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Resumo
Definição da transformada de Laplace.

Sinais e Sistemas Região de convergência.
Transformada de Laplace Propriedades da transformada de Laplace.
Luís Caldas de Oliveira Sistemas caracterizados por equações diferenciais.
lco@ist.utl.pt Estabilidade e causalidade.
Avaliação geométrica da CTFT a partir do mapa de
Instituto Superior Técnico pólos e zeros.
Diagramas de Bode.
Luís Caldas de Oliveira Sinais e Sistemas – p.1/57 Luís Caldas de Oliveira Sinais e Sistemas – p.2/57
Resposta ao Sinal Exponencial Transformada de Laplace
Vimos a resposta de um sistema contínuo, linear e A transformada de Laplace bi-lateral define-se como:
invariante no tempo ao sinal exponencial complexo: Z +∞
∀s ∈ , X(s) = x(t)e−st dt
∀t ∈ , x(t) = e jωt → y(t) = H( jω)e jωt −∞
Podemos generalizar para qualquer sinal exponencial: ou seja:

x(t) −
→ X(s)
∀t ∈ , x(t) = e st → y(t) = H(s)e st L
Em que H(s) se relaciona com a resposta impulsiva:

Z +∞
∀s ∈ , H(s) = h(t)e−st dt
−∞
Transformada de Fourier Exemplo
A transformada de Fourier: Calcular a transformada de Laplace do sinal:

Z +∞
∀ω ∈ , X( jω) = x(t)e− jωt dt ∀t ∈ , x(t) = e−at u(t)
−∞
em que a ∈ , a > 0 e u(t) é a função escalão unitário.
É um caso particular da transformada de Fourier para
s = jω: Solução:
X(s)| s= jω = X( jω)
1
∀s ∈ {s ∈ |Re(s) > −a}, X(s) =
s+a
Exemplo Região de Convergência
Calcular a transformada de Laplace do sinal: A região de convergência (ROC) da transformada de

Laplace consiste nos valores de s = σ + jω para os quais o
∀t ∈ , x(t) = −e−at u(−t) integral da definição converge.
em que a ∈ , a > 0 e u(t) é a função escalão unitário. Plano s Im
Solução:
1
∀s ∈ {s ∈ |Re(s) < −a}, X(s) =
s+a −a Re
Exemplo Pólos e Zeros
Calcular a transformada de Laplace do sinal: Nos exemplos anteriores, a transformada de Laplace é

racional, ou seja é um quociente de polinómios em s ∈ :
∀t ∈ , x(t) = e−2t u(t) + e−t cos(3t)u(t)
N(s)
X(s) =
D(s)
Solução:
Chamam-se zeros de X(s) às raízes do polinómio do
2s2 + 5s + 12 numerador.
∀s ∈ {s ∈ |Re(s) > −1}, X(s) = 2
(s + 2s + 10)(s + 2) Chamam-se pólos de X(s) às raízes do polinómio do
denominador.
À representação gráfica dos pólos e zeros no plano s,
chama-se mapa de pólos e zeros de X(s).
Pólos e Zeros no Infinito Transformada de Fourier
Se a ordem do polinómio do denominador exceder a Se a região de convergência (ROC) da transformada de

do numerador: Fourier não incluir o eixo imaginário (Re(s) = 0 ou s = jω), a
transformada de Fourier não converge.
Ordem(D(s)) = Ordem(N(s)) + k
1
a transformada X(s) tem k zeros no infinito. x(t) = e−t u(t) −
→ X(s) = , Re(s) > −1
L s+1
Se a ordem do polinómio do numerador exceder a do
x(t) tem transformada de Fourier
denominador:
1
Ordem(N(s)) = Ordem(D(s)) + k x(t) = −e−t u(−t) −
→ X(s) = , Re(s) < −1
L s+1
a transformada X(s) tem k pólos no infinito. x(t) não tem transformada de Fourier
Propriedades da ROC Exemplo
Propriedade 1: a ROC é composta por faixas Calcular a transformada de Laplace do sinal:

paralelas ao eixo imaginário. ( −at
Propriedade 2: para transformadas de Laplace e , 0<t<T
∀t ∈ , x(t) =
racionais, a ROC não contém pólos. 0, caso contrário
Propriedade 3: se x(t) for de duração finita e
absolutamente integrável, a ROC da sua Solução:
transformada é todo o plano s.
( 1−e−(s+a)T
s+a
, s , −a
∀s ∈ , X(s) =
T, s = −a
Propriedades da ROC Propriedades da ROC
Propriedade 4: se x(t) for um sinal lateral direito e se Propriedade 7: se a transformada de Laplace for
a linha Re(s) = σ0 pertencer à ROC, então todos os racional, então a sua ROC ou é limitada por pólos, ou
valores de s tal que Re(s) > σ0 também pertencem à se estende até ao infinito.
ROC. Propriedade 8: se a transformada de Laplace for
Propriedade 5: se x(t) for um sinal lateral esquerdo e racional, então se x(t) for lateral direito a ROC será a
se a linha Re(s) = σ0 pertencer à ROC, então todos os região à direita do pólo mais à direita, se x(t) for
valores de s tal que Re(s) < σ0 também pertencem à lateral esquerdo a ROC será a região à esquerda do
ROC. pólo mais à esquerda.
Propriedade 6: se x(t) for um sinal bi-lateral e se a
linha Re(s) = σ0 pertencer à ROC, então a ROC
consistirá numa faixa que inclui a linha Re(s) = σ0 .
Exemplo Transformada de Laplace Inversa
Determinar o número de sinais que podem ser associadas No caso geral a inversão da transformada de Laplace
à transformada de Laplace: exige o recurso a um integral de circulação.
1 No entanto, se a transformada for uma função

∀s ∈ , X(s) = racional, pode ser expandida na forma:
(s + 1)(s + 2)
m
Solução: Podemos associar um sinal bi-lateral, um lateral
X A1
X(s) =
esquerdo e um lateral direito. i=1
s + ai
Em função da região de convergência, o sinal x(t)

será uma soma de exponenciais na forma Ai e−ai t u(t)
ou −Ai e−ai t u(−t).
Exemplo Solução
Considere a equação de uma transformada de Laplace:

x1 (t) = e−t u(t) − e−2t u(t)
1
∀s ∈ X(s) = x2 (t) = −e−t u(−t) + e−2t u(−t)
(s + 1)(s + 2)
x3 (t) = −e−t u(−t) − e−2t u(t)
Determine os sinais correspondentes à sua transformada
inversa considerando as seguintes regiões de
convergência:
1. Re(s) > −1
2. Re(s) < −2
3. −2 < Re(s) < −1
Linearidade Deslocamento Temporal
→ aX1 (s) + baX2 (s), ROC ⊃ R1 ∩ R2

ax1 (t) + bx2 (t) − → e−st0 X(s), ROC = R
x(t − t0 ) −
L L
A transformada de Laplace é uma operação linear.
Deslocamento no Domínio S Escalamento Temporal
e s0 t x(t) −
→ X(s − s0 ), ROC = R + Re(s0 ) 1 s R
L x(at) −
→ X( ), ROC =
L |a| a a
A ROC também é deslocada
Conjugado Convolução
x(t)∗ −
→ X ∗ (s∗ ), ROC = R → X1 (s)X2 (s), ROC ⊃ R1 ∩ R2
x1 (t) ∗ x2 (t) −
L L
Os pólos e os zeros aparecem em posições conjugadas. A ROC pode ser maior se no produto houver cancelamento
de pólos com zeros.
Diferenciação no Tempo Diferenciação no Domínio S
dx(t) dX(s)
→ sX(s), ROC ⊃ R
− −tx(t) −
→ , ROC = R
dt L L ds
Exemplo Exemplo
Determinar a transformada de Laplace de: Determinar a transformada de Laplace inversa de:
∀t ∈ , x(t) = te−at u(t) 2s2 + 5s + 5

∀s ∈ ∧ Re(s) > −1, X(s) =
(s + 1)2 (s + 2)
Solução:
Solução:
1
X(s) = , ROC = Re(s) > −a
(s + a)2 ∀t ∈ , x(t) = [2te−t − e−t + 3e−2t ]u(t)
Integração no Tempo Valor Inicial e Final
Z t
1 Se x(t) = 0 para t < 0 e se x(t) não tiver impulsos ou
x(τ)dτ −
→ X(s), ROC ⊃ R ∩ {Re(s) > 0} singularidades de ordem superior na origem:
−∞ L s
teorema do valor inicial:
x(0+ ) = lim sX(s)

s→∞
teorema do valor final:
lim x(t) = lim sX(s)

t→∞ s→0
Exemplo Função de Transferência
Utilize o teorema do valor inicial para verificar se as As transformadas de Laplace da entrada e da saída de um
seguintes funções constituem um par de Laplace: sistema linear e invariante no tempo relacionam-se por:
∀t ∈ , x(t) = e−2t u(t) + e−t cos(3t)u(t) ∀s ∈ , Y(s) = H(s)X(s)
A H(s) chama-se função de transferência e é a transfor-

2s2 + 5s + 12 mada de Laplace da resposta impulsiva do sistema.
∀s ∈ ∧ Re(s) > −1, X(s) = 2
(s + 2s + 10)(s + 2)
Solução:
x(0+ ) = 2
2s2 + 5s + 12
lim s =2
s→∞ (s2 + 2s + 10)(s + 2)
Pares de Transformadas de Laplace Pares de Transformadas de Laplace
δ(t) −
→ 1, ∀s ∈ 1
L e−at u(t) −
→ , Re(s) > −a
L s+a
→ e st0 , ∀s ∈
δ(t − t0 ) − 1
L
−e−at u(−t) − → , Re(s) < −a
1 L s+a
u(t) −
→ , Re(s) > 0 1
L s te−at u(t) −
→ , Re(s) > −a
1 L (s + a)2
−u(−t) − → , Re(s) < 0 1
L s −te−at u(−t) −→ , Re(s) < −a
1 L (s + a)2
tu(t) −
→ 2, Re(s) > 0
L s
1
−tu(−t) −→ 2, Re(s) < 0
L s
Pares de Transformadas de Laplace Causalidade
A reposta impulsiva de um SLIT causal é um sinal

s lateral direito
cos(ω0 t)u(t) −
→ , Re(s) > 0
L s + ω20
2
Se a função de transferência é racional admite a
ω0 factorização em fracções simples.
sin(ω0 t)u(t) −
→ , Re(s) > 0
L s + ω20
2
A transformada inversa das fracções simples envolve
−at s+a a função u(t).
e cos(ω0 t)u(t) −
→ , Re(s) > −a
L (s + a)2 + ω20
ω0
e−at sin(ω0 t)u(t) −
→ , Re(s) > −a Num SLIT com função de transferência racional, a causali-
L (s + a)2 + ω20
dade do sistema é equivalente à sua ROC ser o meio-plano
à direita do pólo mais à direita.
Exemplo Exemplo
Determine a região de convergência da função de Determine a região de convergência da função de

transferência do sistema com a seguinte resposta ao transferência do sistema com a seguinte resposta ao
impulso: impulso:
∀t ∈ , h(t) = e−t u(t) ∀t ∈ , h(t) = e−|t|

Solução: Solução:
1 −2
H(s) = , ∀s ∈ {s ∈ |Re(s) > −1} H(s) = , ∀s ∈ {s ∈ | − 1 < Re(s) < 1}
s+1 s2−1
A função de transferência é racional e a ROC é a região à A função de transferência é racional e a ROC não é a região
direita do pólo mais à direita: o sistema é causal. à direita do pólo mais à direita: o sistema não é causal.
Exemplo Estabilidade
Considere um sistema linear e invariante no tempo com a Um sistema é estável se a sua resposta ao impulso
seguinte função de transferência: for absolutamente integrável.
es Nesse caso sua a transformada de Fourier converge.

H(s) = , ∀s ∈ {s ∈ |Re(s) > −1} Para a transformada de Fourier convergir, a ROC da
s+1
transformada de Laplace tem de incluir o eixo
Determine a resposta ao impulso do sistema e verifique se
imaginário (s = jω).
é causal.
Solução:
Um SLIT é estável se e só se a ROC da função de transfe-
∀t ∈ , h(t) = e −(t+1)
u(t + 1) rência H(s) incluir o eixo imaginário.
O sistema não é causal apesar da ROC ser a região à

direita do pólo mais à direita: a função de transferência
não é racional.
Exemplo Causalidade e Estabilidade
Considere um sistema estável linear e invariante no tempo Um sistema causal com função de transferência H(s) raci-
com a seguinte função de transferência: onal é estável se e só se todos os pólos de H(s) estiverem
no semi-plano esquerdo (todos os pólos têm parte real ne-
s−1 gativa).
H(s) =
(s + 1)(s − 2)
Determine a resposta ao impulso do sistema.
Solução:
Apesar de não ser dada a região de convergência, é dito
que o sistema é estável, pelo esta inclui o eixo imaginário:
{s ∈ | − 1 < Re(s) < 2}
2 1
∀t ∈ , h(t) = e−t u(t) − e2t u(−t)
3 3
Exemplo Equações Diferenciais
Determine a região de convergência da função de Muitos SLITs podem ser caracterizados por uma equação
transferência do sistema com a seguinte resposta ao diferencial de coeficientes constantes:
impulso:
N M
X dk y(t) X dk x(t)
∀t ∈ , h(t) = e2t u(t) ak = bk
k=0
dtk k=0
dtk
Comente a causalidade e estabilidade do sistema.
Solução: Aplicando a propriedade da diferenciação:
PM
1 Y(s) bk sk
H(s) = , ∀s ∈ {s ∈ |Re(s) > 2} H(s) = = Pk=0
s−2 X(s) N
k=0 ak s
k
O sistema é causal mas é instável porque tem um pólo no

semi-plano direito.
Exemplo Exemplo
Considere um sistema linear e invariante no tempo em que Solução:

a entrada x(t) e a saída y(t) se relacionam pela equação 1
diferencial: H(s) =
s+3
dy(t) Sem mais informação não conseguimos determinar a
∀t ∈ , + 3y(t) = x(t) região de convergência.
dt
Se o sistema for causal:
Verifique que a equação diferencial não especifica por com-
1
pleto o sistema. H(s) = , ∀s ∈ {s ∈ |Re(s) > −3}
s+3
a resposta ao impulso será:
∀t ∈ , h(t) = e−3t u(t)
Exemplo Representação da Amplitude da TF
Considere que se conhecem os seguintes factos acerca A propriedade da transformada de Fourier da convolução
de um SLIT: aplicada a um sistema linear e invariante no tempo:
1. o sistema é causal;
Y( jω) = H( jω)X( jω)
2. a função de transferência é racional e tem dois pólos
em s = −2 e s = 4; Como é muitas vezes mais simples fazer somas em vez de
3. se x(t) = 1 então y(t) = 0; multiplicações, a amplitude da transformada de Fourier
representa-se muitas vezes na forma logarítmica:
4. a resposta impulsiva em t = 0+ vale 4.
Determine a sua função de transferência. 20 log10 (|Y( jω)|) = 20 log10 (|H( jω)|) + 20 log10 (|X( jω)|)
Solução: Esta escala de amplitudes refere-se à medida décibel

4s (dB).
H(s) = , Re(s) > 4
(s + 2)(s − 4)
Décibel (dB) Escala de Frequências Logarítmica
|H( jω)|dB = 20 log10 (|H( jω)|) A representação da escala de frequências numa

escala logarítmica na forma log10 (ω) ou log10 ( f ) é
0 dB correspondem à resposta em frequência com comum em sistema contínuos.
amplitude 1.
Esta representação permite uma visualização mais
+20 dB corresponde a um ganho de 10 vezes. compacta de uma gama de frequências do que a
−20 dB corresponde a uma atenuação de 0,1. representação linear.
−6 dB corresponde a uma atenuação aproximada 0,5. A escala logarítmica de frequências permite uma
aproximação assimptótica de sistemas contínuos,
+6 dB corresponde a um ganho aproximada de 2.
lineares e invariantes definidos por uma equação
diferencial.
Aos gráficos de |H( jω)|dB e ∠H( jω) numa escala de
frequências logarítmica dá-se o nome de diagramas
de Bode.
Determinação Geométrica da CTFT Avaliação vectorial
As transformada de Laplace racionais podem ser | jω − βi | é o módulo do vector desde o zero βi ao

representadas na forma: ponto s = jω;
| jω − αi | é o módulo do vector desde o pólo αi ao
ΠR (s − βi ) ponto s = jω;
X(s) = M Pi=1
Πi=1 (s − αi )
∠( jω − βi ) é ângulo que o vector desde o zero βi ao
ponto s = jω faz com o eixo real;
Fazendo s = jω:
∠( jω − αi ) é o ângulo que o vector desde o pólo αi ao
ΠR | jω − βi | ponto s = jω faz com o eixo real.
|X( jω)| = |M| Pi=1
Πi=1 | jω − αi |
R
X P
X
∠X( jω) = ∠( jω − βi ) − ∠( jω − αi )
i=1 i=1
Exemplo Sistema de 1a Ordem
Esboçar a transformada de Fourier correspondente ao 1

sinal com transformafa de Laplace: h(t) = e−t/τ u(t)
τ
1 A transformada de Laplace:
X(s) = , Re(s) > −1
s+1
1 1
H(s) = , Re(s) > −
sτ + 1 τ
|X( jω)|2 = 1
ω2 +(1)2 Pólo:
∠X( jω) = − tan−1 (ω) 1
s=−
τ
Conclusões
A transformada de Laplace pode ser vista como uma

generalização da transformada de Fourier.
Os sistemas e os sinais com transformada de Laplace
racional, podem ser caracterizados pelo seu mapa de
pólos e zeros.
A localização dos pólos e da região de convergência
permitem determinar características como a
causalidade e a estabilidade.
A partir do mapa de pólos e zeros permite obter
geometricamente a transformada de Fourier à parte
um factor de escala.
Luís Caldas de Oliveira Sinais e Sistemas – p.57/57

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Resumo

Definição da transformada de Laplace.

Resposta ao Sinal Exponencial Transformada de Laplace

Podemos generalizar para qualquer sinal exponencial: ou seja:

Em que H(s) se relaciona com a resposta impulsiva:

A transformada de Fourier: Calcular a transformada de Laplace do sinal:

Exemplo Região de Convergência

Calcular a transformada de Laplace do sinal: A região de convergência (ROC) da transformada de

Calcular a transformada de Laplace do sinal: Nos exemplos anteriores, a transformada de Laplace é

Pólos e Zeros no Infinito Transformada de Fourier

Se a ordem do polinómio do denominador exceder a Se a região de convergência (ROC) da transformada de

Propriedade 1: a ROC é composta por faixas Calcular a transformada de Laplace do sinal:

Propriedades da ROC Propriedades da ROC

1 No entanto, se a transformada for uma função

Em função da região de convergência, o sinal x(t)

Considere a equação de uma transformada de Laplace:

→ aX1 (s) + baX2 (s), ROC ⊃ R1 ∩ R2

A transformada de Laplace é uma operação linear.

Deslocamento no Domínio S Escalamento Temporal

Diferenciação no Tempo Diferenciação no Domínio S

Determinar a transformada de Laplace de: Determinar a transformada de Laplace inversa de:

∀t ∈ , x(t) = te−at u(t) 2s2 + 5s + 5

Integração no Tempo Valor Inicial e Final

x(0+ ) = lim sX(s)

teorema do valor final:

lim x(t) = lim sX(s)

∀t ∈ , x(t) = e−2t u(t) + e−t cos(3t)u(t) ∀s ∈ , Y(s) = H(s)X(s)

A H(s) chama-se função de transferência e é a transfor-

Pares de Transformadas de Laplace Pares de Transformadas de Laplace

A reposta impulsiva de um SLIT causal é um sinal

Determine a região de convergência da função de Determine a região de convergência da função de

∀t ∈ , h(t) = e−t u(t) ∀t ∈ , h(t) = e−|t|

es Nesse caso sua a transformada de Fourier converge.

O sistema não é causal apesar da ROC ser a região à

Exemplo Causalidade e Estabilidade

{s ∈ | − 1 < Re(s) < 2}

O sistema é causal mas é instável porque tem um pólo no

Considere um sistema linear e invariante no tempo em que Solução:

∀t ∈ , h(t) = e−3t u(t)

Solução: Esta escala de amplitudes refere-se à medida décibel

Décibel (dB) Escala de Frequências Logarítmica

|H( jω)|dB = 20 log10 (|H( jω)|) A representação da escala de frequências numa

As transformada de Laplace racionais podem ser | jω − βi | é o módulo do vector desde o zero βi ao

Exemplo Sistema de 1a Ordem

Esboçar a transformada de Fourier correspondente ao 1

A transformada de Laplace pode ser vista como uma

Luís Caldas de Oliveira Sinais e Sistemas – p.57/57

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∀t ∈ , h(t) = e−t u(t) ∀t ∈ , h(t) = e−|t|

{s ∈ | − 1 < Re(s) < 2}

∀t ∈ , h(t) = e−3t u(t)