Torque

2
τ 1=F tan r =m1 r α

∑ τ=∑ (m1 r )α 2

∑ τ= I α
Análogo rotacional a la segunda ley de Newton
para un cuerpo rígido
Ej:
Ej:

∑ τ= RT =I α

∑ F y =mg−T =ma y
Ej:
∑ τ= RT =I α
1
∑ τ= RT = 2 M R α 2

1
T= M Rα
2
a y =a tan= R α
1
T= M ay
2
Ej:
1
T= M ay
2

∑ F y =mg−T =ma y
Ej:
1
T= M ay
2

∑ F y =mg−T =ma y
1
mg− M a y =ma y
2
g
a y=
1+ M /2 m
Ej:
Una barra uniforme de longitud L y masa M gira libremente
alrededor de un pivote en un extremo de un plano vertical. La
barra se mueve a partir del reposo desde una posición horizontal
¿Cuál es la aceleración angular inicial de la barra y la
aceleración lineal inicial de su extremo derecho?
Ej:

τ= MgL /2 = I α

1
I = M L2
3

Mg ( L/ 2) 3 g 3g L 3 g
α= = a t= α R = =
1 2 2L 2L 2
ML
3
 1 2 1 2
K = M v cm + I cm ω
2 2
Rodamiento sin deslizamiento

v cm =R ω
1 2 1 2
K = M v cm + I cm ω
2 2
Ej
Encuentre la aceleración hacia abajo del cilindro y la tensión en
la cuerda.
Ej
Encuentre la aceleración hacia abajo del cilindro y la tensión en
la cuerda.
 Ej
Encuentre la aceleración hacia abajo del cilindro y la tensión en
la cuerda.

Condición para rodamiento sin deslizar

1
τa =80 N 0,6 m=48 Nm T= M a cm−y
2
2
a cm−y = g
3
Ej
Una bola de bolos sólida rueda sin resbalar por la rampa de
retorno junto a la mesa de boliche. La rampa forma un ángulo 
con la horizontal. ¿Qué aceleración tiene la bola y cuál es la
magnitud de la fuerza de fricción sobre ésta? Trate la bola como
una esfera sólida uniforme, despreciando los agujeros.
Ej

a cm−x = Rα z

2
f = M acm−x
5

2
Mg sin β− M a cm−x = Macm −x
5

5
a cm−x = gsin β
7
Ej

a cm−x = Rα z

2
f = M acm−x
5

2
Mg sin β− M a cm−x = Macm −x
2 5
μ N = M gsin β
7
2 5
M g sinβ a cm−x = gsin β
7 2 7
μN = = tan β
Mg cosβ 7
Trabajo
dW = F tan ds

ds= R d θ

dW = F tan R d θ
τ
θ2
W =∫θ τ d θ
1

W =τ Δ θ

Cuando el Torque es constante

Teorema del trabajo y la energía
θ2
W =∫θ τ d θ
1

dω dθ
τ d θ=( I α) d θ= I d θ=I d ω= I ω d ω
dt dt

ω2
W tot =∫ω I ω d ω
1

1 2 1 2
W tot = I ω2 − I ω 1
2 2
Potencia

dW
P=
dt

dW dθ
=τ =τ ω
dt dt

P=τ ω
Ej
La potencia desarrollada por el motor de un automóvil se
anuncia como 200 hp a 6000 rpm. Calcule el torque
correspondiente.
Ej
La potencia desarrollada por el motor de un automóvil se
anuncia como 200 hp a 6000 rpm. Calcule el torque
correspondiente.

P=τ ω
P
τ= ω

5
P=1,49 x 10 W
rev 2 π rad 1 min
ω=6000 x x =628 rad / s
min 1 rev 60 s

P
τ= ω =237 Nm
Ej
Un motor eléctrico ejerce un torque constante de 10 Nm sobre
una piedra de amolar montada en un eje. El el momento de
inercia de la piedra es de 2 kg m² y el sistema parte del reposo.
Calcule el trabajo efectuado por el motor en 8 s y la energía
cinética la final del lapso. ¿Qué potencia media desarrolló el
motor?

∑ τ=10 Nm=2 kgm 2

α
2
α=5 rad /s

1 2 1
Δ θ= α t = (5 rad / s 2)(8 s)2=160 rad
2 2
W =τ Δ θ=10 Nm 160 rad =1600 J
Ej
Un motor eléctrico ejerce un torque constante de 10 Nm sobre
una piedra de amolar montada en un eje. El el momento de
inercia de la piedra es de 2 kg m² y el sistema parte del reposo.
Calcule el trabajo efectuado por el motor en 8 s y la energía
cinética la final del lapso. ¿Qué potencia media desarrolló el
motor?
2
α=5 rad /s

2
ω=α t=(5 rad / s )(8 s)=40 rad / s

1 2 1 2 2
K = I ω = ( 2 kg m )(40 rad /s ) =1600 J
2 2

Δ W 1600 J
P= = =200 W
t 8s
 Rotación de Cuerpos Rígidos
Relaciones Lineales Realciones angulares
Energía cinética Energía cinética de rotación
1 2
K= I ω
1 2 2
K = mv Rotación y traslacion
2 1 2 1 2
K = I cm ω + M v cm
2 2
Energía potencial
U =m g y U =M g y cm
Trabajo

W =F tan Δ x W =τ Δ θ
Teorema del trabajo y la Energía
1 2 1 2 1 2 1
W tot = m v 2− mv 1 2
W tot = I ω2− I ω1
2 2 2 2
 Rotación de Cuerpos Rígidos
Relaciones Lineales Realciones angulares
Segunda ley de Newton

∑ ⃗F =m ⃗a ∑⃗τ =I α⃗

Cantidad de movimiento lineal Cantidad de movimiento angular

⃗p =m ⃗v ⃗
L =r × ⃗p
 Rotación de Cuerpos Rígidos
Relaciones Lineales Realciones angulares
Segunda ley de Newton

∑ ⃗F =m ⃗a ∑⃗τ =I α⃗

Cantidad de movimiento lineal Cantidad de movimiento angular

⃗p =m ⃗v ⃗
L =r × ⃗p

Dinámica
1. El eje que pasa por el centro de masa
debe ser un eje de simetría.
2. El eje no debe cambiar de dirección
 Rotación de Cuerpos Rígidos
Relaciones Lineales Realciones angulares
Segunda ley de Newton

∑ ⃗F =m ⃗a ∑⃗τ =I α⃗

Cantidad de movimiento lineal Cantidad de movimiento angular

⃗p =m ⃗v ⃗
L =r × ⃗p

Equilibrio
1. Primera condición, F externas
∑ ⃗F =0
2. Segunda Condición, t externos
∑⃗τ =0
Ej
El 53 % del peso de un automóvil se encuentra en sus ruedas delanteras
y el 47% sobre las traseras, con una distancia entre sus ejes de 2,46 m.
Esto implica que la fuerza normal sobre las ruedas delanteras es de
0,53w, y sobre las y las traseras de 0,46w, donde w es el peso total. El
espacio entre el eje trasero y delantero se llama distancia entre ejes.
¿Qué tan adelante del eje trasero esta el centro de gravedad del
automóvil?
Ej
¿Qué tan adelante del eje trasero esta el centro de gravedad del
automóvil?

∑ ⃗F =0
∑ ⃗τ =−L cg 0,47 w+( 2,46 m−L cg ) 0,53 w=0
Ej
¿Qué tan adelante del eje trasero esta el centro de gravedad del
automóvil?

∑ ⃗F =0
∑ ⃗τ =L cg =2,46 m 0,53=1,3 m
Ej
Un hombre sube una escalera de 5m de longitud y que pesa 180 N. El
hombre quien pesa 800 N se detiene después de subir ⅓ de la escalera.
La base de la escalera descansa sobre un piso horizontal y se recarga en
equilibrio sobre una pared vertical sin fricción. La escalera forma un
ángulo de 53,1° con la horizontal, a) Calcule la fuerza normal y de fricción
que actúan sobre la base de la escalera. b) Obtenga el coeficiente de
fricción estático mínimo que evita un desplazamiento en la base d ella
escalera. c) Calcule la magnitud y la dirección de la fuerza de contacto
que actúa sobre la base de la escalera.
Ej
a) Calcule la fuerza normal y de fricción que actúan sobre la base de la
escalera. b) Obtenga el coeficiente de fricción estático mínimo que evita
un desplazamiento en la base d ella escalera. c) Calcule la magnitud y la
dirección de la fuerza de contacto que actúa sobre la base de la escalera.
Ej
a) Calcule la fuerza normal y de fricción que actúan sobre la base de la
escalera.

∑ F x = f s−n1 =0
τ=Fl
∑ F y =n2−w1−w=0
∑ ⃗τ =−l 1 w−l 2 w 1+ l 3 n 1=0
l 1=2,5 m sen 36,9 °=1,5 m
1
l 2= 5 m sen 36,9 °=1 m
3
l 3=5 m sen 36,9 °= 4 m
Ej
a) Calcule la fuerza normal y de fricción que actúan sobre la base de la
escalera.

∑ F x = f s−n1 =0
τ=Fl
∑ F y =n2−w1−w=0
∑ ⃗τ =−l 1 w−l 2 w 1+ l 3 n 1=0
l 1=2,5 m sen 36,9 °=1,5 m
1
l 2= 5 m sen 36,9 °=1 m
3
l 3=5 m sen 36,9 °= 4 m
n 2=w1 +w =980 N
l 1 w +l 2 w1
n1 = =267,5 N
l3
f s =n1 =267,5 N
Ej
b) Obtenga el coeficiente de fricción estático mínimo que evita un
desplazamiento en la base d ella escalera.

∑ F x = f s−n1 =0
∑ F y =n2−w1−w=0
∑ ⃗τ =−l 1 w−l 2 w 1+ l 3 n 1=0
f s =μ s n2
Ej
b) Obtenga el coeficiente de fricción estático mínimo que evita un
desplazamiento en la base d ella escalera.

∑ F x = f s−n1 =0
∑ F y =n2−w1−w=0
∑ ⃗τ =−l 1 w−l 2 w 1+ l 3 n 1=0
f s =μ s n2

fs
μ s= =0,27
n2
Ej
c) Calcule la magnitud y la dirección de la fuerza de contacto que actúa
sobre la base de la escalera.

F⃗B = ⃗
f s + n⃗2

F⃗B =(267,5 N , 980 N )

Ej
c) Calcule la magnitud y la dirección de la fuerza de contacto que actúa
sobre la base de la escalera.

F⃗B = ⃗
f s + n⃗2

F⃗B =(267,5 N , 980 N )

|F⃗B|=√ (267,5 N )2 +(980 N ) 2

|F⃗B|=1 X 10 N
4

−1
θ F =tan (980 N / 267,5 N )
B

θ F =74,7°
B
Ej En la figura se muestra un brazo humano horizontal levantando una
mancuerna. El antebrazo esta en equilibrio bajo la acción del peso w de la
mancuerna, la tensión T del tendón conectado al musculo bíceps y la
fuerza E ejercida sobre el antebrazo por el brazo e el codo. Se dan el
peso w y el ángulo q entre la fuerza de tensión y la horizontal; queremos
calcular la tensión en el tendón y las dos componentes de la fuerza en el
codo. Despreciando el peso del antebrazo.
Ej calcular la tensión en el tendón y las dos componentes de la fuerza en el
codo. Despreciando el peso del antebrazo.

∑ F x =T x −E x =0
∑ F y =T y + E y −w=0
∑ ⃗τ =wL−T y D =0
Ej calcular la tensión en el tendón y las dos componentes de la fuerza en el
codo. Despreciando el peso del antebrazo.

∑ F x =T x −E x =0
∑ F y =T y + E y −w=0
∑ ⃗τ =wL−T y D =0
wL
T=
D sen θ

E x =T cos θ
wL
E x= cot θ
D
E y =w−T sen θ
T x =T cos θ
D−L
E y =w ( ) T y =T sen θ
D
Ej calcular la tensión en el tendón y las dos componentes de la fuerza en el
codo. Despreciando el peso del antebrazo.

wL
T=
D sen θ
wL
E x= cot θ
D
D−L
E y =w( )
D
L=0,3 m
θ=80°
D =0,05 m
w=200 N
Ej calcular la tensión en el tendón y las dos componentes de la fuerza en el
codo. Despreciando el peso del antebrazo.

wL
T= =1220 N
D sen θ
wL
E x= cot θ=210 N
D
D−L
E y =w( )=−1000 N
D
L=0,3 m
θ=80°
D =0,05 m
w=200 N

E= √ 2 2
E x + E y =1020 N
 Rotación de Cuerpos Rígidos
Relaciones Lineales Realciones angulares
Segunda ley de Newton

∑ ⃗F =m ⃗a ∑ ⃗τ =I α⃗
Cantidad de movimiento lineal Cantidad de movimiento angular

⃗p =m ⃗v ⃗
L =r × ⃗p

Magnitud
L=mvr sen θ

kg m²/s
Li =mi v i r i

Li =m i ( r i ω)r i

2
Li =m i r i ω

Li =I i ω

L=∑ L i=I ω

⃗
L =I ω
⃗
d ⃗L d ( ⃗r ×m ⃗v )
=
dt dt
d ⃗L d ( ⃗r ×m ⃗v )
=
dt dt

d ⃗L d ⃗r d ⃗v
= ×m ⃗
v +⃗r ×m
dt dt dt
d ⃗L d ( ⃗r ×m ⃗v )
=
dt dt

d ⃗L d ⃗r d ⃗v
= ×m ⃗
v +⃗r ×m
dt dt dt
d ⃗L
=⃗v ×m⃗v +⃗r ×m ⃗
a
dt
d ⃗L d ( ⃗r ×m ⃗v )
=
dt dt
d ⃗L d ⃗r d ⃗v
= ×m ⃗
v +⃗r ×m
dt dt dt
d ⃗L
=⃗v ×m⃗v +⃗r ×m ⃗
a
dt
d ⃗L
=⃗r ×m⃗a
dt
d ⃗L d ( ⃗r ×m ⃗v )
=
dt dt
d ⃗L d ⃗r d ⃗v
= ×m ⃗
v +⃗r ×m
dt dt dt
d ⃗L
=⃗v ×m⃗v +⃗r ×m ⃗
a
dt
d ⃗L
=⃗r ×m⃗a
dt
d ⃗L
=⃗r × ⃗
F
dt
d ⃗L d ( ⃗r ×m ⃗v )
=
dt dt
d ⃗L d ⃗r d ⃗v
= ×m ⃗
v +⃗r ×m
dt dt dt
d ⃗L
=⃗v ×m⃗v +⃗r ×m ⃗
a
dt
d ⃗L
=⃗r ×m⃗a
dt
d ⃗L
=⃗r × ⃗
F
dt
La rapidez del cambio del momento
d ⃗L angular de una partícula es igual al
=⃗τ momento de torsión (torque ) de la
dt fuerza neta que actúa sobre ella.
Conservación de la cantidad de
movimiento angular
Si el momento de torsión externo que
actúa sobre un sistema es cero, el
momento angular total del sistema es
constante (se conserva)

d ⃗L
=⃗τ =0
dt
d ⃗L
=0 ⇒ ⃗L =cte
dt
Ej Una hélice de turbina del motor a reacción de un avión tiene un momento
de inercia de 2,5 kg m² al rededor de su eje de rotación. Al arrancar la
turbina, su velocidad angular en función del tiempo es
wz=(40 rad/s3) t2
a) Calcule el momento angular de la hélice en función del tiempo y su
valor en t= 3s. b) Determine el torque neto que actúa sobre la hélice en
función del tiempo y su valor en t = 3s.
Ej a) Calcule el momento angular de la hélice en función del tiempo y su
valor en t= 3s.
L=I ω
2 3 2 2 3 2
L=2,5 kg m (40 rad /s )t =100 kg m / s t
2 3 2 2
L=100 kg m / s (3 s) =900 kg m / s

b) Determine el torque neto que actúa sobre la hélice en función del

tiempo y su valor en t = 3s.
dL z
τ=
dt
2 3 2 3
τ=2,5 kg m (40 rad / s )2 t =200 kg m / s t
2 3
τ=200 kg m / s (3 s)=600 N . m
Ej Un hombre se para sobre una mesa giratoria con los brazos extendidos
de manera horizontal y una mancuerna de 5 kg en cada mano. Se le pone
a girar sobre un eje vertical, dando una revolución cada 2s. Calcule la
nueva velocidad angular del hombre si el pega la mancuerna a su
abdomen. Su momento de inercia es de 3 kg m² con los brazos estirados
y de 2,2 kg m² si pone las manos en el abdomen. Las mancuernas están a
1m del eje al principio y a 0,2 m a final, tratelas como partículas.
Ej Un hombre se para sobre una mesa giratoria con los brazos extendidos
de manera horizontal y una mancuerna de 5 kg en cada mano. Se le pone
a girar sobre un eje vertical, dando una revolución cada 2s. Calcule la
nueva velocidad angular del hombre si el pega la mancuerna a su
abdomen. Su momento de inercia es de 3 kg m² con los brazos estirados
y de 2,2 kg m² si pone las manos en el abdomen. Las mancuernas están a
1m del eje al principio y a 0,2 m a final, tratelas como partículas.

I total = I hombre + I mancuerna

Ej Un hombre se para sobre una mesa giratoria con los brazos extendidos
de manera horizontal y una mancuerna de 5 kg en cada mano. Se le pone
a girar sobre un eje vertical, dando una revolución cada 2s. Calcule la
nueva velocidad angular del hombre si el pega la mancuerna a su
abdomen. Su momento de inercia es de 3 kg m² con los brazos estirados
y de 2,2 kg m² si pone las manos en el abdomen. Las mancuernas están a
1m del eje al principio y a 0,2 m a final, tratelas como partículas.

I total = I hombre + I mancuerna

2 2 2
I total−i=3 kg m +2(5 kg)(1 m) =13 kg m

1 rev 1 rev 2 π rad

ωi = = =3,14 rad / s
2s 2 s 1 rev
Ej Un hombre se para sobre una mesa giratoria con los brazos extendidos
de manera horizontal y una mancuerna de 5 kg en cada mano. Se le pone
a girar sobre un eje vertical, dando una revolución cada 2s. Calcule la
nueva velocidad angular del hombre si el pega la mancuerna a su
abdomen. Su momento de inercia es de 3 kg m² con los brazos estirados
y de 2,2 kg m² si pone las manos en el abdomen. Las mancuernas están a
1m del eje al principio y a 0,2 m a final, tratelas como partículas.

I total = I hombre + I mancuerna

Li =L f

I i ω i= I f ω f
Ej Un hombre se para sobre una mesa giratoria con los brazos extendidos
de manera horizontal y una mancuerna de 5 kg en cada mano. Se le pone
a girar sobre un eje vertical, dando una revolución cada 2s. Calcule la
nueva velocidad angular del hombre si el pega la mancuerna a su
abdomen. Su momento de inercia es de 3 kg m² con los brazos estirados
y de 2,2 kg m² si pone las manos en el abdomen. Las mancuernas están a
1m del eje al principio y a 0,2 m a final, tratelas como partículas.

I total = I hombre + I mancuerna

I total− f =2,2 kg m2 + 2(5 kg )(0,2 m)2=2,6 kg m 2
Li =L f

I i ω i= I f ω f

I i ωi
ωf= =15,7 rad /s
If
Ej En la figura se muestran dos discos. Una (A) es un volante de motor; el
otro (B), una palanca de embrague sujeta a un eje de transmisión. Sus
momentos de inercia son IA e IB. Inicialmente, los discos están girando con
rapidez angular constante wA y wB, respectivamente. Luego, juntamos los
discos con fuerzas que actúan sobre el eje, para no aplicar torque a los
discos. Los discos se frotan entre sí y finalmente alcanzan una rapidez
angular final de w. Deduzca una expresión para w.
Ej
Li =L f

Li =I A ω A + I B ω B
I A ωA+ I B ωB
ω=
I A+ I B

L f =(I A + I B )ω
Ej
m A=2 kg
r A=0,2 m
ω A =50 rad /s

m B=4 kg
r B =0,1 m
ω B=200 rad / s

Cuanto es w y como cambia la energía

cinética durante el proceso.
Ej

I A ωA+ I B ωB
ω=
I A+ I B
1 2 1 2
K i = I A ω A + I B ωB =450 J
2 2 1 2 2
I A= mA r A=0,04 kg m
2
1
I B = m B r 2B=0,02 kg m 2
2

ω=100 rad / s

1 2
K f = (I A+ I B) ω =300 J
2
Ej Una puerta de 1 m de ancho y masa de 15 kg tiene bisagras en un
costado, de modo que puede girar sin fricción sobre un eje vertical. La
puerta no está asegurada. Un policía dispara una bala de 10 g de masa
con rapidez de 400 m/s al centro exacto de la puerta, en dirección
perpendicular al plano de la puerta. Calcule la rapidez angular de la puerta
justo después de que la bala se incrusta en la puerta. ¿Se conserva la
energía cinética?
Ej

Li =mvr sen θ L f =(I bala + I puerta )ω

Li =mvl
Ej

Con respecto al eje de

rotación en la bisagra
2
Li =mvl =2 kg m / s I bala =ml 2=0,0025 kg m2
1
I puerta = md 2=5 kg m2
3
Lámina delgada con eje de
rotación en un extremo
Ej

Li =L f

mvl
ω= =0,4 rad /s
I bala + I puerta
Ej

1 1
K i = mv
2
K i = (I bala + I puerta )ω 2
2 2
Ej

1 1
2
K i = mv =800 J K i = (I bala + I puerta )ω 2=0,4 J
2 2