Sunteți pe pagina 1din 88

Escuela Superior de Ingeniería

Departamento de Ingeniería Mecánica y Diseño Industrial


Escuela Superior de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Mecánica y Diseño Industrial

MECÁNICA Y VIBRACIONES

TEMA 5 : CINEMÁTICA DE SISTEMAS INDEFORMABLES

5.1 Definición de sistema indeformable


5.2 Teorema de las velocidades proyectadas
5.3 Tipos de movimiento de un sistema indeformable
5.4 Movimiento de traslación
5.5 Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo
5.6 Movimiento plano general
5.7 Centro instantáneo de rotación
5.8 Movimiento de rodadura pura.
- Cálculo de velocidades y aceleraciones
5.9 Movimiento de rodadura y deslizamiento.
- Cálculo de velocidades y aceleraciones
Resumen de Conceptos Importantes
Resumen de Errores Frecuentes
Índice
Problemas propuestos
Escuela Superior de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Mecánica y Diseño Industrial

SIMBOLOGÍA

Se le propone al alumno que resuelva un determinado


ejercicio o cuestión

Se le avisa al alumno que el concepto que se está


CUIDADO
tratando suele ser motivo de error muy frecuente en
los problemas

Se le aconseja al alumno que estudie o repase una


determinada materia en la parte de Conocimientos Previos

Se le informa al alumno que el concepto tratado es


muy importante. Su estudio detallado y entendimiento
es vital para obtener una buena base en la cinemática.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-1

Definición de Sistema Indeformable


Se llama sistema indeformable a un conjunto de puntos,
materiales o no, tales que la distancia entre dos
cualesquiera de ellos A y B permanece constante B
(invariable en el transcurso del tiempo). Esto se expresa A
matemáticamente por:

d
AB = 0
dt

Si el sistema está formado únicamente por puntos materiales y es indeformable, se


denomina sólido rígido.

Hay que observar que en la definición de


sistema indeformable no se establece que los Sistema Indeformable
puntos tengan que ser necesariamente
materiales. Esto es de gran utilidad, pues aunque
estudiaremos sólidos rígidos, nosotros los
I
nombraremos como sistemas indeformables, Sólido Rígido
pudiendo suponer que es todo el espacio que
rodea al sólido el que se mueve con él. Con esta
A
idea tiene sentido el hablar de puntos (punto I)
que pertenecen al sólido pero que no están
físicamente contenidos en él.

Manejaremos 3 conceptos:

- Forma real del sólido


Tiene importancia en la fase del diseño
(choque entre piezas, resistencia, A B
economía, estética, etc.)

- Como lo representamos
Mediante figuras geométricas que unen A B
las articulaciones

- Como lo consideramos
A B
Tan grande como un plano
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-2

Ejemplo 1
Supongamos el sistema mecánico de la figura (mecanismo de 4 barras), formado por
tres barras móviles (O2A, AB, O4B) y una fija o que se considera fija (O2O4). La barra
O2A está girando alrededor de O2 y la barra O4B está girando alrededor de O4.

O2 O4

Mecanismo 4-barras
Formado por 3 barras móviles y otra fija o que consideramos fija

El dibujo de la barra AB es una representación que hacemos de esa barra. La forma


real de dicha barra puede ser cualquiera, por ejemplo la que hacemos en la siguiente
figura

Forma real del sólido AB


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-3

Si queremos indicar que el punto P pertenece a dicha barra, se suele representar de


estas dos maneras

P P
B B

A A

Representación del punto P en el sólido AB

Por tanto, aunque representemos al sólido AB como una recta que une las
articulaciones en A y B, la forma que tenemos de considerar o imaginar a ese cuerpo,
es como si fuera un plano, que contiene a asa recta y que se mueve con ella. De esta
forma, ese punto P (como cualquier otro punto) que no está contenido físicamente en
la recta AB, sí que pertenece al plano (sistema indeformable) y se puede considerar
que está unido rígidamente a la recta aunque no esté dibujado.

Representación del sólido AB


y el plano que se mueve con él

De la misma forma actuaremos con cualquier otro cuerpo, como las barras O2A y
O4B del mecanismo de 4 barras anterior, son representaciones que hacemos de dichos
cuerpos sin importarnos su geometría real y aunque los representemos por esas rectas,
los consideraremos tan grandes como un plano, de tal forma, que cualquier punto
puede pertenecer a una de esas barras y estará condicionado al movimiento de dicha
barra.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-4

Como nos imaginamos a la barra AB


Como nos imaginamos a la barra O4B

O2 O4

Representación de
Como nos imaginamos a la barra O2A las barras O 2A, AB y O4B

Mecanismo 4-barras
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-5

Ejemplo 2
Representación (esquema cinemático) de una bisagra

B E
C

A F
D G

E
B C

A D
G F

Esquema Cinemático
En el esquema cinemático podemos ver como se han representado cada una de las
barras que componen la bisagra. Las barras se representan por rectas o triángulos
definidos por las articulaciones que contienen. Y cuando estudiemos el movimiento
de esas barras, las consideraremos tan grandes como un plano (sistema
indeformable).
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-6

Teorema de las Velocidades Proyectadas


Por estudiar sistemas indeformables, las velocidades de los puntos del sistema están
relacionadas.
u
B
Las velocidades de 2 puntos cualesquiera VA
(A y B) tienen proyecciones iguales sobre la VB
recta que los une. u
A

Intuitivamente es inmediato, si los puntos A y B no tuviesen la misma velocidad


r
proyectada ( u ) sobre la recta que los une, estos puntos se alejarían o se aproximarían,
contra la hipótesis de indeformabilidad.

Condición matemática

r r r r r r r AB
(VA • e) e = (VB • e) e ⇒ siendo e=
AB

Se le recomienda al alumno que repase la materia de producto escalar y


proyección de un vector sobre una recta explicado en Vectores.

Tipos de movimiento de un Sistema Indeformable

Traslación
Rotación alrededor de un eje fijo
Movimiento Plano General
Movimiento con un punto fijo
Movimiento General

Nosotros sólo estudiaremos los tres primeros.

No confundir estos movimientos de un sistema indeformable, con el movimiento o


trayectoria de un punto que se estudió en la Cinemática de Partículas: rectilíneo y
curvilíneo (circular, parabólico,......). Por tanto, un cuerpo tiene movimiento de
traslación y un punto tiene movimiento rectilíneo, o también, un cuerpo tiene
movimiento de rotación y un punto tiene movimiento circular.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-7

Movimiento de Traslación
La definición matemática de un sistema indeformable B
con movimiento de traslación es: Para dos puntos A y
B cualesquiera del sistema se cumple: A

d AB
=0
dt

que nos indica que AB es constante en módulo, dirección y sentido.

En un movimiento de traslación no hay giro, cualquier recta definida en el cuerpo


conserva su dirección durante el movimiento.

Todas las partículas del sistema tienen trayectorias paralelas. Si las trayectorias son
rectas, el movimiento se llama traslación rectilínea y si las trayectorias son curvas el
movimiento se conoce como traslación curvilínea. Estas curvas pueden ser
circunferencias.

A
A

B
B A
A
A

B B
B

Traslación rectilínea Traslación curvilínea

Cuando un sólido rígido está en traslación, en cualquier instante del movimiento


todos los puntos tienen la misma velocidad y la misma aceleración, pudiendo cambiar
estas en cada instante. El movimiento del cuerpo se puede describir por el
movimiento de un punto de él. La velocidad angular ω y la aceleración angular α del
cuerpo son ceros.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-8

Cuando un cuerpo está en traslación lo podemos comparar a estar filmado una


película, en donde en cada fotograma todos los puntos tienen la misma velocidad y la
misma aceleración, pero pueden ser distintas a las de otros fotogramas.

t1 t2
Y

a1 A
V2
a2
A V1
a1 B
V2
V1 a2
B
ω=0
ω=0 α=0
α=0

O
X

Más adelante estudiaremos el Movimiento Plano General. Cuando un cuerpo está


en movimiento plano general, siguiendo con el símil de la película, puede tener en un
instante determinado (fotograma), lo que llamaremos traslación instantánea, cuando
en ese instante todos los puntos tienen la misma velocidad pero distinta aceleración.
La velocidad angular ω del cuerpo es cero, pero existe aceleración angular α distinta
de cero.

antes t después
Y
ω=0
A A
a1 α=0

B
A V
B
a2

B V

Traslación Instantánea

O X

Por lo tanto, el movimiento de traslación lo podemos comparar a una película y el de


traslación instantánea a una foto determinada del movimiento plano.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-9

Ejemplos de movimiento de traslación


Supongamos el sistema mecánico de la figura (mecanismo biela manivela), formado
por tres barras móviles (barras 2, 3 y 4) y una fija o que se considera fija (eje que
pasa por el punto O2 - perpendicular al papel - y la guía por donde se mueve la barra
4). La barra 4 tiene movimiento de traslación rectilínea. El punto B y todos los
puntos de 4 describen rectas paralelas.

2 3

B 4
Trayectoria
O2

Mecanismo Biela-Manivela
El pistón 4 tiene traslación rectilínea

El mecanismo de 4 barras que se indica a continuación tiene la particularidad que sus


barras son iguales dos a dos, es decir, las barras 2 y 4 tienen la misma longitud, de la
misma forma ocurre con la 3 (longitud AB) y la 1 (barra O2O4). La barra 3 tiene
movimiento de traslación curvilínea. Los puntos A, B, P y todos los puntos de 3
describen curvas paralelas (en este caso circunferencias).

A 3 B
Trayectoria
2
4
O2 O4

Mecanismo de 4-barras, con barras iguales dos a dos.


La biela 3 tiene traslación curvilínea

¿No recuerdas un aparato de feria con el movimiento de la barra 3? Si te montas,


siempre miras para el mismo lugar y no sufres ningún giro.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-10

Movimiento de Rotación alrededor de un Eje Fijo


En este movimiento, los puntos del sólido se
mueven en planos paralelos, describiendo
circunferencias con centro en el eje fijo, llamado
eje de rotación. Por tanto, todos los puntos del
cuerpo tienen movimiento circular, salvo las
partículas que están en el eje de rotación que son A
fijas y tienen velocidad y aceleración nulas. El
eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser
B
exterior al mismo.

Como cada partícula se mueve en un plano dado


(plano que contiene a su trayectoria circular), se
dice que la rotación de un sólido rígido
alrededor de un eje fijo es un movimiento plano.

Igual ocurre con el movimiento de traslación. Cuando las trayectorias (rectas o


curvas) son planas, se dice que es un movimiento plano.

Ejemplo de movimiento de rotación


En el mecanismo biela manivela de la figura, la barra 2 tiene movimiento de rotación.
Todos sus puntos (por ejemplo el A) describen circunferencias con centro en O2.

A
Trayectoria
2 3

B 4
O2

Mecanismo Biela-Manivela
La manivela 2 tiene movimiento de rotación
Eje de rotación es perpendicular al papel
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-11

Suponiendo que los ocupantes no producen ningún efecto, y por tanto, se


prescinde de las pequeñas oscilaciones pendulares, ¿el movimiento de las cabinas
de una noria es de rotación o de traslación? ¿Giran las cabinas o mantienen su
orientación? Si vamos montados en ella, ¿sufrimos giro o miramos siempre al mismo
lugar?

OJO. No confundir el movimiento de rotación con una traslación curvilínea.


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-12

Cálculo de la velocidad
Cualquier punto P que no esté sobre el eje de
rotación se mueve en una circunferencia con ω
centro en el eje (punto E). Por comodidad se
considera el sistema de referencia fijo en un ω
r E
punto cualquiera del eje (punto O), siendo r
E. Ref. θ
el vector de posición del punto P. P
e
La posición de P y de todo el sólido queda r
definida por el ángulo θ que forma la línea EP
con una dirección o eje de referencia. El O
ángulo θ se conoce como coordenada angular
del sólido y se puede medir en radianes (rad),
en grados (º) o revoluciones (rev). Se recuerda
que

1 rev = 2π rad = 360º


r
Se define la velocidad angular ω del cuerpo como

r dθ r r
ω = e = θ& e
dt
r
donde e es un vector unitario en la dirección del eje de rotación. Por tanto, el vector
r
ω está situado en el eje de rotación, su módulo viene dado por la derivada respecto
al tiempo de la coordenada angular θ, se mide en rad/s, y el sentido se puede obtener
por la regla del sacacorchos a partir del sentido de giro del sólido (ver figura).

Se demuestra que la velocidad del punto P viene dada por

r r
dr r r
VP = =ω ∧ r
dt

Esta expresión es conveniente para analizar un movimiento en donde el eje de


rotación tenga una dirección espacial cualquiera.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-13

Cuando el eje de rotación es perpendicular al plano del papel (barra 2 en el


mecanismo biela-manivela del ejemplo anterior), el punto P describe la
circunferencia en este plano. Se considera el origen O en el centro de la
r
circunferencia y el vector velocidad angular ω se indica por un arco orientado.

VP
P
r

O ω

La velocidad de P se calcula a partir de su módulo, dirección y sentido.

Módulo: V P = ω r
Dirección: Tangente a la circunferencia descrita, o lo que es lo mismo, perpendicular
al radio
r
Sentido: Viene dado por el sentido de ω

Puede observarse que todo esto coincide con la ecuación de velocidad de un punto P
con movimiento circular que se estudia en la Cinemática de Particulas.

Problema 1:
La barra OA está en rotación, veamos como calcular la velocidad del punto A.

60º Calculamos el módulo y vemos la dirección y sentido


V
para proyectar
A
r
10 cm V A = 2 ·10 = 20 cm/s տ
r r r
2 rad/s V A = − 20 sen 60 i + 20 cos 60 j =

60º 3 r 1 r r r
= − 20 i + 20 j = − 10 3 i + 10 j
O 2 2
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-14

Cálculo de la aceleración
La aceleración del punto P se puede determinar derivando la expresión de la
velocidad
r r r

= α ∧ r + ω ∧ (ω ∧ r )
r dVP r r dr r r r r r
aP = = ∧ r +ω ∧
dt dt dt
r

r
El vector α = se denomina aceleración angular del sólido. Se deduce
dt
r r
r dω d (ω e ) dω r r r
α = = = e = ω& e = θ&& e
dt dt dt
r
Por tanto, el vector α está situado en el eje de rotación, su módulo viene dado por la
derivada respecto al tiempo de la velocidad angular ω, se mide en rad/s2, y su sentido
depende de si ω aumenta o disminuye con el tiempo.

En la expresión de la aceleración del punto P

a P = α ∧ r + ω ∧ (ω ∧ r )
r r r r r r

r r
α ∧ r es tangente a la circunferencia descrita por P, representa la componente
r
tangencial de la aceleración a Pt

ω ∧ (ω ∧ r )
r r r
puede verse que está dirigida hacia el centro E de la circunferencia,
r
representa la componente normal de la aceleración a Pn . El doble producto vectorial
puede expresarse en función de productos escalares como:

ω ∧ (ω ∧ r ) = ω (ω • r ) − r (ω • ω )
r r r r r r r r r
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-15

Pero como dijimos para la velocidad, estas expresiones vectoriales son adecuadas
para analizar movimientos en donde el eje de rotación tenga una dirección espacial
cualquiera y por tanto no sea fácil de identificar el plano de movimiento del punto P.

Veamos las expresiones de la aceleración cuando el eje de rotación sea perpendicular


al plano del papel.

atP
aP
P
n
r aP

O α

La aceleración del punto P se calcula a partir de sus componentes intrínsecas, la


aceleración tangencial a Pt y la aceleración normal a Pn . Puede verse, que de las
expresiones vectoriales anteriores, se obtienen las siguientes ecuaciones escalares

a Pt = α r a Pn = ω 2
r

las direcciones y sentidos se indican en la figura.

Puede observarse que todo esto coincide con la ecuación de aceleración de un punto
P con movimiento circular que se estudia en la Cinemática de Particulas.

Se le recomienda al alumno que repase la materia de tipos de coordenadas


explicado en Cinemática de la Partícula.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-16

Problema 2:
La barra OA está en rotación, veamos como calcular la aceleración del punto A.

60º
at Se calculan sus componentes at y an en módulo y
vemos la dirección y sentido para proyectar
A
r
10 cm n a At = 5 ·10 = 50 cm/s2 տ
5 rad/s
2 a
2 rad/s r
a An = 2 2 ·10 = 40 cm/s2 ւ
60º
O

r r r r r
a At = − 50 sen 60 i + 50 cos 60 j = − 25 3 i + 25 j

r r r r r
a An = − 40 cos 60 i − 40 sen 60 j = − 20 i − 20 3 j

Se le recomienda al alumno que repase la materia de razones trigonométricas


explicado en Trigonometría y ángulos explicado en Geometría.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-17

Problema 3: A
6 cm
La barra AOB en forma de L puede girar alrededor
del punto fijo O (eje de giro perpendicular al papel).
En el instante representado en la figura, al punto B se O
le suministra una velocidad constante de 40 cm/s en
el sentido indicado, calcular la velocidad y
aceleración del punto A. 30º

8 cm
A partir del sentido de la velocidad del punto B se
determina el sentido de la velocidad angular de la
barra, en este caso antihorario.
B VB
Aplicando la expresión del módulo de la velocidad

V B = ω ·OB 40 = ω ·8 ω = 5 rad / s

Para calcular la velocidad del punto A, calculamos el módulo y vemos la dirección y


sentido para proyectar
r
V A = 5 ·6 = 30 cm/s տ forma un ángulo de 60º con la horizontal

r r r 1 r 3 r r r
V A = − 30 cos 60 i + 30 sen 60 j = − 30 i + 30 j = − 15 i + 15 3 j
2 2

Por ser la velocidad del punto B constante, su aceleración tangencial es cero, la


velocidad angular ω de la barra es constante y la aceleración angular α es cero.

El punto A y B sólo tienen aceleración normal

r
a An = 5 2 · 6 = 150 cm / s 2 ւ forma un ángulo de 60º con la vertical
r r r r r r
a A = a An = − 150 sen 60 i − 150 cos 60 j = − 75 3 i − 75 j

Expresar vectorialmente la aceleración del punto B


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-18

Movimiento Plano General


La figura de la derecha nos muestra un sólido rígido en Y Fn
2 dimensiones
r sobre el que actúa un conjunto de F3
fuerzas F i (i = 1, 2, ......n). Existen tres tipos de
G
movimientos que el sólido puede experimentar:
F2
traslación, rotación y movimiento plano general.
F1
Los dos primeros movimientos ya han sido estudiados, Sólido rígido
veamos a continuación el movimiento plano general. O X
Para ilustrar esto, consideremos los dos mecanismos (4-barras) de la figura.

Rotación
alrededor Rotación
de un eje fijo 4 2 alrededor
2 de un eje fijo 4
3
3

Traslación Movimiento
plano general

Observar que para ambos sistemas, las barras conectadas al marco fijo (barras 2 y 4)
tienen movimiento de rotación. Sin embargo, las barras de conexión (barra 3) de los
dos sistemas experimentan diferentes tipos de movimientos. La barra de conexión 3
en el mecanismo de la izquierda tiene un movimiento de traslación curvilínea,
mientras que la barra 3 del mecanismo de la derecha tiene un movimiento plano
general.

El movimiento plano general combina


traslación y rotación. Generalmente, todos
los puntos del cuerpo tienen diferentes A
velocidades y aceleraciones, y ningún punto
del cuerpo es fijo. Los puntos tienen
trayectorias distintas. C

Movimiento Plano General


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-19

Ejemplo de movimiento plano general


En el mecanismo biela manivela de la figura, la barra 3 tiene movimiento plano
general. Todos sus puntos (por ejemplo el A, B y C) tienen trayectorias distintas y sus
velocidades y aceleraciones son diferentes.

Trayectoria de A
A
C Trayectoria de C
2 3

B 4 Trayectoria de B
O2

Mecanismo Biela-Manivela
La biela 3 tiene Movimiento Plano General
Durante el movimiento de la biela 3, esta llega a un instante que se encuentra en
traslación instantánea. En ese momento las velocidades de sus puntos son iguales y la
velocidad angular de la barra es cero. Nada podemos decir de las aceleraciones y de
la aceleración angular. Esto ocurre en el instante indicado en la figura y cuando la
barra 2 esté vertical pero hacia abajo.

A
Trayectoria de A

3 C Trayectoria de C
2

B 4 Trayectoria de B
O2

Mecanismo Biela-Manivela
La biela 3 en este instante está en Traslación Instantánea

Un disco rueda sin deslizar por un plano horizontal (como por ejemplo, la rueda
de un coche sobre la carretera), ¿qué tipo de movimiento tiene? ¿Cómo son las
trayectorias de los distintos puntos de la rueda? ¿Hay algún eje fijo?
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-20

Cálculo de la velocidad
Y
La figura nos muestra un cuerpo rígido moviéndose en
dos dimensiones. Los dos puntos P y Q están fijos en el Q
rPQ
cuerpo. En cualquier instante del tiempo, el vector de P
posición del punto P puede escribirse como rQ
r r r
r P = rQ + r PQ rP
O
r X
donde r PQ es llamado vector de posición de P relativo
a Q.

Las velocidades de P y Q pueden relacionarse si derivamos respecto al tiempo las


ecuaciones anteriores
r r r r
d rP d rQ d r PQ r r d r PQ
= + ⇒ V P = VQ +
dt dt dt dt
r
Observar que por tratarse de un cuerpo rígido el vector de posición r PQ tiene una
r
longitud fija. Sin embargo, la derivada de r PQ no es cero, porque cambia su
dirección cuando el cuerpo rota.
r
Para calcular la derivada de r PQ , consideremos la figura de la derecha. Utilizaremos
las coordenadas polares para el movimiento Y eθ
relativo de P respecto a Q (L, θ) y definimos los
r r P er
vectores unitarios e r y e θ . rPQ L
r Q θ
El vector de posición r PQ puede escribirse Eje Ref.
como j

r r
r PQ = L e r O
i X
donde L representa la distancia de Q a P k (saliendo)
r
La derivada de r PQ puede calcularse como sigue
r
( )
d r PQ r r
=
d
(L er r ) = L er& r = L θ& k ∧ er r = θ& k ∧ L er r = ωr ∧ rrPQ
dt dt
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-21

o también
r
d r PQ r r r r r
= ω ∧ r PQ = θ& k ∧ L e r = L θ& e θ
dt
r
donde ω es el vector velocidad angular del cuerpo, tiene de módulo a la velocidad

angular ω = = θ& y su dirección es perpendicular al plano de movimiento del
dt
cuerpo.

Estos últimos resultados pueden ser combinados en la siguiente ecuación


r r r r r r r r
V P = V Q + V PQ = V Q + ω ∧ r PQ = V Q + L ω e θ

Esta ecuación se usa para relacionar la velocidad de dos puntos pertenecientes al


mismo cuerpo rígido (sistema indeformable).
r
Una manera cómoda de obtener la velocidad V PQ
es observando que dado que la distancia entre Q y P
es fija, el movimiento de P relativo a Q ocurre sobre VPQ
un arco circular con centro en Q. Por tanto, puede
L P
utilizarse la ecuación de velocidad en el
movimiento de rotación cuando el eje es
ω
perpendicular al plano del papel, es decir Q
V PQ = ω L con dirección perpendicular a la recta
r
que une P con Q y sentido dado por ω.
r
Se hace hincapié en que la velocidad angular ω es la correspondiente a la
velocidad que tiene el sólido con respecto a la referencia fija (velocidad angular
absoluta), no es la velocidad angular relativa a ningun otro cuerpo, error muy
común entre los estudiantes.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-22

Cálculo de la aceleración
Y
La figura nos muestra un cuerpo rígido moviéndose
en dos dimensiones. Los dos puntos P y Q están fijos Q
en el cuerpo. En cualquier instante del tiempo, el rPQ
vector de posición del punto P puede escribirse como P
rQ
r r r
r P = rQ + r PQ
rP
r O
donde r PQ es llamado vector de posición de P X
relativo a Q.

Anteriormente hemos visto que esta ecuación puede derivarse con respecto al tiempo
para hallar una relación entre las velocidades de P y Q. De esta manera, se obtuvo
r r r r r r
V P = V Q + V PQ = V Q + ω ∧ r PQ
r r
donde V PQ es la velocidad de P relativa a Q. Físicamente, V PQ es la velocidad de P
suponiendo que Q es fijo.

En forma similar, las aceleraciones de P y Q pueden ser relacionadas diferenciando la


ecuación de velocidades
r r
dV P
dt
=
d V
dt
Q
+
d r
dt
( r
ω ∧ r PQ )
r r
r r dω r r d r PQ
aP = aQ + ∧ r PQ + ω ∧
dt dt

de donde

a P = a Q + α ∧ r PQ + ω ∧ (ω ∧ r PQ )
r r r r r r r

r

r
El vector aceleración angular α = es perpendicular al plano de movimiento del
r dt
cuerpo, dado que ω siempre se mantiene perpendicular a dicho plano, esto es

( )
r r
r dω d ω k dω r r
α = = = k =α k
dt dt dt
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-23

Utilizando las coordenadas polares para el Y eθ


movimiento relativo de P respecto a Q (L, θ), se
tiene P er
rPQ L
r r
r PQ = L e r Q θ
Eje Ref.
r r r r r j
α ∧ r PQ = α k ∧ L e r = α L eθ
O
En cuanto al doble producto vectorial i X
r r
( r
ω ∧ ω ∧ r PQ se deduce ) k (saliendo)

ω ∧ (ω ∧ r PQ ) = ω (ω • r PQ ) − r PQ (ω • ω ) = − ω
r r r r r r r r r r r
2
r PQ = − ω 2
L er

Estos últimos resultados pueden ser combinados en la siguiente ecuación


r r r r r r
a P = a Q + a PQ = a Q + α L e θ − ω 2
L er

r
donde a PQ es la aceleración de P relativa a Q.

Esta ecuación se usa para relacionar la aceleración de dos puntos pertenecientes al


mismo cuerpo rígido (sistema indeformable).
r
Físicamente, a PQ es la aceleración de P suponiendo que Q es fijo. Dado que la
distancia entre Q y P es fija, el movimiento de P relativo a Q ocurre sobre un arco
circular con centro en Q. Por tanto, una manera cómoda de obtener la aceleración
r
a PQ es utilizar la ecuación de aceleración en el movimiento de rotación cuando el
eje es perpendicular al plano del papel, es decir

t
a PQ = α L con dirección perpendicular a la recta t
a PQ
que une P con Q y sentido dado por
r
α . L n
P
a PQ
n
a PQ =ω 2
L apuntando hacia el centro de α
Q
curvatura, punto Q.

De igual manera que se comentó en el cálculo de la velocidad, la aceleración


r
angular α es la correspondiente a la aceleración que tiene el sólido con respecto a
la referencia fija (aceleración angular absoluta), no es la aceleración angular
relativa a ningun otro cuerpo.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-24

Resumen del movimiento plano general


Dado un sólido rígido (sistema indeformable) con movimiento plano general, las
velocidades y aceleraciones de dos puntos cualesquiera A y B pertenecientes a dicho
sólido, están relacionadas por la siguientes ecuaciones:
r r r r r r
V B = V A + V BA a B = a A + a BA
r r
Donde V BA y a BA se calculan con la ω y α del sólido
t
a BA rígido mediante las siguientes expresiones:
VBA
V BA = ω L perpendicular a AB y con el sentido dado por ω
L B
n
a BA
α t
a BA = α L perpendicular a AB y con el sentido dado por α
A ω
n
a BA =ω 2
L en dirección y sentido de B a A

Estas ecuaciones son fundamentales y deben saberse aplicar.


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-25

Problema 4:
100 mm
B
En la posición mostrada el extremo C
A de la barra AB tiene una G
velocidad de 300 mm/s y una
30º 300 mm
aceleración de 200 mm/s2, ambas
hacia abajo. Determinar a) la 300 mm/s
aceleración angular de la barra AB A
b) la aceleración del punto medio G 200 mm/s2
de la barra.

En la figura aparece lo que se llama un sistema mecánico o mecanismo.

Un mecanismo es la unión de barras con posibilidad de movimiento. Estas uniones se


denominan pares cinemáticos y pueden existir entre barras móviles o entre una barra
móvil y la barra fija.

Por comodidad enumeraremos cada una de las barras que están en movimiento,
reservando el número 1 para la barra fija.

Este mecanismo se encuentra en una posición determinada de su movimiento. Es


como si le hiciéramos una foto en ese
instante. Queremos estudiar velocidades y
100 mm aceleraciones en esta foto del mecanismo.
B 1 Cada barra tiene un movimiento determinado
3 4 C y en este instante del estudio (foto) ocupan
unas posiciones conocidas.
G La barra 2 está en traslación rectilínea.
30º 300 mm La barra 4 está en rotación alrededor de un
eje fijo perpendicular al plano del papel y
A que pasa por el punto C.
La barra 3 está en movimiento plano general.
2
1

Los puntos de contacto entre las distintas barras (puntos A, B y C) nos representan
los pares cinemáticos, las uniones entre barras. Nos sirven para pasar de una barra a
otra.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-26

En mecanismos planos existen varios tipos de pares cinemáticos. Es decir, tenemos


varias formas de unir barras con posibilidad de movimiento relativo entre ellas.
Atendiendo al tipo de movimiento relativo entre las dos barras que se unen, los pares
cinemáticos reciben distintos nombres.

100 mm
B 1
En este mecanismo estudiaremos el par 3
cinemático de rotación R. Permite la 4 C
rotación entre las dos barras que se unen. G
Existe un par R entre las barras 2 y 3 (punto 30º 300 mm
A), entre la 3 y la 4 (punto B) y entre la 4 y
la 1 (punto C). Entre las barras 2 y 1 existe
un tipo de par diferente al R (obsérvese que A
permite la traslación entre las dos barras) y 2
lo estudiaremos más adelante. 1
La condición cinemática del par R, y que
utilizaremos para resolver los problemas, es
la siguiente. El punto situado en el eje de rotación que une las dos barras (puntos A, B
y C), tiene la misma trayectoria, la misma velocidad y la misma aceleración tanto
para una barra como para otra, es el mismo punto, que podemos considerar en barras
diferentes.

Metodología de resolución

1.- Se comienza calculando siempre las velocidades, aunque sólo nos pidan
aceleraciones. Son necesarias para el cálculo de las aceleraciones normales.

2.- Se empieza por la barra de la cuál nos dan información (su velocidad y
aceleración).

3.- A cada barra se le aplican las ecuaciones de velocidad y aceleración


correspondiente al tipo de movimiento que posee.

4.- Estas ecuaciones se proyectan sobre unos ejes XY elegidos de forma


arbitraria.

5.- Los pares cinemáticos R nos permiten pasar de una barra a otra.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-27

VELOCIDADES

100 mm
B 1
3 4 C
G
30º 300 mm

A
2
1

Empezamos a estudiar las velocidades en la barra 2 (conocemos la velocidad de A).

El punto A tiene la misma velocidad como perteneciente a 2 que para 3 (par R).

Nos pasamos a la barra 3. Esta barra tiene movimiento plano general.


r r r r r r
En 3 planteamos V B = V A + V BA (o también V A = V B + V AB )

Relacionamos A y B porque son dos puntos que o bien se conoce su velocidad (punto
A) o al menos tenemos información de ella (punto B).

A continuación vamos calculando o expresando cada una de estas velocidades y las


proyectamos sobre unos ejes XY.
r r r
En 3 V B = V A + V BA
r
Para V B

El punto B de la barra 3 tiene la misma VB


velocidad que como perteneciente a 4 (par R). 100 mm
La barra 4 está en rotación (alrededor de C), el 1
punto B en ese instante tiene una velocidad B
vertical. Se supone hacia arriba, por tanto ω4 4 C
estamos suponiendo ω 4 en sentido horario.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-28

r
Para V A

Es conocida, V A = 300 , vertical hacia abajo


r VBA
Para V BA
r 30º B
Una manera cómoda de obtener la velocidad V BA es
observando que dado que la distancia entre A y B es fija, ω3
el movimiento de B relativo a A ocurre sobre un arco
circular con centro en A. Por tanto, puede utilizarse la
3
ecuación de velocidad en el movimiento de rotación
cuando el eje es perpendicular al plano del papel, es decir 30º 300 mm
V BA = ω 3 · 300 , perpendicular a la recta AB. VA
ω 3 es la velocidad angular del sistema 3 respecto del 1. A
Se
r ha supuesto en sentido antihorario, por eso dibujamos
V BA hacia la izquierda (rotación de B/A).
r r r
Proyectamos la ecuación V B = V A + V BA en los ejes XY

r r r r
V B j = − 300 j − ω 3 ·300 ·cos 30 i + ω 3 ·300 · sen 30 j

Separamos las componentes e igualamos

0 = − ω 3 ·300 · cos 30 


VB = − 300 + ω 3 ·300 ·sen 30 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

ω3 = 0 (la barra 3 tiene un movimiento de traslación instantánea, todos los


puntos tienen la misma velocidad.)

V B = − 300 mm/s ↓ (el signo menos indica que lleva sentido contrario al supuesto)

En 4 planteamos V B = ω 4 ·100 ⇒ ω 4 = 3 rad/s ( antihorario)

El sentido de ω 4 se obtiene observando el sentido de la velocidad de B en la barra 4.


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-29

ACELERACIONES
Seguimos la misma metodología que para velocidades.

100 mm
B 1
3 4 C
G
30º 300 mm

A
2
1

Empezamos a estudiar las aceleraciones en la barra 2 (conocemos la aceleración de A).

El punto A tiene la misma aceleración como perteneciente a 2 que para 3 (par R).

Nos pasamos a la barra 3. Esta barra tiene movimiento plano general.


r r r r r r
En 3 planteamos a B = a A + a BA (o también a A = a B + a AB )

Relacionamos A y B porque son dos puntos que o bien se conoce su aceleración


(punto A) o al menos tenemos información de ella (punto B).

A continuación vamos calculando o expresando cada una de estas aceleraciones y las


proyectamos sobre unos ejes XY.
r r r
En 3 a B = a A + a BA
r
Para a B

El punto B de la barra 3 tiene la misma


aceleración que como perteneciente a 4 (par R). aBt 100 mm
La barra 4 está en rotación (alrededor de C), el 1
punto B en ese instante tiene una aceleración
tangencial y normal. La aceleración tangencial se B α
4 aBn 4 C
supone hacia arriba, por tanto estamos
suponiendo α 4 en sentido horario.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-30

r
Para a A

Es conocida, a A = 200 , vertical hacia abajo


t
r aBA
Para a BA
r 30º B
Una manera cómoda de obtener la aceleración a BA es
observando que dado que la distancia entre A y B es fija, α3
el movimiento de B relativo a A ocurre sobre un arco n
circular con centro en A. Por tanto, puede utilizarse la 3 aBA
ecuación de aceleración en el movimiento de rotación
cuando el eje es perpendicular al plano del papel, es decir 30º 300 mm
t
a BA = α 3 · 300 , perpendicular a la recta AB aA
α 3 es la aceleración angular del sistema 3 respecto del 1.
A
Se ha supuesto en sentido antihorario, por eso dibujamos
rt
a BA hacia la izquierda (rotación de B/A). La aceleración
n
a BA = ω 32 ·300 = 0

r r r
Proyectamos la ecuación a B = a A + a BA en los ejes XY
r r r r r
3 2 ·100 i + 100 ·α 4 j = − 200 j − α 3 ·300 ·cos 30 i + α 3 ·300 · sen 30 j

Separamos las componentes e igualamos

900 = − α 3 ·300 · cos 30 




100 ·α 4 = − 200 + α 3 ·300 ·sen 30 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

α 3 = − 3 , 46 rad/s2 (sentido contrario al supuesto, horario)

α 4 = − 7 ,19 rad/s2 (sentido contrario al supuesto, antihorario)


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-31

Movimiento del punto G de la barra AB

La barra AB (barra 3) está en traslación instantánea, todos los puntos tienen la misma
velocidad.
r r
V G = − 300 j

Para calcular su aceleración aplicamos


r r r r r r
a G = a A + a GA = − 200 j + 3 , 46 ·150 ·cos 30 i − 3 , 46 ·150 · sen 30 j

r r r
a G = 449 , 5 i − 459 , 5 j = 643 mm/s2
− 45 , 6 º

TB
G
n 30º
B
a =0
GA
t 3
aGA
3
ρ
n
G aG
30º 150 mm 30º 45,6º Go
aA
TA aG
t
aG
A VG
A
Tangente a la
trayectoria de G

Radio de curvatura del punto G


Al ser la velocidad vertical, las componentes de la aceleración nos dan directamente
la aceleración tangencial y normal.
300 2
aGn = 449,5 = ⇒ ρ = 200,2 mm
ρ

Se le recomienda al alumno que repase la materia de centro de curvatura


explicado en Cinemática de la Partícula.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-32

Problema 5:
En el mecanismo que se indica, el collar deslizante A está conectado al brazo
articulado OD mediante la barra de conexión AB de 12,5 cm. Si la componente
vertical de la velocidad de D es de 0,6 m/s hacia abajo y la componente vertical de la
aceleración de D es de 1,2 m/s2 también hacia abajo, cuando θ = 30º, determinar la
aceleración correspondiente de A en esta posición.

A O

θ
12,5 cm
20 cm

B
D
10 cm

Enumeraremos cada una de las barras que están en movimiento, reservando el


número 1 para la barra fija.

Queremos estudiar velocidades y


1 A 2 aceleraciones en esta foto del
O
mecanismo. Cada barra tiene un
β 30º movimiento determinado y en este
12,5 cm 4 instante del estudio (foto) ocupan unas
3 B 20 cm posiciones conocidas.
La barra 2 está en traslación rectilínea.
D La barra 4 está en rotación alrededor de
10 cm VB un eje perpendicular al plano del papel y
30º que pasa por el punto O.
VD La barra 3 está en movimiento plano
general.

Los puntos de contacto entre las distintas


barras (puntos A, B y O) nos representan los pares cinemáticos, las uniones entre
barras, son pares R. Nos sirven para pasar de una barra a otra.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-33

Cálculo del ángulo β

Aplicando el teorema del seno al triángulo OAB

12 , 5 20
= ⇒ sen β = 0 , 8 cos β = 0 , 6
sen 30 sen β

Se le recomienda al alumno que repase la materia de teoremas del seno y


coseno explicado en Trigonometría.

VELOCIDADES

La barra 4 está en rotación y conocemos la componente vertical de la velocidad del


punto D. Por tanto

V D cos 30 = 0 , 6 ⇒ V D = 0 , 693 m/s

V D = ω 4 ·0 , 3 ⇒ ω 4 = 2 , 3 rad/s
r r r r r
V B = 2 , 3 · 0 , 2 · sen 30 i − 2 , 3 · 0 , 2 ·cos 30 j = 0 , 23 i − 0 , 398 j

El punto B tiene la misma velocidad como perteneciente a 4 que para 3.


r r r
En 3 planteamos V A = V B + V AB

Proyectamos en los ejes XY


VAB
β El punto A de la barra 3 tiene la misma velocidad que
A VA como perteneciente a 2. La barra 2 está en traslación
rectilínea, el punto A tiene una velocidad horizontal.
β
12,5 cm r r r r
V A i = 0 , 23 i − 0 , 398 j + ω 3 · 0 ,125 · 0 , 8 i
3 B
r
+ ω 3 · 0 ,125 · 0 , 6 j
VB
ω 3 es la velocidad angular del sistema 3 respecto del 1.
Se ha supuesto en sentido horario.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-34

Separamos las componentes e igualamos

V A = 0 , 23 + ω 3 ·0 ,125 ·0 , 8 


0 = − 0 , 398 + ω 3 ·0 ,125 ·0 , 6 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

ω 3 = 5 , 3 rad/s V A = 0 , 76 m/s →

ACELERACIONES

La barra 4 está en rotación y conocemos la componente vertical de la aceleración del


punto D. Por tanto

60º 60º
aD = ω4 ·OD
n 2
aB = ω4 ·OB
n 2

D B

30º 30º
aB = α4·OB
t

aD = α4·OD
t

α 4 ·0 , 3 ·cos 30 − 2 , 3 2 · 0 , 3 ·cos 60 = 1, 2 ⇒ α 4 = 7 , 67 rad/s2

a Bn = 2 , 3 2 · 0 , 2 = 1 , 058 m/s2

a Bt = 7 , 67 · 0 , 2 = 1, 534 m/s2

r r r r r
a B = 1 , 058 · sen 60 i + 1 , 058 ·cos 60 j + 1 , 534 · sen 30 i − 1 , 534 ·cos 30 j
r r r
a B = 1, 683 i − 0 , 799 j
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-35

El punto B tiene la misma aceleración como perteneciente a 4 que para 3.


r r r
En 3 planteamos a A = a B + a AB

t Proyectamos en los ejes XY


aAB
β
aA El punto A de la barra 3 tiene la misma aceleración
A que como perteneciente a 2. La barra 2 está en
β traslación rectilínea, el punto A tiene una aceleración
n
aAB horizontal.
12,5 cm
r r r r
3 B a A i = 1 , 683 i − 0 , 799 j + 5 , 3 2 · 0 ,125 · 0 , 6 i
aB r r
− 5 , 3 2 · 0 ,125 · 0 , 8 j + α 3 · 0 ,125 · 0 , 8 i
r
+ α 3 · 0 ,125 · 0 , 6 j

α 3 es la aceleración angular del sistema 3 respecto del 1. Se ha supuesto en sentido


horario.

Separamos las componentes e igualamos

a A = 1, 683 + 5 , 3 2 ·0 ,125 ·0 , 6 + α 3 · 0 ,125 ·0 , 8 




0 = − 0 , 799 − 5 , 3 ·0 ,125 ·0 ,8 + α 3 ·0 ,125 ·0 , 6 
2

Resolviendo el sistema de ecuaciones

α 3 = 48 ,1 rad/s2 a A = 8 , 6 m/s2 →
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-36

Problema 6:
Las barras del mecanismo de la figura se mueven en un plano vertical. Cuando se
encuentran en la posición representada, la velocidad angular de CD es 8 rad/s en
sentido horario y la aceleración angular de AB es 30 rad/s2 en sentido horario.
Calcule la aceleración del punto C en la posición indicada.

B
D
75 mm

A
100 mm

50 mm
C

300 mm 75 mm

Enumeraremos cada una de las barras que están en movimiento, reservando el


número 1 para la barra fija.

B
D 1
75 mm 2 8 rad/s
3

A 30 rad/s2 4
100 mm

50 mm 1
C

300 mm 75 mm

Las barras 2 y 4 están en rotación alrededor de unos ejes perpendiculares al plano del
papel y que pasan por los puntos A y D respectivamente. La barra 3 está en
movimiento plano general.
Se conoce la velocidad angular de la barra 4 y la aceleración angular de la barra 2.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-37

VELOCIDADES

Entramos por la barra 4, se conoce su velocidad angular. Veamos como se puede


calcular la velocidad del punto C.
Una forma es directamente a partir del punto D (utilizando las razones
trigonométricas del ángulo β)
r r r
V C = − 8 ⋅ CD ⋅ cos β i + 8 ⋅ CD ⋅ sen β j

r 100 r 75 r r r
V C = − 8 ⋅ CD ⋅ i + 8 ⋅ CD ⋅ j = − 800 i + 600 j
CD CD

Pero otra forma, muy útil, es aplicando lo que


llamaremos el método rápido, a partir de otro punto
D 1
(M) del sistema indeformable 4, siendo M un punto
4 8 rad/s que ocupa una posición horizontal o vertical respecto
a C y D. De esta forma las velocidades se obtienen
β proyectadas y no es necesario calcular la longitud de
VCM 100 mm CD ( V C = 8 ⋅ CD ) ni el ángulo β para proyectar la
VC
velocidad de C.
β 75 mm
r r r
C VM
M V C = V M + V CM
r r r r r
V C = − 8 ⋅ 100 i + 8 ⋅ 75 j = − 800 i + 600 j

El punto C tiene la misma velocidad como perteneciente a 4 que para 3.


r r r
En 3 planteamos V B = V C + V BC

El punto B tiene la misma velocidad como perteneciente a 3 que para 2.


Proyectamos en los ejes XY
r r r r r
ω 2 ⋅ 75 i = − 800 i + 600 j + ω 3 ·125 i + ω 3 ·300 j

ω 2 es la velocidad angular de la barra 2 respecto a la fija 1, se ha supuesto en


sentido horario y ω 3 es la velocidad angular del sistema 3 respecto del 1, también se
r
ha supuesto en sentido horario. Se deja al estudiante el cálculo de V BC .
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-38

Separamos las componentes e igualamos

ω 2 ⋅ 75 = − 800 + ω 3 ·125 


0 = 600 + ω 3 ·300 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

ω 3 = − 2 rad/s la habiamos supuesto y es

ω 2 = − 14 rad/s la habiamos supuesto y es

ACELERACIONES

Entramos por la barra 2, se conoce su velocidad angular y aceleración angular. Se


determina la aceleración del punto B:
r r r
a Bn = − 14 2 · 75 j = − 14700 j mm/s2
r r r
a Bt = 30 · 75 i = 2250 i mm/s2

El punto B tiene la misma aceleración como perteneciente a 2 que para 3.


r r r
En 3 planteamos a C = a B + a CB

El punto C tiene la misma aceleración como perteneciente a 3 que para 4.


Calculamos la aceleración de C como punto de 4.

Directamente a partir del punto D (utilizando las


D 1 razones trigonométricas del ángulo β)
4 8 rad/s r r r
α4
a C = a Cn + a Ct
β
r r r
a
t 100 mm a Cn = 8 2 ⋅ CD ⋅ sen β i + 8 2 ⋅ CD ⋅ cos β j
C n
aC
β
r r r
C 75 mm
a Ct = − α 4 ⋅ CD ⋅ cos β i + α 4 ⋅ CD ⋅ sen β j
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-39

O bien, aplicando el método rápido, a partir de


D 1 otro punto (M) del sistema indeformable 4.
4 8 rad/s r r r
a C = a M + a CM
α4
β
r r r
a M = 8 2 ⋅ 100 j − α 4 ⋅ 100 i
t
aCM
100 mm
n
aM r r r
75 mm
a CM = 8 2 ⋅ 75 i + α 4 ⋅ 75 j
n t M
C aCM aM

r r r r r
a C = 8 2 ⋅ 100 j − α 4 ⋅ 100 i + 8 2 ⋅ 75 i + α 4 ⋅ 75 j

α 4 es la aceleración angular del sistema 4 respecto del 1. Se ha supuesto en sentido


horario.
r r r
Sustituyendo en la ecuación a C = a B + a CB
r r r r r r
8 2 ⋅ 100 j − α 4 ⋅ 100 i + 8 2 ⋅ 75 i + α 4 ⋅ 75 j = − 14700 j + 2250 i +
r r r r
+ 2 2 ⋅ 125 j + α 3 ⋅ 125 i − 2 2 ⋅ 300 i + α 3 ⋅ 300 j

α 3 es la aceleración angular del sistema 3 respecto del 1. Se ha supuesto en sentido


r
antihorario. Se deja al estudiante el cálculo de a CB .

Separamos las componentes e igualamos

− α 4 ⋅ 100 + 4800 = 2250 + α 3 ·125 − 1200 




6400 + α 4 · 75 = − 14700 + 500 + α 3 ·300 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

α 3 = 59 , 46 rad/s2 α 4 = − 36 , 83 rad/s2 por tanto


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-40

Problema 7:
Aplicando el método rápido de cálculo de velocidades y aceleraciones, determinar las
velocidades angulares y aceleraciones angulares de todas las barras.

60 cm
B O4

3
80 cm

A
2

60 cm
Y
4 rad/s
const.

O2 X
60 cm

VELOCIDADES

Se conoce la velocidad angular de la barra 2, por lo tanto empezamos por dicha barra.
Veamos como calcular la velocidad del punto A utilizando el método rápido.

A En 2 planteamos la ecuación:
r r r
2 V A = V M + V AM
60 cm r r r
Y V A = − 4 ⋅ 60 j − 4 ⋅ 60 i
4 rad/s
r r r
M const. V A = − 240 j − 240 i
O2 X
60 cm
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-41

Como en el punto A tenemos un par cinemático R, su velocidad es la misma para la


barra 2 que para la 3.
En 3 planteamos la ecuación:
r r r
V B = V A + V BA

En el punto B tenemos un par cinemático R, por lo tanto su velocidad es la misma


para 3 que para 4. La expresamos como perteneciente a 4:
r r
V B = ω 4 ⋅ 60 j donde se ha supuesto que ω 4 lleva sentido horario.
r
La V BA hay que calcularla con la ω3, que vamos a suponer en sentido antihorario.
Veamos como hacerlo utilizando el método rápido.
B
El movimiento relativo de B respecto de A se
ω3
comporta exactamente igual que una rotación de
B respecto de A, es como si A fuese fijo. Por
3 tanto usamos el punto intermedio M.
80 cm
r r r
V BA = V BM + V MA
r r r
M V BA = − ω 3 ⋅ 80 i + ω 3 ⋅ 60 j
A
60 cm

Sustituyendo
r r r r r
ω 4 ⋅ 60 j = − 240 i − 240 j − ω 3 ·80 i + ω 3 · 60 j

Separamos las componentes e igualamos

0 = − 240 − ω 3 ·80 


ω 4 ⋅ 60 = − 240 + ω 3·60 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

ω 3 = − 3 rad/s la habiamos supuesto y es

ω 4 = − 7 rad/s la habiamos supuesto y es


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-42

ACELERACIONES

Se procede de la misma forma que velocidades. Se conoce la velocidad angular y


aceleración angular de la barra 2, por lo tanto empezamos por dicha barra. Veamos
como calcular la aceleración del punto A utilizando el método rápido.

A En 2 planteamos la ecuación:
2 r r r
a A = a M + a AM
60 cm r r r
Y a A = 4 2 ⋅ 60 i − 4 2 ⋅ 60 j
4 rad/s
const. r r r
M a A = 960 i − 960 j
O2 X
60 cm

Como en el punto A tenemos un par cinemático R, su aceleración es la misma para la


barra 2 que para la 3.
En 3 planteamos la ecuación:
r r r
a B = a A + a BA

En el punto B tenemos un par cinemático R, por lo tanto su aceleración es la misma


para 3 que para 4. La expresamos como perteneciente a 4:
r r r
a B = 7 2 ⋅ 60 i + α 4 · 60 j

donde se ha tenido en cuenta que ω4 = 7 rad/s y se ha supuesto que α 4 lleva sentido


horario.
r
B La a BA hay que calcularla con la ω3 y con α3. La
α3
ω3 = 3 rad/s y la α 3 que vamos a suponer en
sentido antihorario. Veamos como hacerlo
utilizando el método rápido.
3 r r r
80 cm a BA = a BM + a MA
r r r
a BA = − 3 2 ·80 j − α 3 ·80 i
M r r
A − 3 2 ⋅ 60 i + α 3 ⋅ 60 j
60 cm
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-43

Sustituyendo
r r r r r r r r
2940 i + α 4 ⋅ 60 j = 960 i − 960 j − 540 i + α 3 · 60 j − 720 j − α 3 ·80 i

Separamos las componentes e igualamos

2940 = 960 − 540 − α 3 ·80 




α 4 · 60 = − 960 + α 3 ·60 − 720 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

α 3 = − 31 , 5 rad/s2 α 4 = − 59 , 5 rad/s2

donde los arcos orientados nos indican los verdaderos sentidos (que es el significado
que tienen los signos menos obtenidos, sentido contrario a los supuestos). Realmente
para ser rigurosos, tendríamos que poner los valores con signos positivos y esos arcos
orientados, es decir:

α 3 = 31 , 5 rad/s2 α 4 = 59 , 5 rad/s2

No obstante, en muchos de los resultados lo expresaremos de la forma menos


rigurosa, con idea de ahorrar espacio y tiempo. No pasa nada si sabemos realmente lo
que estamos haciendo.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-44

Problema 8:
En el mecanismo de la figura y para el instante indicado, calcular la velocidad
angular y la aceleración angular de la barra 3.

50 cm
2

20 cm
3
50 cm
B C

3 rad/s
5 rad/s2 Fija

O2

40 cm

VELOCIDADES

Empezamos calculando la velocidad del punto A como perteneciente a la barra 2 que


está en rotación
r r r
V A = 50 ·3 i = 150 i cm/s

Dado que en A la barra 2 forma un par R con la barra 3, el punto A tiene la misma
velocidad para 2 que para 3.
r r r
En 3 planteamos la ecuación: V B = V A + V BA

En el punto B tenemos un par cinemático que todavía no hemos estudiado, no


importa. Pero sabemos que está obligado a moverse en una circunferencia
r de centro
r
C y radio 20 cm. En ese instante la velocidad de B debe ser vertical V B = V B j
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-45

Observar que la barra 3 tiene un movimiento plano, el punto A de dicha barra


describe una circunferencia con centro en O2 y el punto B describe otra
circunferencia con centro en C. No puede utilizarse la ω3 para calcular las
velocidades de estos puntos.

A
3

50 cm
30 cm
20 cm

M B
40 cm C

r
La V BA hay que calcularla con la ω3, que vamos a suponer en sentido antihorario.
Veamos como hacerlo utilizando el método rápido.
r r r
V BA = V BM + V MA
r r r
V BA = ω 3 ⋅ 40 j + ω 3 ⋅ 30 i
r r r
Sustituyendo en la ecuación V B = V A + V BA
r r r r
V B j = 150 i + ω 3 · 40 j + ω 3 ·30 i

Separamos las componentes e igualamos

0 = 150 + ω 3 ·30 


V B = ω 3 · 40 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

ω 3 = − 5 rad/s la habiamos supuesto y es

V B = − 200 cm/s la habiamos supuesto y es


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-46

ACELERACIONES

Se procede de la misma forma que velocidades. Se conoce la velocidad angular y


aceleración angular de la barra 2, por lo tanto empezamos por dicha barra.
Calculamos la aceleración del punto A.
r r r r r
a A = 50 ⋅ 5 i − 3 2 ⋅ 50 j = 250 i − 450 j
r r r
En 3 planteamos la ecuación: a B = a A + a BA

Sabemos que el punto B está obligado a moverse en una circunferencia de centro C y


radio 20 cm. Por lo tanto, la aceleración de B tiene dos componentes, normal y
tangencial:
2 r r r r
r 200
aB = i + a Bt j = 2000 i + a Bt j
20
Un error frecuente que suele cometer el alumno es olvidarse de la
aceleración normal. Si un punto describe una curva, tiene
CUIDADO
V 2 r
aceleración normal ( n ). En el tema siguiente de movimiento
ρ
relativo volveremos a insistir en este error. Mucho cuidado.
r
La a BA hay que calcularla con la ω3 y con α3. La ω3 = 5 rad/s y la α 3 que vamos a
suponer en sentido antihorario. Veamos como hacerlo utilizando el método rápido.
r r r
a BA = a BM + a MA
r r r r r
a BA = − 5 2 · 40 i + α 3 · 40 j + 5 2 ⋅ 30 j + α 3 ⋅ 30 i
r r r
Sustituyendo en la ecuación a B = a A + a BA
r r r r r r r r
2000 i + a Bt j = 250 i − 450 j − 1000 i + α 3 · 40 j + 750 j + α 3 ⋅ 30 i

Separamos las componentes e igualamos

2000 = 250 − 1000 + α 3 ·30 




a B = − 450 + α 3 · 40 + 750 
t

Resolviendo el sistema de ecuaciones

a Bt = 3966 , 7 cm/s2 α 3 = 91 , 7 rad/s2


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-47

Centro Instantáneo de Rotación


En un sistema indeformable con movimiento plano existe en cada instante un punto I,
llamado centro instantáneo de rotación, que cumple:
r
VI = 0
r
En general, la aceleración de este punto no es cero. Por tanto: a I ≠ 0
r
- No es un punto fijo, salvo en movimiento de rotación, que cumple a I = 0

- El movimiento plano general se comporta como una rotación alrededor del centro
instantáneo de rotación (I) en cada instante (sólo para el cálculo de velocidades).
r r r r
VP = VI + VPI = 0 + VPI

- Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la recta de unión de I con el


punto y su módulo viene dado por

VP = VPI = ω ·IP

- Si conocemos la dirección de las velocidades de 2 puntos, el centro instantáneo de


rotación (I) tiene que estar en la perpendicular a dichas velocidades.

B
VB
VA
A

I
En traslación y traslación instantánea el punto I está en el infinito (perpendicular a las
velocidades de sus puntos que son todas iguales). En traslación siempre (película), en
traslación instantánea sólo en ese instante (foto).
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-48

Ejemplo 1:
Supongamos la barra AB, en donde sus extremos A y B están obligados a moverse
por las superficies fijas (pared y suelo) que se indica

A
I

El punto A en su movimiento describe una recta vertical (tiene movimiento rectilíneo,


ojo, el punto A no la barra AB) y el punto B describe una recta horizontal. El centro
instantáneo se obtiene trazando las perpendiculares a las direcciones de las
velocidades de los puntos A y B. El punto I (c.i.r) obtenido es el único punto de la
barra AB que en ese instante tiene velocidad cero. A efectos de velocidad (sólo para
velocidad), la barra se comporta como si estuviese girando en ese instante alrededor
de I. Por lo tanto las velocidades de sus puntos se podrían calcular de la forma
siguiente:

V A = ω ·IA perpendicular a la recta IA, con el sentido dependiendo de ω

VB = ω ·IB perpendicular a la recta IB, con el sentido dependiendo de ω

Y así con todos los puntos de la barra AB.

Es muy importante saber obtener el centro instantáneo de rotación y


entender que para velocidades el movimiento plano general se
comporta como una rotación alrededor del c.i.r. ( VP = ω ·IP ).
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-49

Ejemplo 2:
Supongamos el mecanismo de la figura, formado por la barra fija (1) y las barras
móviles 2, 3, 4, 5 y 6.

I3

B
I6
A 3
5
2 4
C
O4 6
O2 I2 I4

I5

Las barras 2 y 4 están en rotación, por lo tanto el centro instantáneo de rotación de


cada una de ellas coincide con los puntos fijos, es decir, I2 ≡ O2 y I4 ≡ O4. La barra 6
tiene movimiento de traslación rectilínea, su centro instantáneo de rotación está en el
infinito, en la dirección perpendicular al deslizamiento (dirección de la velocidad).
Veamos como podemos determinar los centros instantáneos de rotación de las barras
3 y 5 que tienen movimiento plano general.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-50

Para calcular el centro instantáneo de la barra 3 (I3) necesitamos la dirección de las


velocidades de dos de sus puntos, el A y B. En ambos puntos tenemos un par
cinemático R, por lo tanto sus velocidades son las mismas para la barra 3 que para la
barra 2 en el punto A, y para la 3 y 4 en el punto B. Como las barras 2 y 4 están en
rotación, se conoce la dirección de las velocidades de A y B, por lo tanto trazando
perpendiculares a estas velocidades (prolongación de las barras 2 y 4), se obtiene el
centro instantáneo de rotación I3. Para el punto B se ha elegido la barra 4 en lugar de
la 5 porque el movimiento de 4 es de rotación, esto quiere decir que conocemos las
trayectorias que describen sus puntos (el B), sin embargo el movimiento de 5 es plano
general y como tal, no conocemos las trayectorias que describen sus puntos.

Para calcular el centro instantáneo de la barra 5 (I5) se hace a partir de los puntos B y
C. Por lo ya comentado, para el punto B lo consideramos en 4 y para C lo
consideramos en 6. Con ello conoceriamos las direcciones de sus velocidades.
Trazando perpendiculares a ellas se obtiene el centro instantáneo de rotación I5.

Si el mecanismo está en movimiento, en el instante representado por la figura, el


punto I3 es el único punto de la barra 3 que en ese instante tiene velocidad cero. Lo
mismo ocurre para el punto I5, es el único punto de la barra 5 que en ese instante tiene
velocidad cero.

Aplicando la distribución de velocidades alrededor del centro instantáneo de rotación,


observar que las siguientes fórmulas serían válidas:

VB = ω3 ·I 3 B se ha considerado a B como punto de la barra 3

VB = ω 4 ·I 4 B se ha considerado a B como punto de la barra 4

VB = ω5 ·I 5 B se ha considerado a B como punto de la barra 5

Naturalmente la velocidad del punto B es la misma, independientemente de la barra


en donde lo consideremos (par cinemático R)

Un error frecuente que suele cometer el estudiante al calcular el


centro instantáneo de rotación es obtenerlo usando la dirección
CUIDADO
de la velocidad de los puntos, en lugar de la perpendicular a
ella. Estar atentos y no cometer este fallo.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-51

Ejemplo 3:
Supongamos el mecanismo 4-barras de la figura, con las barras iguales dos a dos. Tal
como ya hemos visto, las barras 2 y 4 están en rotación y la barra 3 tiene movimiento
de traslación curvilínea.

Traslación
A B
3
2 4

O2 O4

I3

Los centros instantáneos de rotación de las barras 2 y 4 coinciden con los puntos
fijos, es decir, I2 ≡ O2 y I4 ≡ O4. La barra 3, al tener un movimiento de traslación
curvilínea, su centro instantáneo de rotación (I3) está en el infinito, en la dirección
perpendicular a las velocidades de sus puntos A y B. Observar que para cualquier
instante, el I3 estaría siempre en el infinito, en las prolongaciones de las barras 2 y 4

Este tipo de 4-barras (barras iguales dos a dos) aparece con mucha
frecuencia, recordar que la barra 3 tiene movimiento de traslación,
todos sus puntos tienen velocidades iguales y aceleraciones iguales.
La velocidad angular ω y la aceleración angular α son ceros.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-52

Ejemplo 4:
Supongamos el mecanismo de la figura. La barra 2 con traslación rectilínea sobre la
guía vertical fija, la barra 4 con movimiento de rotación alrededor del eje que pasa
por O4 y es perpendicular al plano del papel y la barra 3 con movimiento plano
general. Se trata de un biela manivela.

O4
B 4

3 Traslación I3
instantánea

A
2 I2

El centro instantáneo de rotación de las barra 2 (I2) está en el infinito en la dirección


perpendicular al deslizamiento de 2. El centro instantáneo de rotación de la barra 4
(I4) coincide con O4, es decir I4 ≡ O4.
Para determinar el centro instantáneo de rotación de la barra 3 (I3) trazamos
perpendiculares a las direcciones de las velocidades de sus puntos A y B. Esto nos
lleva al infinito, que nos indica que la barra 3, en ese instante, está en traslación
instantánea (una posición particular del movimiento plano general que tiene la barra).
En ese instante la ω3 = 0 y las velocidades son las mismas para todos los puntos.
La diferencia de traslación con la traslación instantánea es que en esta última, el
centro instantáneo de rotación está en el infinito sólo en ese instante, observar que un
instante antes o después de la posición indicada en la figura, la barra 4 ya no es
horizontal y por tanto las perpendiculares a las velocidades de A y B ya no se cortan
en el infinito. A diferencia de la traslación, que como ya hemos visto, el centro
instantáneo de rotación está en el infinito para cualquier instante, por ejemplo para la
barra 2 de este mecanismo.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-53

Se le propone al alumno que en el mecanismo de la figura, calcule


gráficamente los centros instantáneos de rotación de todas las barras. A
continuación usando esos c.i.r. obtener la dirección y sentido de las velocidades
de todos los puntos. ¿Qué tipo de movimiento tiene cada barra?

A
2
ω2

4 3 O2
C
B

O6
D
6

E
7

F está obligado a moverse por esa superficie


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-54

Par Cinemático de Rodadura pura


Tal como hemos visto, los pares cinemáticos son las uniones entre barras con
posibilidad de movimiento relativo entre ellas.
Este par permite la rodadura sin deslizamiento entre las barras que forman el par.
Ejemplo un disco rodando sin deslizar sobre una superficie plana o curva.

O O
r r

La condición cinemática del par de rodadura pura, y


que utilizaremos para resolver los problemas, es la
siguiente. El punto de contacto entre las dos barras, O
tiene la misma velocidad tanto para una barra como r
para otra. La trayectoria y aceleración del punto es
distinta en cada barra. I

De acuerdo con esta condición, en el ejemplo


anterior el punto de contacto del disco tiene la misma
velocidad como perteneciente al disco o a la
superficie fija (velocidad cero), por tanto ese punto O
del disco es el centro instantáneo de rotación r
I

La condición de rodadura pura se cumple en los


engranajes y en las cuerdas enrolladas sin deslizar sobre discos o poleas.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-55

CÁLCULO DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN LOS DISCOS.


RODADURA SIN DESLIZAMIENTO (Par de Rodadura Pura)

Se calcula la velocidad y aceleración del centro O del disco.


Las velocidades y aceleraciones de los demás puntos se calculan a partir del centro O.

Cálculo de la velocidad y aceleración del punto O


Para el cálculo
r de velocidades relacionamos el punto O con el punto I c.i.r. (punto
de velocidad V = 0 ).

Para el cálculo de aceleraciones consideramos el punto O como partícula (pues no


tenemos ningún punto de aceleración conocida) y nos fijamos en su trayectoria.
r
dV V2
Utilizamos las componentes intrínsecas at = y an =
dt ρ

Las ecuaciones que veremos en los tres casos que vienen a


continuación tienen mucha importancia y habrá que utilizarlas con
bastante frecuencia. Estúdialas con detenimiento.

Disco rodando si deslizar sobre una superficie plana

ω, α
Punto de contacto I
Trayectoria de O = Recta

TO O VO aO VO = ω r
r aot = α r

ao = 
I a n = 0
 o
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-56

Disco rodando si deslizar sobre una superficie curva

a) Contacto convexo (montaña)


ω, α
Punto de contacto I
t
VO aO Trayectoria de O = Curva
O
TO r aOn VO = ω r

I aot = α r

ao = 
2
a n = Vo
R  o R + r

b) Contacto cóncavo (agujero)

Punto de contacto I
Trayectoria de O = Curva
TO ω, α VO = ω r
n
aO
R VO aO
t
aot = α r
O 

r ao = 
2
a n = Vo
 o R − r
I
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-57

Se le propone al alumno que en el mecanismo de la figura, calcule


gráficamente los centros instantáneos de rotación de todas las barras. A
continuación usando esos c.i.r. obtener la dirección y sentido de las velocidades
de todos los puntos. ¿Qué tipo de movimiento tiene cada barra?

4
B
D 5

6 C
3
O6

ω2
M
A
2

1 Rodadura pura
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-58

Problema 9:
El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie fija. Calcular velocidad y
aceleración del punto A. Determinar el radio de curvatura de la trayectoria del punto
A para ese instante.

5 rad/s2
3 rad/s
O
A
2 cm

4 cm

VELOCIDADES

Empezamos calculando la velocidad del punto O (centro del disco)


r r r
V O = 3 · 2 i = 6 i cm/s

Ahora relacionamos A con O


r r r r r r r
V A = V O + V AO = 6 i − 3 · 2 j = 6 i − 6 j

Otra forma:
r
V A = ω · IA = 3 · 2 2 =6 2 perpendicular a IA (I punto de contacto c.i.r.)

r 2 r 2 r r r
VA = 6 2 i −6 2 j =6i − 6 j
2 2
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-59

ACELERACIONES

Calculamos la aceleración del punto O (centro del disco)


r r r
 a Ot = 5 · 2 i = 10 i cm / s 2
r 
aO = r 62 r r
aO = − j = − 6 j cm / s 2
n
 6
r r r
a O = 10 i − 6 j cm / s 2

Ahora relacionamos A con O


r r r r r r r r r
a A = a O + a AO = 10 i − 6 j − 3 2 · 2 i − 5 · 2 j = − 8 i − 16 j

RADIO DE CURVATURA DEL PUNTO A

Necesitamos la velocidad y aceleración del punto A


r
r r r r r VA 1 r 1 r
VA = 6i − 6 j VA = 6 2 uV = r = i − j
VA 2 2
r r r
a A = − 8 i − 16 j

r r 8 16 8
a tA = a A • u V = − + = = 4 2
2 2 2

r r  1 r 1 r r r
a At = a tA u V = 4 2 i − j = 4i − 4 j
 2 2 

a An = a A − a At = − 8 i − 16 j − (4 i − 4 j ) = − 12 i − 12 j
r r r r r r r r r

r
a An = 12 2 12 2 =
(6 2 )
2

ρ =
36 · 2
= 3 2 cm
ρ 12 2
r
En la dirección y sentido de la a An

Se le recomienda al alumno que repase la materia de centro de curvatura


explicado en Cinemática de la Partícula.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-60

Problema 10:
El disco rueda sin deslizar. Calcular la velocidad angular y la aceleración angular de
la barra AB.

2
3 rad/s
const.
4
6 cm A O
B
2 cm
3

4 cm

VELOCIDADES
r r r
V O = 3 · 2 i = 6 i cm/s
r r r r r r r
V A = V O + V AO = 6 i + 3 · 2 j = 6 i + 6 j
r r r
En la barra 3 planteamos V B = V A + V BA
r r r r
VB i = 6 i + 6 j + ω3 ·6 j

donde se ha supuesto que ω3 lleva sentido horario

Separando componentes, se obtiene:

V B = 6 cm/s → ω 3 = − 1 rad/s por lo tanto su sentido es

Se deja como ejercicio para el estudiante, el cálculo del centro instantáneo de


rotación de la barra 3.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-61

ACELERACIONES

Calculamos la aceleración del punto O (centro del disco)


r
 a Ot = 0
r 
aO = r 62 r r
aO = − j = − 6 j cm / s 2
n
 6

Un error grave y que se comete con mucha frecuencia, es decir


CUIDADO que la aceleración normal del punto O (centro del disco) es de
valor ω 2 R , en este caso ( 3 2 · 2 ). Ojo con esto.

r r
a O = − 6 j cm / s 2

r r r r r r r
a A = a O + a AO = − 6 j + 3 2 · 2 i = 18 i − 6 j

r r r
En la barra 3 planteamos a B = a A + a BA
r r r r r
a B i = 18 i − 6 j + 1 2 · 6 i + α 3 · 6 j

donde se ha supuesto que α3 lleva sentido horario

Separando componentes, se obtiene:

a B = 24 cm/s2 → α 3 = 1 rad/s2
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-62

Problema 11:
El doble engranaje (se trata de una sola rueda) de la figura rueda sobre la cremallera
inferior en reposo. El centro posee una velocidad de 36 cm/s y una aceleración de 45
cm/s2, ambas hacia la derecha. Calcular a) la velocidad angular de la rueda dentada,
b) las velocidades de la cremallera superior R y de los puntos C y D de la rueda, c) la
aceleración angular de la rueda dentada, d) las aceleraciones de los puntos B, C y D
de la rueda.
Vista
Lateral
R

B
VA = 36 cm/s
A
D
6 cm aA = 45 cm/s
2

9 cm
C

VELOCIDADES
r
El punto C de la rueda coincide con el centro instantáneo de rotación, V C = 0

V A = ω ·CA 36 = ω ·9 ω = 4 rad / s

La velocidad de la cremallera R coincide con la velocidad del punto B de la rueda


r r r r r r
V B = V A + V BA = 36 i + 4 · 6 i = 60 i
r r r r
Otra forma V B = ω · CB i = 4 ·15 i = 60 i
r r r r r r r
V D = V A + V DA = 36 i + 4 ·9 j = 36 i + 36 j
r
Otra forma V D = ω · CD formando un ángulo de 45º con la horizontal

r 2 r 2 r r r
V D = 4 ·9 2 i + 4 ·9 2 j = 36 i + 36 j
2 2
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-63

ACELERACIONES

a A = α ·CA 45 = α ·9 α = 5 rad / s 2

Un error muy grave y que se comete con mucha frecuencia, es


decir que el punto A (centro de la rueda) tiene aceleración
CUIDADO
normal. Los estudiantes le suelen poner una aceleración de valor
ω 2 R vertical y hacía bajo. Observar que el punto A tiene
movimiento rectilíneo (describe una recta), por lo tanto su aceleración es
exclusivamente tangencial en dirección de la recta. Ojo con esto.

r r r r r r r r
a B = a A + a BA = 45 i − 4 2 · 6 j + 5 · 6 i = 75 i − 96 j

r r r r r r r
a C = a A + a CA = 45 i + 4 2 ·9 j − 5 · 9 i = 144 j

Aunque en otro tema aprenderemos a calcular la aceleración del centro instantáneo de


rotación, observar que esta aceleración que hemos obtenido para el punto C es la
aceleración del punto I (c.i.r.) de la rueda.
r r r r r r r r
a D = a A + a DA = 45 i + 4 2 ·9 i + 5 · 9 j = 189 i + 45 j

Se deja como ejercicio para el alumno la comprobación de que los radios de


curvatura de las trayectorias trazadas por los puntos B y D, en ese instante son:

ρ B = 37,5 cm ρ D = 18 2 cm

Para resolver este ejercicio se le recomienda al alumno que repase la materia de


centro de curvatura explicado en Cinemática de la Partícula.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-64

24 cm/s
E
2
18 cm/s

Problema 12:
Una doble polea se halla unida a un bloque deslizante
mediante un pasador en A. La polea interior de 2 cm de
radio está rígidamente unida a la exterior de 4 cm de B A C D
radio. Calcular las aceleraciones de los puntos A, B, C y
D de la polea en el instante considerado.

Tal como hemos comentado en la explicación teórica, el


contacto de las cuerdas con las poleas se comporta como O
rodadura pura. Por tanto, los puntos de contacto tienen la
misma velocidad para la cuerda y polea (puntos B y C).
Por otra parte, al ser la cuerda inextensible, todos los puntos de un tramo de la cuerda
tienen la misma velocidad y la misma aceleración. Por tanto, en el tramo OC todos
los puntos de la cuerda tienen velocidad y aceleración cero (la del punto O fijo). Y en
el tramo BE todos tienen V = 24 cm/s y a = 18 cm/s2

Por todo lo comentado se deduce que la velocidad del punto C de las poleas es cero y
la velocidad del punto B de las poleas es 24 cm/s . Por tanto, el punto C es el centro
instantáneo de rotación de las poleas. Se cumple:

V B = ω ·CB 24 = ω · 6 ω = 4 rad / s

De donde
r r r r
V A = ω ·CA j = 4 · 2 j = 8 j

que es la velocidad del bloque deslizante (en traslación rectilínea)

Para las aceleraciones, en rodadura pura, se cumple que los puntos de contacto entre
cuerda y polea tienen la misma aceleración en la dirección tangente a la superficie de
contacto (lo estudiaremos en un tema posterior). Esto quiere decir que el punto B de
las poleas tiene una aceleración tangencial (dirección vertical) de valor 18 cm/s2

Esta igualdad de la velocidad y aceleración en la dirección tangente


a la superficie de contacto para los puntos de contacto, se aplica
mucho en el caso de engranajes y en general en rodadura pura.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-65

En las poleas aplicamos la ecuación


r r r r rt rn r r r
a B = a A + a BA = a A + a BA + a BA = −α · 2 j − α · 4 j + 4 2 · 4 i

donde se ha supuesto que α es antihorario. Observar que la polea se comporta como


un disco rodando sin deslizar sobre una superficie plana OC, siendo C el c.i.r. y el
punto A el centro del disco.
r
Como la aceleración tangencial (dirección j ) tiene que ser la misma para el punto B
de la cuerda y de la polea, se cumple:

− 18 = − α · 2 − α · 4 α = 3 rad / s 2

Las aceleraciones pedidas son:


r r r
a A = −3· 2 j = −6 j

que es la aceleración del bloque deslizante (en traslación rectilínea)


r r r r r r r r
a B = a A + a BA = − 6 j − 3 · 4 j + 4 2 · 4 i = − 18 j + 64 i

r r r r r r r
a C = a A + a CA = − 6 j + 3 · 2 j − 4 2 · 2 i = − 32 i (aceleración del c.i.r.)

r r r r r r r r
a D = a A + a DA = − 6 j + 3 · 4 j − 4 2 · 4 i = 6 j − 64 i

12 cm/s
const.

Se propone el siguiente problema. Para las mismas poleas


que en el caso anterior, si las velocidades de las cuerdas
son iguales y constantes, comprobar que la velocidad y
A C D
aceleración del bloque deslizante son: B

r r r
V = −4 j a=0

12 cm/s
const.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-66

Problema 13: ω
El mecanismo de la figura está A 2R B
compuesto por un disco de centro A R
y radio R que rueda sin deslizar
sobre la periferia de un semicírculo
de radio 3R, por una barra AB de 3R 2 3R
longitud 2R articulada en A al disco
y en B a una barra BO de longitud C 60º O
2 3R que tiene una articulación fija
en O. El disco tiene una velocidad
angular ω constante en sentido
antihorario. En el instante representado en la figura obtener:
1) Velocidad angular de las barras AB y BO
2) Aceleración angular de las barras AB y BO

VELOCIDADES

Se designa al disco con el número 2, a la barra AB con el 3 y a la barra BO con el


número 4. La barra 4 está en rotación y las 2 y 3 tienen movimiento plano general.
Entre la superficie fija y el disco 2 hay rodadura pura, por lo tanto el punto de
contacto es el centro instantáneo de rotación del disco 2 (I2).
r
VA = ω2 ·I2 A = ω R formando un ángulo de 60º con la vertical

r 3 r 1 r
V A = −ω R i + ωR j
2 2
r r r
En la barra 3 planteamos V B = V A + V BA

r 3 r 1 r r
− ω4 2 3 R i = −ω R i + ωR j + ω3 2R j
2 2

donde se ha supuesto que ω3 y ω4 llevan sentido antihorario


Separando componentes, se obtiene:

ω ω
ω3 = − ω4 =
4 4
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-67

ACELERACIONES

Calculamos la aceleración del punto A (centro del disco)


r
 a At = 0
r 
aA =  rn
a =
(ω R )2
 A 4R
con dirección y sentido de A a C

r ω 2
R 1 r ω2 R 3 r
aA = − i − j
4 2 4 2
r r r
En la barra 3 planteamos a B = a A + a BA

r  ω 2 r ω 2
R 1 r ω2R 3 r
−α4 2 3R i −  2 3R j = − i − j
 4  4 2 4 2

ω 
2
r r
−   2R i + α3 2R j
 4 

donde se ha supuesto que α3 y α4 llevan sentido antihorario

Separando componentes, se obtiene:

ω 2
3
α3 = 0 α4 =
24

Se deja como ejercicio para el estudiante, el cálculo del centro instantáneo de


rotación de la barra 3. Obtener analíticamente las distancias I3A e I3B. ¿Se te
ocurre alguna forma de calcular las ω3 y ω4 usando los c.i.r?
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-68

Problema 14: VO

El disco de la figura rueda sin deslizar


O R+r
sobre la superficie circular, siendo VO la
r A
celeridad constante de su centro.
P
Determinar a) la aceleración del centro
instantáneo de rotación P del disco, b) la
aceleración del punto A de la barra OA,
c) la aceleración angular de la barra OA.
R

C
VELOCIDADES

Se designa al disco con el número 2 y a la barra OA con el número 3. Las dos barras
2 y 3 tienen movimiento plano general. Entre la superficie fija y el disco 2 hay
rodadura pura, por lo tanto el punto de contacto P es el centro instantáneo de rotación
del disco 2 (P≡I2).

VO
VO = ω 2 · I 2O ω2 =
r
r r r
En la barra 3 ≡ OA planteamos V A = V O + V AO

Observar que el punto A está obligado a moverse


r por la ranura recta inclinada fija
que se indica, por lo tanto su velocidad ( V A ) lleva esa dirección. De la figura se
desprende que la dirección inclinada es de 45º (CO = OA = R+r).

2 r 2 r r r
VA i + VA j = VO i + ω 3 ( R + r ) j
2 2

donde se ha supuesto que ω3 lleva sentido antihorario


Separando componentes, se obtiene:

VO
V A = VO 2 ω3 =
R + r

Se deja como ejercicio para el estudiante, el cálculo del centro instantáneo de


rotación de la barra OA. ¿Se te ocurre alguna forma de calcular la VA y ω3
usando los c.i.r?
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-69

ACELERACIONES

Calculamos la aceleración del punto O (centro del disco)


Dado que la celeridad (módulo de la velocidad) del punto O es constante, su
aceleración tangencial es cero y siendo a Ot = α 2 · r resulta α2 = 0

r
 a Ot = 0
r 
aO = r V O2 r
 aO = −
n
j
 R + r

r V O2 r
aO = − j
R + r
r r r
En el disco 2 planteamos a P = a O + a PO

2
r V O2 r r V O2 r  V O  r
aP = − j + ω 2 ·r j = −
2
j +   ·r j
R + r R + r  r 

r V O2 r V O2 r V O2 R r
aP = − j + j = j
R + r r (R + r) r

r r r
En la barra 3 ≡ OA planteamos a A = a O + a AO
Como el punto A describe una recta sólo tiene aceleración tangencial

2
2 r 2 r V O2 r  V O  r r
aA i + aA j = − j −  · (R + r ) i + α 3 (R + r ) j
2 2 R + r R + r

donde se ha supuesto que α3 lleva sentido antihorario

Separando componentes, se obtiene:

V O2 2
aA = − α3 = 0
R + r
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-70

Par Cinemático de Rodadura y Deslizamiento. Par de leva


Este par permite la rodadura con deslizamiento entre las barras que forman el par.
Ejemplo un disco rodando con deslizamiento sobre una superficie plana o curva.

O O
r r

La condición cinemática del par de leva, y que


O
utilizaremos para resolver los problemas, es la
r
siguiente. El punto de contacto entre las dos barras,
tiene distinta trayectoria, velocidad y aceleración
tanto para una barra como para otra.
no es I

De acuerdo con esta condición, en el ejemplo


anterior el punto de contacto del disco tiene distinta
velocidad como perteneciente al disco o a la O
superficie fija (velocidad cero), por tanto ese punto r
del disco no es el centro instantáneo de rotación

no es I
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-71

CÁLCULO DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN LOS DISCOS.


RODADURA CON DESLIZAMIENTO (Par de Leva)

Se plantean las ecuaciones de movimiento en el centro O del disco.


Las velocidades y aceleraciones de los demás puntos se calculan a partir del centro O.

Para el cálculo de velocidades sólo conocemos la dirección del movimiento del


punto O.

Para el cálculo de aceleraciones consideramos el punto O como partícula y nos


r
dV
fijamos en su trayectoria. Utilizamos las componentes intrínsecas at = y
dt
V2
an = . La aceleración normal es conocida y la tangencial la conocemos en
ρ
dirección.

Disco con rodadura y deslizamiento sobre una superficie plana

ω, α
Punto de contacto I
Trayectoria de O = Recta

TO VO aO VO = Dirección
O
r aot = 

ao = 
a n = 0
 o
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-72

Disco con rodadura y deslizamiento sobre una superficie curva

a) Contacto convexo (montaña)


ω, α
Punto de contacto I
t
VO aO
O Trayectoria de O = Curva
TO r n
aO VO = Dirección

aot = 


ao = 
2
a n = Vo
R  o R + r

b) Contacto cóncavo (agujero)

Punto de contacto I

Trayectoria de O = Curva
TO ω, α
VO = Dirección
aOn
t
R O VO aO
aot = 
r 
ao = 
2
a n = Vo
 o R − r
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-73

Problema 15:
Dos ruedas dentadas, cada una de ellas de 300 mm de diámetro, están enlazadas por
la barra AC de 450 mm. Sabiendo que el centro de la rueda B tiene una velocidad
constante de 0,750 m/s hacia la derecha, determinar: a) la velocidad del centro de la
rueda D, b) la velocidad angular de la barra AC, c) la velocidad angular de la rueda
D, d) la aceleración del centro de la rueda D, e) la aceleración angular de la barra AC.

O = 300 mm O = 300 mm 60º

2
4
C
3 450 mm
100 mm VB = 0,750 m/s
A θ 100 mm
D
B
Const.

I4 I2
1
1

200 mm

Metodología:
- Enumerar los sistemas. Tipos de movimientos

- Identificar los Pares Cinemáticos

- Cálculo de Velocidades

- Cálculo de Aceleraciones

Las barras 2, 3 y 4 tienen movimiento plano general

Los pares cinemáticos 1-2 y 1-4 son rodadura pura, los 2-3 y 3-4 son pares R
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-74

O = 300 mm O = 300 mm 60º

2
4
C
3 450 mm
100 mm
A θ 60º VB = 0,750 m/s
D 100 mm
B Const.
θ VCB
VAC
I4 I2
1
1

100 450  senθ = 0,11


ABC = 
200 mm senθ sen150  cosθ = 0,99

VELOCIDADES
2 VB = ω2 ⋅ I 2 B 0,75 = ω2 ⋅ 0,15 ω2 = 5 rad / s
r r r r r r r r
2 VC = VB + VCB = 0,75 i + 5 ⋅ 0,1 cos 60 i − 5 ⋅ 0,1sen60 j = i − 0,43 j

Otra forma: VC = ω2 ⋅ I 2C ⊥ a I2C

Necesitaríamos calcular la distancia I2C y el ángulo correspondiente


r r r
3 VA = VC + V AC
r r r
4 VA = VD + VAD
r r r r r r
ω4 ⋅ 0,15 i − ω4 ⋅ 0,1 j = i − 0,43 j + ω3 ⋅ 0,45senθ i − ω3 ⋅ 0,45 cos θ j

ω4 ⋅ 0,15 = 1 + ω3 ⋅ 0,45 ⋅ 0,11  ω3 = 0,57 rad / s




− ω4 ⋅ 0,1 = −0,43 − ω3 ⋅ 0,45 ⋅ 0,99  ω4 = 6,85 rad / s

4 VD = ω4 ⋅ I 4 D = 6,85 ⋅ 0,15 = 1,03 m / s


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-75

O = 300 mm O = 300 mm 60º

2
4
C
n 3 450 mm
A a
100 mm n
a CB
D
AC
θ VB = 0,750 m/s
100 mm
B Const.
θ
t
aAC
I4 I2
1
1
senθ = 0,11
100 450 
ABC = 
200 mm senθ sen150  cosθ = 0,99

ACELERACIONES
2 VB = const (mov. rectilíneo) ⇒ aB = 0 = α 2 ⋅ I 2 B ⇒ α 2 = 0

r r r r r r r
2 aC = a B + aCB = 0 − 52 ⋅ 0,1 sen60 i − 52 ⋅ 0,1 cos 60 j = −2,16 i − 1,25 j
r r r
3 a A = aC + a AC
r r r
4 a A = aD + a AD

r 1,032 r r r r r
α 4 ⋅ 0,15 i − j − 6,852 ⋅ 0,1 i − α 4 ⋅ 0,1 j = −2,16 i − 1,25 j +
0,35
r r r r
+ 0,57 2 ⋅ 0,45 cos θ i + 0,57 2 ⋅ 0,45 senθ j + α 3 ⋅ 0,45senθ i − α 3 ⋅ 0,45 cos θ j

α 4 ⋅ 0,15 − 4,7 = −2,16 + 0,14 + α 3 ⋅ 0,45 ⋅ 0,11  α 3 = 8,8 rad / s 2




− 3,03 − α 4 ⋅ 0,1 = −1,25 + 0,016 − α 3 ⋅ 0,45 ⋅ 0,99  α 4 = 20,8 rad / s 2

r r r
4 a D = 3,12 i − 3,03 j m / s 2
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-76

Problema 16:
El contacto entre el disco y la superficie fija es de rodadura pura. Determinar, para el
instante representado: a) las velocidades angulares de las barras 3 y 4, b) las
aceleraciones angulares de las barras 3 y 4, c) el radio de curvatura del punto B en
dicho instante.

60 cm
1 2
O2
A
5 rad/s2
7 rad/s

4 3
1

30 cm C 100 cm

30 cm

La barra 2 tiene movimiento de rotación y las barras 3 y 4 tienen movimiento plano


general. Los pares cinemáticos 1-2, 2-3 y 3-4 son pares R y el par 1-4 es rodadura
pura.

VELOCIDADES

Empezamos calculando la velocidad del punto A como perteneciente a la barra 2.


r r r
V A = 60 · 7 j = 420 j

Entre la superficie fija y la rueda 4 hay rodadura pura, por lo tanto el punto de
contacto es el centro instantáneo de rotación de la rueda 4 (I4). Expresamos la
velocidad del punto B a partir de la velocidad del punto C (centro de la rueda).
r r r r r
V B = V C + V BC = ω 4 · 30 j + ω 4 · 30 i

Se ha supuesto que ω4 lleva sentido antihorario


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-77

r r r
En la barra 3 planteamos V B = V A + V BA A
r r r r r
ω 4 · 30 j + ω 4 · 30 i = 420 j − ω 3 · 60 j + ω 3 · 80 i 3

donde se ha supuesto que ω3 lleva sentido antihorario y se ha 100 cm


80 cm
utilizado
r rel método
r rápido para expresar
V BA = V BM + V MA

Separamos las componentes e igualamos


B 60 cm
M
ω 4 · 30 = ω 3 · 80 

ω 4 · 30 = 420 − ω 3 · 60 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

ω 3 = 3 rad/s ω 4 = 8 rad/s

Se deja como ejercicio para el estudiante, el cálculo del centro instantáneo de


rotación de la barra 3. ¿Se te ocurre alguna forma de calcular ω3 y ω4 usando
los c.i.r?

ACELERACIONES

Se calcula la aceleración del punto A como perteneciente a la barra 2.


r r r r r
a A = − 7 2 · 60 i + 5 · 60 j = − 2940 i + 300 j

Calculamos la aceleración del punto B como perteneciente a la rueda 4, que tiene


rodadura pura con la superficie fija.
v r r r r
a B = a C + a BC = α 4 · 30 j + 8 2 · 30 j + α 4 · 30 i

donde se ha supuesto α4 en sentido antihorario


Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-78

v r r
En la barra 3 planteamos a B = a A + a BA
A
r r r r
α 4 · 30 j + 1920 j + α 4 · 30 i = − 2940 i + 300 j 3
r r r r
+ 3 2 · 60 i − α 3 · 60 j + 3 2 ·80 j + α 3 · 80 i
100 cm
80 cm

donde se ha supuesto que α3 lleva sentido antihorario y se ha


utilizado el método rápido para expresar
r r r
a BA = a BM + a MA
B 60 cm
M
Separamos las componentes e igualamos

α 4 · 30 = − 2940 + 540 + α 3 · 80 

α 4 · 30 + 1920 = 300 − α 3 · 60 + 720 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

α 3 = 10 , 71 rad/s2 α 4 = − 51 , 43 rad/s2

RADIO DE CURVATURA DEL PUNTO B

Necesitamos la velocidad y aceleración del punto B


r r r r
V B = 240 i + 240 j V B = 240 2

r r r
a B = − 1542 , 9 i + 377 ,1 j

Aplicamos la metodología del cálculo de radio de curvatura


r r r
r VB 240 i + 240 j 1 r 1 r
uV = r = = i + j
VB 240 2 2 2

r r
a Bt = a B • u V = − 824 , 34
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-79

r r  1 r 1 r r r
a Bt = a Bt u V = − 824 , 34  i − j  = − 582 , 9 i − 582 , 9 j
 2 2 

a Bn = a B − a Bt = − 1542 , 9 i + 377 ,1 j − (− 582 , 9 i − 582 , 9 j )


r r r r r r r

r r r
a Bn = − 960 i + 960 j

r
a Bn = 960 2 960 2 =
(240 2 )
2

ρ = 60 2 = 84 ,85 cm

r
En la dirección y sentido de la a Bn

Se le recomienda al alumno que repase la materia de centro de curvatura


explicado en Cinemática de la Partícula.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-80

Problema 17:
En la figura, la rueda 2 gira con velocidad angular constante de 2 rad/s en sentido
antihorario. Hallar las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la barra
3 y de la rueda 4. El contacto entre la rueda 4 y la superficie fija es sin deslizamiento.

1,10 m
2 rad/s
const.
0,6 m

C B
O2
2
1,55 m 3

4 45º

A 1
0,3 m

La barra 2 tiene movimiento de rotación y las barras 3 y 4 tienen movimiento plano


general. Los pares cinemáticos 1-2, 2-3 y 3-4 son pares R y el par 1-4 es rodadura
pura.

Antes de calcular velocidades tenemos que realizar unos cálculos geométricos

Aplicando el teorema del seno al triángulo ABC

0,5 m 1,25 0,5


C B = senβ = 0,2828
γ 45º sen45 senβ

1,25 m β = 16,43º γ = 118,57º θ = 45 + β = 61,43º


β
AB 2 = 1,25 2 + 0,5 2 − 2 ·1,25 · 0,5 · cos118,57
45º AB = 1,553 m
A
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-81

VELOCIDADES

Empezamos calculando la velocidad del punto B como perteneciente a la rueda 2.


r r r
V B = − 0 , 6 · 2 j = − 1, 2 j

Entre la superficie fija y la rueda 4 hay rodadura pura, por lo tanto el punto de
contacto es el centro instantáneo de rotación de la rueda 4 (I4). Esto quiere decir que
r
V A = 0 ,3 · ω 4 formando un ángulo de 61,43º con la vertical

Se ha supuesto que ω4 lleva sentido horario


r r r
En la barra 3 planteamos V A = V B + V AB
r r
0 , 3 · ω 4 sen 61 , 43 i − 0 , 3 · ω 4 cos 61 , 43 j =
r r r
= − 1, 2 j + 1, 553 · ω 3 cos 45 i − 1, 553 · ω 3 sen 45 j

donde se ha supuesto que ω3 lleva sentido antihorario

Separamos las componentes e igualamos

0 , 263 ω 4 = 1, 098 ω 3 

− 0 ,143 ω 4 = − 1, 2 − 1, 098 ω 3 

Resolviendo el sistema de ecuaciones

ω 3 = − 2 , 4 rad/s ω 4 = − 10 rad/s

Por lo tanto V A = 0 , 3 · 10 = 3 m / s

Se deja como ejercicio para el estudiante, el cálculo del centro instantáneo de


rotación de la barra 3. ¿Se te ocurre alguna forma de calcular ω3 ω4 y VA
usando los c.i.r?
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-82

ACELERACIONES

Se calcula la aceleración del punto B como perteneciente a la rueda 2.


r r r
a B = 2 2 · 0 ,6 i = 2 ,4 i

Calculamos la aceleración del punto A como perteneciente a la rueda 4, que tiene


rodadura pura con la superficie fija.
r
 a At = 0 , 3 · α se ha supuesto α4 en sentido horario
r  4
aA =  rn 32
 a A = 1 , 25 con dirección y sentido de A a C

Un error grave y que se comete con mucha frecuencia, es decir


CUIDADO que la aceleración normal del punto A (centro de la rueda) es de
valor ω 2 R . Ojo con esto.
v r r
En la barra 3 planteamos a A = a B + a AB

32 r 32 r r r
cos 61 , 43 i + sen 61 , 43 j + 0 , 3 · α 4 sen 61 , 43 i − 0 , 3 · α 4 cos 61 , 43 j =
1, 25 1, 25
r r r
= 2 , 4 i + 2 , 4 2 ·1, 553 cos 45 i + 2 , 4 2 ·1, 553 sen 45 i
r r
+ 1, 553 · α 3 cos 45 i − 1, 553 · α 3 sen 45 j

donde se ha supuesto que α3 lleva sentido antihorario

Separando componentes, se obtiene:

α 3 = 5 , 7 rad/s α 4 = 44 , 08 rad/s
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-83

Resumen de Conceptos Importantes

1.- (T-24) Las ecuaciones fundamentales que se aplican a dos puntos de un sistema
indeformable con movimiento plano
r r r r r r
V B = V A + V BA a B = a A + a BA
r r
Donde V BA y a BA se calculan con la ω y α del sólido rígido mediante las siguientes
expresiones:

V BA = ω L perpendicular a AB y con el sentido dado por ω


t
a BA = α L perpendicular a AB y con el sentido dado por α
n
a BA =ω 2
L en dirección y sentido de B a A

2.- (T-48) Saber obtener el centro instantáneo de rotación y entender que para
velocidades el movimiento plano general se comporta como una rotación alrededor
del c.i.r. y se puede aplicar la ecuación VP = ω ·IP .

3.- (T-51) El mecanismo de 4-barras, con barras iguales dos a dos, aparece con
mucha frecuencia, hay que recordar que la barra 3 tiene movimiento de traslación
curvilínea, todos sus puntos tienen velocidades iguales y aceleraciones iguales. La
velocidad angular ω y la aceleración angular α son ceros. El centro instantáneo de
rotación está siempre en el infinito.

4.- (T-55) Las ecuaciones de velocidad y aceleración del centro de un disco en


rodadura pura tienen mucha importancia, conviene aprenderlas bien y no equivocarse
al utilizarlas. Aparecerán con bastante frecuencia.

5.- (T-64) En el caso de engranajes y en general en rodadura pura, es importante y se


usa con frecuencia, el que los puntos de contacto tienen la misma velocidad y la
misma aceleración en la dirección tangente a la superficie de contacto.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-84

CUIDADO Resumen de Errores Frecuentes

1.- (T-46) Olvidarse de la aceleración normal cuando un punto está describiendo una
V 2 r
curva. La aceleración normal existe y viene dada por n , apuntando hacia el
ρ
centro de curvatura.

2.- (T-50) Un error frecuente, por falta de atención, es calcular el centro instantáneo
de rotación usando la dirección de la velocidad de los puntos, en lugar de la
perpendicular a ella.

3.- (T-63) Un error muy grave y que se comete con mucha frecuencia, es decir que el
centro de un disco en rodadura pura sobre una superficie plana tiene aceleración
normal. Los alumnos le suelen poner una aceleración de valor ω 2 R vertical y hacía
bajo. Observar que el centro del disco tiene movimiento rectilíneo (describe una
recta), por lo tanto su aceleración es exclusivamente tangencial en dirección de la
recta.

4.- (T-61 y T-82) Un error grave y que se comete con mucha frecuencia, es decir que
la aceleración normal del centro de un disco en rodadura pura sobre una superficie
curva tiene por valor ω 2 R . Ojo con esto.
Mecánica y Vibraciones Cinemática de Sistemas Indeformables T-85

INDICE
Centro instantáneo de rotación PROBLEMAS
Definición 47 1. Velocidades en rotación
Cálculo 47 2. Aceleraciones en rotación
Ejemplos 48, 49, 50, 51, 52 3. Velocidades y aceleraciones en rotación
4. Mecanismo con pares R
Método rápido 5. Mecanismo con pares R
Velocidades 37 6. Mecanismo con pares R, método rápido
Aceleraciones 39 7. Mecanismo con pares R, método rápido
8. Mecanismo con punto sobre ranura circular, método
Movimiento de rotación rápido
Definición 10 9. Rodadura pura
Ejemplos 10 10. Mecanismo con pares R y rodadura pura
Velocidades 12, 13 11. Engranaje
Aceleraciones 14, 15 12. Polea y cuerdas
13. Mecanismo con pares R y rodadura pura
Movimiento de traslación 14. Mecanismo con pares R y rodadura pura, punto
Definición 7 sobre ranura recta
Tipos 7 15. Mecanismo con pares R y rodadura pura
Ejemplos 9, 49, 51, 52 16. Mecanismo con pares R y rodadura pura, método
Velocidades 7 rápido
Aceleraciones 7 17. Mecanismo con pares R y rodadura pura

Movimiento plano general


Definición 18
Ejemplos 19
Velocidades 20, 21, 24
Aceleraciones 22, 23, 24

Par cinemático
Definición 26

Par cinemático R
Definición 26
Condición cinemática 26

Par cinemático rodadura pura


Definición 54
Condición cinemática 54
Ecuaciones de velocidad y aceleración 55, 56

Par cinemático rodadura y deslizamiento


Definición 70
Condición cinemática 70
Ecuaciones de velocidad y aceleración 71, 72

Radio de curvatura 31, 59, 78, 79

Sistema indeformable
Definición 1
Ejemplos 2, 3, 4, 5
Movimientos 6

Sólido rígido 1

Teorema de las velocidades proyectadas 6

Traslación instantánea 8, 19, 28, 47, 52