BRAZO ROBÓTICO CON TRES GRADOS DE LIBERTAD, CONTROLADO
MEDIANTE ARDUINO Y SCADA INFILINK CON COMUNICACIÓN MODBUS
TCP/IP UTILIZANDO OPC KEPSERVER
Romero Isamar, Custodio Ángel.
isamarromero1108@gmail.com, acustodio@unexpo.edu.ve
Departamento de Ingeniería Electrónica
UNEXPO – Vicerrectorado Puerto Ordaz, Ciudad Guayana, Venezuela
Resumen— Esta investigación tiene como objetivo
desarrollar un brazo robótico de tres grados de libertad y
ejercer control directo sobre el mismo a través del sistema
SCADA Infilink utilizando los controladores del servidor
OPC KEPServer para estandarizar la comunicación entre
ambas partes. El proyecto está basado en el shield Arduino
nano y emplea el entorno de programación de Arduino,
haciendo uso de las múltiples librerías disponibles gracias a
su condición de software libre. Para la estructura del brazo
robótico se realizó el diseño de las piezas individuales que
lo conforman, se procedió a fabricarlas en madera balsa y
posteriormente se ensamblaron junto a los servomotores
que dan movimiento a las articulaciones del brazo robótico.
Para la comunicación entre el OPC y el arduino nano se
implementó Modbus TCP/IP en el arduino y se configuró el
OPC con los drivers de dicho protocolo.
Palabras claves— brazo robótico, Modbus TCP/IP,
OPC, SCADA.
I. INTRODUCCIÓN
Desde sus inicios la humanidad ha buscado
controlar todo lo que la rodea, dando pie a las
primeras formas de control, las cuales eran
totalmente manuales y donde el factor humano
estaba casi siempre presente durante el proceso,
ya que era parte indispensable del sistema de
control. Con el pasar de los años y el cada vez
más acelerado avance de la tecnología, no solo se
han mejorado las técnicas que permiten ejercer
control sobre los distintos procesos o plantas, sino
también las herramientas que sirven de apoyo
para dichos sistemas y para el ingeniero que desee
implementarlos..
Dos herramientas fundamentales para el apoyo
del ingeniero son los sistemas SCADA
(Adquisición de Datos y Control Supervisorio),
que permiten no solo la visualización de datos
provenientes del proceso sino también
proporcionan la posibilidad de modificar sus
parámetros a través de una interfaz de usuario. La
segunda herramienta está constituida por los
drivers o servidores OPC (Plataforma Abierta de
Comunicaciones), los cuales simplifican la
adquisición de datos del proceso estandarizando
la comunicación entre componentes de software
distintos.
En base a lo anterior se propone para el presente
trabajo desarrollar un brazo robótico de tres
grados de libertad y ejercer control sobre el
mismo empleando las herramientas SCADA y
OPC.
II. DESARROLLO
Se requiere el diseño y ensamblado de un brazo
robótico con tres grados de libertad controlado
mediante un Arduino nano. El usuario debe poder
ejercer control sobre el brazo a través del
ordenador mediante una HMI en el SCADA
Infilink. Para la comunicación entre el Arduino
nano y el SCADA se utilizará el OPC KEPServer,
empleando uno de los muchos drivers que este
soporta, para la transmisión de los datos. En la
fig. 1 se observa el diagrama general según lo
descrito anteriormente.
Figura 1: Diagrama general del sistema.
Se seleccionó el protocolo Modbus TCP/IP para
ser implementado en el diseño basado en su
popularidad en la industria y en la existencia de
librerías que facilitan su trabajo en la plataforma
Arduino.
1. Propuesta de hardware:
Arduino nano: el arduino nano será el encargado
de controlar los servomotores, según lo
especifique el usuario desde la HMI. La elección
de este shield está basada en su bajo costo y en
que la cantidad de I/O y pines de PWM que posee
son más que suficientes para los requerimientos
del proyecto.
Placa de Ethernet ENC28J60: ya que el
Arduino nano no posee puerto RJ45, se utilizará
una placa de Ethernet la cual irá acoplada al
arduino, haciendo posible conectarlo al router
mediante un cable UTP y de esta forma trabajar
con Modbus TCP/IP.
Servomotores: el movimiento de las
articulaciones y pinza del brazo robótico serán
efectuados por tres servomotores SG-90 y un
MG995, conectados a las salidas PWM del
Arduino nano y ensamblados en el brazo
robótico.
Figura 2. Conexiones de los servomotores.
En la fig. 2 se puede apreciar el diagrama de
conexiones de cada uno de los servomotores al
Arduino nano.
Alimentación: el diseño requerirá de dos fuentes,
una de 5 Vdc y 200 mA para alimentar el Arduino
y otra de 7 Vdc y 2 A para los servomotores,
debido a que el consumo de corriente de estos
últimos es elevado. La conexión de la fuente del
Arduino nano puede realizarse mediante los pines
de 5 V y Gnd o a través del puerto micro USB del
arduino. Es importante resaltar que el arduino y
los servomotores deben estar conectados al
mismo punto de tierra para el correcto
funcionamiento del diseño.
Router: se requerirá también un router para crear
una WLAN y así permitir la comunicación del
arduino con el servidor OPC mediante el
protocolo Modbus TCP/IP. Para el proyecto se
utilizará un router TP-LINK modelo TL-
MR3420.
Figura 3. Esquema de comunicaciones del sistema
Como se puede observar en el esquema de
comunicaciones de la fig. anterior, los comandos
suministrados por el usuario desde la HMI del
SCADA se enviarán por medio del servidor OPC,
para lograr esto es imprescindible que la
computadora esté conectada a la red de área local
inalámbrica (WLAN) creada anteriormente con el
router, asignándole al ordenador la IP:
192.168.1.10. Luego el Arduino nano,
configurado con la IP: 192.168.1.120 y mediante
el shield ENC28J60 recibirá los datos
conectándose directamente de la red vía Modbus
TCP/IP.
2. Propuesta de software:
En la propuesta de software se detallarán las
configuraciones utilizadas para el funcionamiento
del servidor OPC y del SCADA según los
requerimientos del presente trabajo, así como
también el funcionamiento del código utilizado
para el arduino nano.
OPC:
Se propone el uso del controlador para
dispositivos que trabajen con Modbus TCP/IP,
para lo cual es necesario crear un canal, para
configurar la forma en la que llegará la
información al servidor, un dispositivo, para
configurar las características de la unidad que se
conectará al OPC y los tags, que son las variables
a tratar.
  Tags:
En la siguiente tabla se pueden observar las
 Canal: etiquetas creadas en el servidor OPC, cada una de
La primera configuración esencial es la de estas representa el valor de un servomotor. Como
seleccionar un nombre identificativo para el canal se tratan de holding registers se les asignó una
a crear, de tal manera que si se está trabajando dirección a partir de 400001 porque según el
con varios canales, se puede identificar direccionamiento de Modbus, todas las variables
rápidamente con que driver está configurado cada con direcciones a partir de esta pueden ser leídas
uno. Las configuraciones restantes se pueden y modificadas por el cliente, lo cual es de suma
observar en la tabla I. importancia ya que se busca ejercer control sobre
los servomotores a través de la modificación de
TABLA I los tags, no solo la lectura del valor.
CONFIGURACIONES DEL CANAL
Virtual Network None TABLA III
Transaction per cycle 1 TAGS DE KEPSERVER
Network Mode Load Balanced Nombre Dirección Tipo Descripción
Netword Adapter Atheros 192.168.1.10 s1 400101 Word Base del brazo robótico
Optimization Method Write only latest s2 400105 Word Codo del brazo robótico
value for all tags s3 400109 Word Muñeca del brazo
Duty Cycle 10 robótico
Non-normalized Replaced w s4 400113 Word Pinza del brazo robótico
values ith zero
Socket Usage Use one or more Algoritmo:
sockets per device
Para la implementación de Modbus TCP/IP en
Max sockets per 1
device al dispositivo se utilizó la librería Modbus
Port number 502 (Sarmento, 2015), la cual permite trabajar vía
IP Protocol TCP/IP Ethernet o Wi-Fi. Por otra parte se empleó la
librería EtherCard, la cual permite la conexión
 Dispositivo: por Ethernet del shield ENC28J60.
A continuación se presentan las configuraciones Inicialmente en el código se realizan la inclusión
requeridas para crear un dispositivo que emplee de las librerías y las configuraciones iniciales de
Modbus TCP/IP conectado a un canal puertos y variables, finalizado este proceso se
previamente establecido dentro del servidor OPC inicia un bucle infinito que constantemente recibe
Kepserver. Es importante destacar que al crear un los valores enviados desde la HMI mediante
dispositivo dentro de un canal, el primero deberá Modbus y actualiza la posición de cada uno de los
trabajar con el protocolo establecido del segundo. servomotores, añadiendo un retardo para que el
cambio no se produzca de manera violenta.
TABLA II
CONFIGURACIONES DEL DISPOSITIVO
Device model Modbus SCADA:
Device ID 192.168.1.120 Se diseñó utilizando el SCADA Infilink una
Scan Mode Respect client specified HMI que permite el control independiente de
scan rate
Connect timeout 3 seconds
cada uno de los servomotores que conforman las
Request timeout 1000 milliseconds articulaciones del brazo robótico. El movimiento
Fail afer 3 successive timeouts se controla mediante el puntero de los sliders, el
Inter-request delay 0 milliseconds valor seleccionado se envía mediante el servidor
Port Number 502 OPC y este a su lo envía al Arduino nano
IP Protocol TCP/IP mediante Modbus TCP/IP.
Output coils 32
Input coils 32
Internal registers 32
Holding registers 32
 Arduino nano y el servidor OPC, como se
muestra en la fig. 5.

Figura 4. HMI diseñada en Infilink. Figura 5. Herramienta “Quick client” del servidor OPC.

En la fig 4. se puede observar la HMI diseñada. Segunda prueba:

Para lograr que el movimiento de los sliders El objetivo de esta prueba es comprobar la
modifique el valor de los servomotores es funcionalidad de las piezas previamente
necesario vincular cada uno de los sliders con uno diseñadas.
de los tags o etiquetas creados e importados desde
el servidor OPC, tal como se puede observar en la Procedimiento:
siguiente figura.  Construir las piezas en madera balsa
según el diseño elaborado.
III. RESULTADOS  Acoplar los servomotores a las piezas
fabricadas.
Una vez finalizada la etapa de diseño se da
 Unir todas las piezas para conformar el
inicio a la obtención de resultados mediante
brazo robótico.
pruebas experimentales que permitan evaluar el
 Probar la movilidad de la estructura.
desempeño del sistema propuesto anteriormente,
esto incluye la comunicación entre el arduino y el
Resultados:
OPC, el ensamblado y puesta en marcha del brazo
Se obtuvieron resultados satisfactorios ya que la
robótico y por último la manipulación de la planta
estructura conformada por las piezas previamente
desde la HMI del SCADA.
diseñadas, permite la movilidad de las tres
articulaciones y de la pinza sin problemas. La
Primera prueba
estructura realizada se puede observar en la fig. 6.
El objetivo de esta prueba es verificar la
conexión entre el Arduino nano y el servidor
OPC.

Procedimiento:
 Conectar el arduino nano al router donde
se creó la WLAN.
 Conectar la computadora a la misma
WLAN del paso anterior.
 Dar inicio al funcionamiento del servidor
OPC.
 Realizar peticiones mediante la
herramienta “Quick client” de KEPServer. Figura 6. Brazo robótico terminado.

Resultados: realizando las conexiones de la fig. Tercera prueba

2 junto a las configuraciones del OPC
previamente establecidas en la etapa de diseño
fue posible establecer una comunicación entre el
Finalmente, la última prueba tiene el fin de
comprobar el funcionamiento del sistema
completo, similar a la primera prueba, pero ahora
con el brazo robótico completamente instalado y
realizando las peticiones desde la HMI del
SCADA y no mediante la herramienta “Quick
client”.
Procedimiento:
 Conectar el brazo robótico al Arduino
nano.
 Conectar el Arduino nano al router donde
se creó la WLAN.
 Vincular la computadora a la misma
WLAN del paso anterior.
 Dar inicio al funcionamiento del servidor
OPC.
 Iniciar la HMI en el SCADA Infilink.
 Realizar peticiones mediante la HMI.
Resultados:
Al igual que en la primera prueba se observaron
resultados favorables con respecto a la
comunicación entre el Arduino y el OPC, ahora
realizando modificaciones directamente sobre la
posición de los servomotores acoplados al brazo
robótico, el cual de manera similar a la segunda
prueba presentó un comportamiento adecuado.
Adicionalmente se pudo comprobar el correcto
funcionamiento de la interfaz hombre-máquina
diseñada en el SCADA Infilink, la cual provee al
usuario una forma más cómoda de interactuar con
el brazo robótico, permitiendo variar la posición
de los servomotores a través de unos sliders
interactivos y visualizar los valores de los mismos
según vayan variando por acción del usuario.
Figura 7. Montaje de la tercera prueba.
En la fig. 7 se puede observar el montaje del
sistema completo realizado para la tercera prueba.
Cuarta prueba
Se realiza con la finalidad de comprobar que la
posición de cada una de las articulaciones del
brazo robótico corresponda con la seleccionada
en el sistema SCADA.
Procedimiento:
 Ubicar la posición de la pinza en 0 %, 50
% y 100 % desde Infilink y medir el
ángulo de la articulación para cada uno de
los porcentajes.
 Ubicar la posición de la muñeca en 0 %,
50 % y 100 % desde Infilink y medir el
ángulo de la articulación para cada uno de
los porcentajes.
 Ubicar la posición del codo en 0 %, 50 %
y 100 % desde Infilink y medir el ángulo
de la articulación para cada uno de los
porcentajes.
 Ubicar la posición de la base en 0 %, 50
% y 100 % desde Infilink y medir el
ángulo de la articulación para cada uno de
los porcentajes.
Resultados:
Mediante la realización de la cuarta prueba se
pudo comprobar que los valores de posición
angular de cada una de las articulaciones del
brazo robótico corresponden con las
seleccionadas desde la HMI del SCADA Infilink.
En la fig. 8 se observa el slider que controla la
base del brazo robótico, este está ubicado en 0 %
lo cual representa 0 ° en la articulación como se
muestra en la fig 9.
Figura 8. Slider de control de la base ajustado al 0 %.
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