentra en otra
posición angular . La magnitud que caracteriza el cambio en la posición angular del
cuerpo se denomina desplazamiento angular y se denota por , esto lo conocías del
estudio del movimiento circunferencial uniforme.
Debes recordar que los cambios en la posición angular con respecto al tiempo de un
cuerpo que se mueve por una circunferencia se caracterizaban por la magnitud física
velocidad angular. Teniendo en cuenta que los puntos del sólido rígido describen
circunferencias concéntricas en el eje de rotación, la velocidad angular nos permitirá
cuantificar la propiedad de los cuerpos que rotan de cambiar con mayor o menor rapidez
su posición angular.
m
t
Si consideramos desplazamientos angulares lo suficientemente pequeños en intervalos
d
de tiempos muy pequeños, obtendríamos la velocidad angular en un instante .
dt
En esta expresión matemática la notación d y dt significa que el desplazamiento
angular y el intervalo de tiempo considerado son lo suficientemente pequeños. La
velocidad angular es una magnitud física vectorial que tiene l misma dirección y sentido
que el vector desplazamiento angular.
Una vez realizado el estudio sobre la descripción del movimiento de rotación, surgen
determinadas preguntas dirigidas a determinar los factores que determinan las
características de los sistemas que rotan. Conocer las causas de que determinados
sistemas se muevan con velocidad angular constante o varíe su valor en el tiempo, es
muy importante para explicar y transformar situaciones de interés.
Cuando estudiamos el movimiento de traslación pura analizamos que sólo una acción
externa era la causa de que un cuerpo variara su velocidad en el tiempo. Esta interacción
era caracterizada por la magnitud física vectorial denominada fuerza. Al analizar el
movimiento de traslación de un cuerpo, todos los puntos del mismo se mueven con
iguales características. Esto permitía despreciar las dimensiones del cuerpo y examinar
el movimiento de un punto, en el cuál estaban aplicadas las fuerzas externas. La fuerza
externa resultante aplicada al cuerpo se encarga de cambiar las características del
movimiento de traslación del cuerpo. Las variaciones en las características del
movimiento de traslación estaban determinadas por la fuerza resultante externa aplicada
al cuerpo y determinadas propiedades de este, caracterizadas por su masa inercial.
Cuando tratamos con un sólido rígido que rota, todos sus puntos se mueven con
características (rapidez, aceleración) diferentes y no podemos despreciar sus
dimensiones. En este caso cuando el sólido interactúa con otro cuerpo, es importante
analizar no sólo la magnitud, dirección y sentido de la fuerza externa aplicada, parece
razonable analizar el punto de aplicación de la misma.
Muchas son las experiencias en la ciencia, la tecnología y la sociedad en general donde
se evidencia que la capacidad para girar un cuerpo depende de la fuerza y su punto de
aplicación. Analicemos la situación en que se aplica una fuerza a una llave de mecánico
para desenroscar una tuerca.
rFsen
El término rsen b es la mínima distancia desde el eje de rotación a la dirección en
que se aplica la fuerza y se denomina brazo. De esta manera el valor absoluto del torque
se puede calcular por el producto del módulo de la fuerza y el brazo Fb .
El torque es una magnitud física vectorial, cuya dirección y sentido puede determinarse
con la regla de la mano derecha. En los casos que examinaremos en este capítulo, los
torques externos aplicados a un sólido rígido están en la misma dirección. Es por ello
que estableceremos como convenio que el torque que garantiza un movimiento en
sentido horario es positivo y en sentido antihorario negativo. Por tanto el valor del
torque resultante será la suma algebraica de los torques externos aplicados al cuerpo.
Si el torque resultante externo que actúa sobre un cuerpo es cero el cuerpo no rota o lo
hace con velocidad angular constante.
T1. Analiza las siguientes situaciones y diga en cada caso si actúa un torque resultante
sobre cada uno de los sistemas siguientes:
a) Se pone en movimiento una puerta de una habitación cuando se le aplica una
fuerza a su cerradura (yale).
b) Se le aplica una fuerza al pedal de una bicicleta estando este en su posición
vertical.
c) Un niño juega con un yoyo que desciende al desenrollarse el hilo.
d) Una joven le aplica una fuerza paralela a la llave para apretar una tuerca.
T2. Determine el valor del torque aplicado por la fuerza en cada uno de los sólidos
siguientes:
r 0,3m
1.
60
F 30 N
2.
F 80 N
r 0,4m
r
F
3. F1
F 1 100 N
r F 2 60 N
r 0,2m
F2
T3. ¿La aceleración angular de un cuerpo solo depende del torque externo aplicado?
Cuando actúa un torque resultante externo sobre un cuerpo, este adquiere determinada
aceleración angular. De acuerdo con esto podríamos preguntarnos, ¿la aceleración
angular de cualquier sistema que rota está únicamente determinada por la acción del
torque externo? Para responder a esta pregunta debemos continuar profundizando en los
factores que determinan la aceleración angular de un sistema.
Analicemos que los cuerpos que rotan son un sistema constituidos por muchas
partículas que describen circunferencias entorno al eje de rotación. Iniciemos nuestro
estudio considerando el movimiento de un pequeño cuerpo, que pueda despreciarse sus
dimensiones, cuando se le aplica un torque externo. En este caso utilizamos un pequeño
cuerpo unido a una barra delgada de masa despreciable que rota respecto a un eje fijo.
r m
F
Aplicando la segunda ley del movimiento mecánico, la fuerza que actúa sobre la
partícula le comunica una aceleración tangencial.
F mat (1)
Recordemos que la aceleració n tangenci al es : at r (2)
Sistuyendo (2) en (1).
F mr (3)
Multiplica ndo la ecuación (3) por r obtenemos :
Fr mr 2
Tenoiendo en cuenta que Fr ya que sen 1.
mr 2
(4)
mr 2
T5. ¿En cuál de los siguientes casos la aceleración de una barra es mayor, bajo la
acción del mismo torque? Justifique su respuesta.
a) Se toma el momento de inercia de la barra respecto a su centro de masa.
b) El momento de inercia de la barra se toma respecto a un eje que pasa por su
extremo y es paralelo al eje que pasa por su centro de masa.
s
s s
1Kgm
Recordemos que 2 1N y el radián es una unidad adimension al.
s
R N .m
R 1.5 Nm.
El torque externo resultante que actúa sobre la rueda tiene un valor de 1.5Nm.
a) Determina el valor de la velocidad angular de la rueda y se desplazamiento angular
transcurridos 15s de iniciado su movimiento de rotación.
T10. Una polea de 2Kg de masa y radio de 10cm está sometida a la acción de una
fuerza en su periferia de valor igual 8Nm. Determina el valor de la aceleración angular
de la polea.
Debe recordarse que el modelo de base de este estudio, es el sólido rígido. Podemos
realizar el diagrama de fuerzas para la polea y analizar los puntos de la periferia.
N
F
F
Fg
R
Planteamos la ecuación fundamental R
I
Al analizar la ecuación (1) vemos que debemos hallar el torque resultante externo y el
momento de inercia del sistema, para dejar la incógnita en función de los datos del
problema.
El torque resultante es provocado por la fuerza tangencial a la polea, por tanto:
R rFsen
sen90 1
R rF (2)
El momento de inercia de la polea es el momento de inercia de un cilindro homogéneo,
ver tabla ( ).
mr 2
I (3)
2
La masa de la polea y su radio son datos del problema, así que ya estamos en
condiciones de expresar en una ecuación la incógnita del problema en función de los
datos del mismo.
R
R (1)
I
Sustituyendo las ecuaciones (2) y (3) en la ecuación (1)
rF 2rF 2r F
R
mr 2
mr 2 mr 2
2
2F
R
mr
Al sustituir los valores dados :
2. 8 rad
R 8.10 2 2
2.0,01 s
A.U.
Kg m
N s2 1
R 2
Kg .m Kg .m s
.
8 rad
400 2
2.0,01 s
T11. Un bloque de 1Kg cuelga de una cuerda que pasa por una polea de 2,5Kg y de
20cm de radio. Determina el valor de la aceleración del bloque que cae y la aceleración
angular de la polea.
Esta es una situación con la que habitualmente estamos relacionados en nuestras vidas.
El uso de las poleas para elevar y descender cubos, bloques y diferentes cargas en
general es empleado por la humanidad desde la antigüedad. Después de leer
detenidamente el texto del problema, es conveniente realizar un esbozo de la situación y
precisar los datos e incógnitas del mismo.
+ N
T
r
T
m
Fg
Fg c)
a) b) y ()
En la figura a y b se han representado los diagramas de las fuerzas que actúan sobre la
polea y el bloque respectivamente. Como parte de la construcción del modelo para
solucionar el problema, consideramos despreciable la fricción con el eje de la polea y la
masa de la cuerda despreciable. No tendremos en cuenta la interacción de los cuerpos
con el aire. Es importante notar que la polea tiene un movimiento de rotación y el
bloque realiza una traslación pura.
Primeramente nos piden la aceleración del bloque que desciende y debemos examinar
de qué depende esta aceleración. Planteando la segunda ley del movimiento mecánico
para la traslación y proyectando en el eje y, tenemos:
F g y T y ma y
mg T y Ty
ay g
m m
En la ecuación (2) aparece otra incógnita que es el valor de la tensión de la cuerda,
debemos hallar este valor o expresarlo en función de los datos del problema. Al tener
una ecuación con dos incógnitas, es necesario buscar otra ecuación. Esta ecuación
debemos obtenerla del examen del movimiento de la polea. La aceleración tangencial de
los puntos periféricos de la polea tiene el mismo valor que la aceleración con que
desciende el bloque, este es un importante vínculo entre los dos movimientos.
Si analizamos la polea se aprecia que la fuerza de tensión provocada por las cuerda en
sus extremos es la provoca el torque que garantiza la rotación de la rueda. Hemos
asumido convencionalmente que el torque que produce una rotación en sentido horario
es positivo.
R I
R rT
rT I
Rcordemos que at.r , sustituyen do :
rT Iat.r
Mr 2
T Iat .at (
2
Mr 2
T at (2)
2
Las ecuaciones (1) y (2) forman el sistema de ecuaciones
a m2K g m
2
s K g s
m Respuesta: El bloque desciende con una aceleración de valor
at 4. 5 igual a 4.5m/s2.
s2
Sabemos que un cuerpo que rota está formado por muchas partículas. En el movimiento
de rotación pura cada partícula cambia de posición respecto a un eje de rotación.
Recordemos que las dos formas básicas de movimiento mecánico de un sistema es el
movimiento de traslación y rotación. Cuando un cuerpo cambia de posición en el
tiempo se dice que tiene energía cinética, cuando un cuerpo rota, cambia su posición
angular. La energía asociada a estos cambios recibe el nombre de energía cinética de
rotación.
La energía cinética de traslación depende de la masa del cuerpo y del cuadrado del valor
mv 2
de su velocidad ( Ec ). Una analogía con el movimiento de traslación puede
2
sugerir la idea de que la energía cinética de rotación de un cuerpo dependa de su
momento de inercia y del cuadrado de su rapidez angular. Si reflexionamos en
diferentes situaciones de nuestras vidas constataremos que al aumentar el momento de
inercia y la rapidez angular de un cuerpo, aumenta su capacidad para provocar cambios.
Esta idea inicial puede fundamentarse, analizando el movimiento de rotación de una
partícula que rota unida a una varilla de masa despreciable. Para esta partícula su
energía de traslación es igual a:
mv 2
Ec
2
Si expresamos la velocidad lineal en función de la velocidad angular podemos
caracterizar la energía asociada al movimiento de rotación de la partícula.
Conociendo que el módulo de la velocidad lineal es igual a:
v r
m 2 r 2
Ec
2
El término mr2 es el momento de inercia de la partícula y la ecuación anterior permite
determinar la energía cinética de rotación de una partícula.
I 2
Ec
2
T14. Determina la energía cinética de rotación de la Tierra. ¿Qué suposiciones
realizaste?
T15. La molécula de dioxígeno tiene un momento de inercia igual 1.94.10-46 Kgm2 y
tiene una velocidad angular media igual a 6.75.1012rad/s. ¿Cuál es la energía cinética de
rotación de esta molécula?
T16. (ER)Trabajo y energía cinética. Una polea está en reposo y se le aplica una fuerza
que produce un torque externo igual a 1.5Nm, alcanzando un desplazamiento angular
igual a 70rad.
a) ¿Mediante qué vía se transfirió energía a la polea? Justifique.
b) ¿Cómo cuantificar la cantidad de energía qué adquiere la polea?
Solución.
F
S
r
T19. Un cilindro parte del reposo desde una altura H en un plano inclinado. Determina
el valor de la velocidad del cilindro al llegar a la superficie horizontal.
Es importante precisar las condiciones bajo las cuales nos proponemos dar solución a
este problema. Consideramos al cuerpo como un sólido rígido que rota sin deslizar por
el plano inclinado. Si el sólido no desliza, quiere decir que cada punto al hacer contacto
con el plano tiene velocidad igual a cero.
r N
fr e
H
Fg
b)
a)
Se considera que el radio del cilindro es mucho menor que la altura que tiene en el
plano. Al examinar las fuerzas que actúan en el cilindro, vemos que la fuerza de
rozamiento estática es la provoca el torque que garantiza la rotación del cilindro.
Cuando los cuerpos rotan sin deslizar por una superficie se le denomina al movimiento
rodadura pura.
T20. Desde cierta altura H de un plano inclinado parten del reposo una esfera, un
cilindro y un aro. ¿Cuál de ellos llega primero a la base del plano? Argumenta su
respuesta.
T21. La cantidad de movimiento es una magnitud física muy importante en el
movimiento de traslación. ¿Cuál es la magnitud análoga a la cantidad de movimiento
para los cuerpos que rotan?
T22. ¿Por qué dos sistemas que rotan con igual velocidad angular no emplean el mismo
tiempo en detenerse?
Podemos suponer que el producto del momento de inercia del sistema y su velocidad
angular nos permitirá cuantificar las características del estado de movimiento de
rotación. Esta idea podemos fundamentarla analizando el movimiento de rotación de un
sólido respecto a un eje fijo. Pero ya conocemos que inicialmente examinaremos el
movimiento de una partícula y posteriormente la contribución de todas las partículas
que forman el sólido.
Una partícula rota a cierta distancia del eje de rotación con cierta cantidad de
movimiento como se representa en la figura.
v
P
r
r
El estado de movimiento de una partícula que rota se caracteriza por una magnitud
física denominada momento angular. El módulo del momento angular de una partícula
depende de su distancia al eje de rotación y de su cantidad de movimiento. Para
determinar el módulo del momento angular de una partícula se utiliza la expresión
siguiente:
L rpsen
Donde p es el módulo de la cantidad de movimiento de la partícula y es el ángulo
formado por los vectores de posición y cantidad de movimiento lineal. Cuando
90 se obtiene:
L rp
Pero p mv entonces L rmv
v r
L rmr
L mr 2
El término mr2 es el momento de inercia de una partícula. De manera que el módulo del
momento angular de una partícula es igual al producto de su momento de inercia y su
rapidez angular.
Para determinar el momento angular de un sólido que rota, debemos sumar los
momentos angulares de cada partícula que compone al sólido.
L (m1r 1 2 m 2 r 2 2 m3 r 3 2 ... mnrn 2 )
pero I (m1r 1 2 m 2 r 2 2 m 3 r 3 2 ... mnrn 2 ) es el momento de inercia del sólido.
El módulo del momento angular de un sólido rígido que rota es igual a:
L I
T24. Determine el valor del momento angular de los siguientes sistemas que rotan.
a) El planeta Tierra.
b) Rotor de helicóptero.
T25. ¿Cuál es el efecto que provoca el torque externo con respecto al tiempo sobre un
sistema que rota?
Rt L
El impulso angular externo a un sistema que rota varía el momento angular del mismo.
El impulso del torque resultante externo determina la dirección y el sentido en que varía
el momento angular de un sistema.
Del análisis realizado hasta ahora podemos arribar a la conclusión general siguiente:
Esta importante ley nos permite explicar, transformar y predecir muchos fenómenos y
procesos de la naturaleza y el mundo artificial que nos rodea. Cuando una bailarina está
sobre la pista girando, sobre ella actúa la fuerza de gravedad y la fuerza normal. De
manera que el torque externo resultante que actúa sobre la bailarina es cero y su
momento angular permanece constante. Si el producto I permanece constante, al
aumentar el momento de inercia (I) el valor de la velocidad angular () disminuye.
Cuando el momento de inercia del sistema disminuye, la velocidad angular del mismo
se incrementa para que el producto permanezca constante.
¿Sabías qué….?
¿Cómo percibimos la rotación con los ojos cerrados?
T35. Al impulsarse contra el suelo, una patinadora con los brazos extendidos gira a una
rapidez angular igual a 1rev/s y su momento de inercia es igual a 3.5kgm2.
Posteriormente la bailarina recoge sus brazos y su momento de inercia es igual a 1kgm2.
Determina la velocidad angular de la patinadora cuando une sus brazos.
¿Sabías qué….?
Se conserva el momento angular en los ciclones y huracanes.
El ascenso del aire sobre agua cálida, causa una caída presión que succiona
aire de todas direcciones. Si hay alguna circulación del aire de los
alrededores, este gira hacia el interior y se mueve cada vez con mayor rapidez
al disminuir su distancia al centro. De esta forma se forma un gran remolino
que conserva todo el tiempo su momento angular.
¿Sabías qué….?
Se conserva el momento angular en el sistema Tierra-Luna.
La Luna ejerce una fuerza gravitacional sobre la Tierra y provoca las mareas.
Estas mareas crean fuerzas de fricción que disminuyen gradualmente la rapidez
angular de rotación del planeta. El efecto es bastante pequeño: u aumento en el
período de aproximadamente 2.5.10-8s cada día. Sin embargo, dentro de mil
millones de años el día será unas 3 horas más largo. Se ha sugerido que hace
1,5.109 años el día solo duraba entre 9 y 10 horas, y que el año tenía 9000 días de
esos.
El torque resultante que causa la disminución de la velocidad angular de la Tierra,
es un torque interno al sistema Tierra-Luna y no cambia su momento angular.
Entonces a medida que disminuye el momento angular de la Tierra, debe
aumentar el momento angular de la Luna. Por ello la Luna se aleja de la Tierra, y
su distancia aumenta un centímetro por año.