Diseño de controladores proporcionales

Figura 1. Mapa de polos y zeros

1. Se tiene el sistema de lazo abierto

1
𝐺=
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5)
Diseñar un controlador de acción Y al implementar una entrada tipo escalón se
proporcional para ubicar los polos en s1 = observa lo siguiente.
−2.75, s2 = −0.628 + 1.08i, s3 = −0.628 − 1.08i.
Utilice el lugar geométrico de las raíces.

Se realiza la asignación de la función de

transferencia en MatLab

G=tf(num, den)

G=

-----------------

s^3 + 4 s^2 + 5 s Figura 2. Comportamiento del sistema al

aplicar entrada tipo escalón unitario.

Al asignar unos distintos rangos de variación

para Kp y graficar el lugar geométrico de las
inicialmente sabemos que el sistema es
raíces se obtiene la siguiente gráfica.
inestable pues no cuenta con todos los
términos en el polinomio

al graficar el mapa de polos y ceros

obtenemos los siguiente:

Figura 3. Variación de los polos conforme a

los rangos de Kp
 Go =

4.28

------------------------

s^3 + 4 s^2 + 5 s + 4.28

Finalmente utilizando el comando “rlocus” del

polinomio característico de la función de
transferencia en lazo cerrado se obtiene que
los polos tienen las siguientes ubicaciones

Figura 4. Valor inicial de los polos.

Se realiza la búsqueda de valores propuestos

en donde se encuentra que para que el polo
con valor -2,75b (valor propuesto por el Figura 6. Valores de los polos de la función
ejercicio) se tiene una ganancia Kp=4.28 de transferencia en lazo cerrado con una
ganancia Kp= 4.28

Para identificar los valores de los diferentes

polos se recomienda observar la tabla 1

Pole damping overshoot

1 -2,75 1 0%
(azul)
2 -0.626 0.502 16.2%
(verde) +1,08i
S3 -0.626 0,502 16.2%
(rojo) -1.08i
Tabla 1

Considerando que el damping es el índice de

Figura 5. Valores de los polos para amortiguamiento y el overshoot es el
determinar la ganancia. sobreimpulso

Mediante el comando “feedback” y el valor

hallado anteriormente de Kp se realiza la
función de transferencia inicial para lazo
2. Diseñar un compensador de acción
cerrado con retroalimentación unitaria proporcional que reduzca a menos del 10% el
máximo sobreimpulso de la respuesta del
>> Go=feedback(G*4.28,1)
sistema. Utilice la forma analítica, es decir no 𝛿 < 0.59
utilice el lugar geométrico de las raíces.
1
𝐺=
𝑠 + 2𝑠 + 36

Para el desarrollo de este ejercicio se debe Ahora realizo una función de transferencia de
saber el valor del máximo sobreimpulso Mp, acuerdo al siguiente esquema:
para conocerlo aplicaremos la ecuación.

𝑀𝑝 = 𝑒 √ ≤ 0,1
*como el logaritmo natural (ln) es la
Figura 7. Función de transferencia aplicando
operación inversa al exponente de Euler (e) se Kp
aplica a ambos lados de la ecuación
−𝛿𝜋
< ln 0,1 36
√1 − 𝛿 𝐾𝑝 ∗
𝐺𝑜 = 𝑠 + 2𝑠 + 36
36
*reemplazamos el valor del ln y despejamos 1 + 𝐾𝑝 ∗
𝑠 + 2𝑠 + 36
la raíz

𝛿 𝜋
< (−2.30)
1−𝛿
*resolvemos los cuadrados e iniciamos a *resolviendo lo anterior se obtiene el
despejar 𝛿 siguiente resultado pata Go

𝛿 𝜋 < 5.30(1 − 𝛿 )
𝐾𝑝 ∗ 36
𝐺𝑜 =
𝛿 𝜋 < 5.30 − 5.30𝛿 𝑠 + 2𝑠 + 36 + 𝐾𝑝 ∗ 36

*factorizamos, radicamos y finalmente se 𝐾𝑝 ∗ 36

𝐺𝑜 =
encuentra el valor para 𝛿 𝑠 + 2𝑠 + 36(1 + 𝐾𝑝)

*igualando la formula general de la función de

𝛿 𝜋 + 5.30𝛿 < 5.30
transferencia de segundo con la obtenida del lazo
𝛿 (𝜋 + 5.30) < 5.30 cerrado se obtiene

5.30 𝐾𝑝 ∗ 36 𝐾 ∗ 𝑊𝑛
𝛿 < =
𝜋 + 5.30 𝑠 + 2𝑠 + 36(1 + 𝐾𝑝) 𝑠 + 2𝛿𝑊𝑛 ∗ 𝑠 + 𝑊𝑛

5.30
𝛿 <
𝜋 + 5.30 *igualando se obtiene:
 2𝛿𝑊𝑛 = 2 Se estima que el máximo sobreimpulso (Mp)
es próximo a 1.6, según el ejercicio se estima
*reemplazamos el valor de 𝛿 y despejamos reducir este valor a un valor menor al 10% es
considerando que SI 𝑊𝑛 = 36 + 36𝐾𝑝 decir que dicho valor se encuentre por debajo
entonces 𝑊𝑛 = 36 + 36𝐾𝑝 de 0.16

1.6 ∗ 0.1 = 0.16

2 ∗ 0.59 ∗ 36 + 36𝐾𝑝 = 2

1.18 ∗ 36 + 36𝐾𝑝 = 4
Lo siguiente que se realiza es aplicar Kp a la
1.39 ∗ 36 + 36𝐾𝑝 = 4 ecuación y aplicar la retroalimentación
4 − 50.124
𝐾𝑝 = Go =
36
3.6
𝐾𝑝 = −1.28
----------------
𝐾𝑝 > 0
s^2 + 2 s + 39.6
Debido a que Kp no puede obtener ningún valor
negativo se asume que Kp debe ser mayor a cero cabe destacar que para la función de
transferencia reduzca su máximo
Para comprobar lo anterior se realiza lo siguiente: sobreimpulso se debe aplicar un valor para
Kp>0, para este caso se tomo Kp=0.1 y se
Se tomó la función original, es decir en lazo abierto
obtuvo lo siguiente:
en Matlab y se graficó

G=

36

--------------

s^2 + 2 s + 36

Figura 9. Comportamiento de la función con

Kp>0

Como se puede apreciar el máximo

sobreimpulso (Mp) pasó de ser próximo a 1.6
a ser menor de 0.16 lo que quiere decir que
Figura 8. Comportamiento de la función para que este sistema reduzca su máximo
original sobreimpulso en un 10% basta con asignar un
valor para Kp mayor a 0
Es importante resaltar que si se desea Analizando el resultado no tiene sentido que Kp=0
determinar un valor de máximo sobreimpulso ya que lo que se realiza es un producto entre dos
(Mp) en una grafica se aplica la siguiente bloques tal y como se aprecia en la Figura 7 y en
ecuación: razón a ello se considera que a Kp > 0 para que el
𝑌(𝑡𝑝) − 𝑌(∞) error de posición pase de ser 0.5 a 0
𝑀𝑝 = ∗ 100%
𝑌(∞) − 𝑌(0)

3. Para el sistema del segundo punto corregir

4. Encontrar los valores de βi para que las
el error de posición para que sea igual a 0 en
siguientes funciones de transferencia tengan
lazo cerrado por medio de una acción
error de posición menor a 10%. Simule en
proporcional
Matlab los resultados y concluya.
Se considera lo siguiente:
A.
1 Se tomó la función de transferencia la cual se
𝐺=
𝑠 + 2𝑠 + 36 reemplazó en la ecuación para el error de
1 posición multiplicada con la ganancia estática.
𝑒𝑝 =
1 + 𝐺(0)
1
1 1 𝐸𝑝 =
𝑒𝑝 = = 𝐵𝑆 + 𝐵
36 2 1+( ) (𝐾)
1+ 𝑆 + 2𝑆 + 2
36
1 1
lim = 0.5 𝐸𝑝 =
2 𝐾 𝑆+𝐾
1+
𝑆 + 2𝑆 + 2

Se despejo la ganancia estática, para hallar su

valor correspondiente a un error menor a
10%
Figura 7. Función de transferencia aplicando
Kp
𝑆 + 2𝑆 + 2
Para el error de posición (ep) =0 𝐸𝑝 =
𝑆 + 2𝑆 + 2 + 𝐾 𝑆 + 𝐾
1
𝑒𝑝 =
1 + 𝐾𝑝𝐺(0)
1 0.1 ≥
𝑒𝑝 = =0
36
1 + 𝐾𝑝 ∗
0 + 0 + 36 2
36 𝐾 ≥ −2
=0 0.1
36 + 36𝐾𝑝

𝐾𝑝 = 0 𝐾 ≥ √20 − 2

𝐾𝑝 > 0
Teniendo como resultado dos valores, 𝐸𝑝
descartando el valor negativo 𝑆 + 2𝑆 + 9𝑆 + 68
=
𝑆 + 2𝑆 + 9𝑆 + 68 + 𝐾 𝑆 + 𝐾 𝑆 + 𝐾
𝐾 ≥ − 4,24 & 𝐾 ≥ 4,24
68
0.1 ≥
68 + 𝐾
Se aplicó el mismo procedimiento en los
demás casos 68
𝐾 ≥ − 68
0.1

B.
𝐾 ≥ √680 − 68
1
𝐸𝑝 =
𝐵𝑆 + 𝐵𝑆 + 𝐵 𝐾 ≥ − 24.73 & 𝐾 ≥ 24.73
1+( ) (𝐾)
𝑆 + 3𝑆 + 2𝑆 + 3

1
𝐸𝑝 = 5. los valores de βi para que las siguientes
𝐾 𝑆 +𝐾 𝑆+𝐾
1+ funciones de transferencia del numeral
𝑆 + 3𝑆 + 2𝑆 + 3
anterior, tengan error de velocidad menor a
𝐸𝑝 10%. Simule en Matlab los resultados y
𝑆 + 3𝑆 + 2𝑆 + 3 concluya.
=
𝑆 + 3𝑆 + 2𝑆 + 3 + 𝐾 𝑆 + 𝐾 𝑆 + 𝐾 A.
Se tomó la función de transferencia la cual se
reemplazó en la ecuación para el error de
3
0.1 ≥ velocidad multiplicada con la ganancia
3+𝐾
estática.
1
3 𝐸𝑣 =
𝐾 ≥ −3 𝐵𝑆 + 𝐵
0.1 (𝑆) (𝐾) ( )
𝑆 + 2𝑆 + 2
𝐾 ≥ √30 − 3 Despejando la ecuación se reduce a su
mínima expresión para posteriormente hallar
el valor de la ganancia estática.
𝐾 ≥ − 5.20 & 𝐾 ≥ 5.20
1
C. 𝐸𝑣 =
𝑆 𝐾 + 𝑆𝐾
𝑆 + 2𝑆 + 2
1
𝐸𝑝 =
𝐵𝑆 + 𝐵𝑆 + 𝐵 𝑆 + 2𝑆 + 2
1+( ) (𝐾) 𝐸𝑣 =
𝑆 + 2𝑆 + 9𝑆 + 68 𝑆 𝐾 + 𝑆𝐾
1
𝐸𝑝 = 𝑆 + 2𝑆 + 2
𝐾 𝑆 +𝐾 𝑆+𝐾 𝐸𝑣 =
1+ 𝑆𝐾(𝐾𝑆 + 𝐾)
𝑆 + 2𝑆 + 9𝑆 + 68

Al despejar la ecuación concluimos que el

valor del error de velocidad es infinito.
 𝑆 + 2𝑆 + 2
𝐸𝑣 =
𝑆𝐾(𝐾𝑆 + 𝐾)
𝑆 + 2𝑆 + 9𝑆 + 68
2 𝐸𝑣 =
𝑆𝐾 (𝑆 + 𝑆 + 1 )
𝐸𝑣 =
∞
68
𝐸𝑣 =
𝐸𝑣 = ∞ ∞
Se aplicó el mismo procedimiento en los
𝐸𝑣 = ∞
demás casos

6. Diseñar un controlador de acción

B.
proporcional que mejore el τ un 25%
1
𝐸𝑣 = Se tiene que para un sistema el Te sucede
𝐵𝑆 + 𝐵𝑆 + 𝐵
(𝑆) (𝐾) ( ) próximo al 4 τ
𝑆 + 3𝑆 + 2𝑆 + 3
15
1 𝐺=
𝐸𝑣 = 4𝑠 + 1
𝑆 𝐾 +𝑆 𝐾 + 𝐾 𝑆
𝑆 + 3𝑆 + 2𝑆 + 3 Donde 𝜏 = 4𝑠 + 1

Se procede a realimentar la función de

transferencia obteniendo lo siguiente:
𝑆 + 3𝑆 + 2𝑆 + 3
𝐸𝑣 =
𝑆 𝐾 +𝑆 𝐾 + 𝐾 𝑆 15
𝐾𝑝 ∗
𝐺𝑜 = 4𝑠 +1
15
1 + 𝐾𝑝 ∗
4𝑆 + 1
𝑆 + 2𝑆 + 2𝑆 + 3
𝐸𝑣 = 𝐾𝑝 ∗ 15
𝑆𝐾 (𝑆 + 𝑆 + 1 )
𝐺𝑜 =
4𝑠 + 1 + 𝐾𝑝 ∗ 15
3
𝐸𝑣 = El Te para el ejercicio es de 16 s y teniendo
∞
en consideración su valor del 75% es de 12 s
𝐸𝑣 = ∞ Reemplazando los valor de Te y t se tiene
que Kp=0.022 para mejorar el sistema
C.
1
𝐸𝑣 =
𝐵𝑆 + 𝐵𝑆 + 𝐵 1
(𝑆) (𝐾) ( ) 𝐾𝑝 = = 0.022
𝑆 + 3𝑆 + 9𝑆 + 68 45
1
𝐸𝑣 =
𝑆 𝐾 +𝑆 𝐾 + 𝐾 𝑆
Conclusiones
𝑆 + 3𝑆 + 9𝑆 + 68
o Todos los diseños de controles
proporcionales (sistemas de control de
𝑆 + 2𝑆 + 9𝑆 + 68 realimentación lineal) dados en el en
𝐸𝑣 =
𝑆 𝐾 +𝑆 𝐾 + 𝐾 𝑆 taller propuesto, dieron a cabo mejoras
 en cuanto a las funciones de transferencia
o sistemas propuestos en la Tarea; dando
consigo aprendizaje para las mejoras en
este tipo de sistemas.

o Con el uso del software Matlab se generó

fácilmente un análisis más específico de
los diseños de sistemas asignados dando
consigo resultados más precisos y
tomando en cuenta ciertos criterios
matemáticos, dándonos consigo una gran
ayuda al correcto desarrollo de la tarea.

o Tomando en cuenta los resultados de las

funciones de transferencia de los
sistemas asignados en Matlab, no había
dicha estabilidad que permitiera que los
sistemas trabajasen de manera óptima así
que asignándole un diseño de sistema
proporcional en este podría generar un
controlador más eficiente.