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Como se verá en el siguiente capítulo, los modelos de los equipos pueden ser
abordados por funciones de transferencias sencillas. Este paso se da en una doble
vertiente. Desde el punto de vista del análisis, al reducir el modelo se podrá predecir sus
características temporales, empleando expresiones matemáticas de los modelos
sencillos. Por otro lado, desde la visión del diseño, se suele emplear las medidas de las
características temporales de los modelos simples para fijar los requisitos del
comportamiento dinámico de los sistemas a compensar.
Por todas estas razones, este tema pretende analizar el comportamiento dinámico
temporal de los sistemas simples, fijando su evolución temporal así como de tantos
parámetros como exija, para su determinación matemática.
N (s )
G (s ) =
(s + a ) (6. 1)
Y (s ) k k /T
G (s ) = = =
X (s ) 1 + Ts 1
s+
T (6. 3)
. b0
a1 y + a 0 y = b0 x → G (s ) =
a1 s + a 0 (6. 4)
. . b0 + b1 s
a1 y + a0 y = b0 x + b1 x → G (s ) =
a0 + a1 s (6. 5)
Sin embargo, para determinar la respuesta dinámica del sistema de primer orden
se empleará el modelo de la ecuación (6. 3). En el caso de que tuviera un cero de primer
orden, desde luego, su dinámica cambiará. Pero desde el punta de vista metodológico,
se planteará como la adición de un cero al sistema simple definido en la ec. (6. 3). Estos
aspectos serán tratados en el capítulo siguiente. Por tanto, se va a tratar de definir la
respuesta dinámica de un sistema simple de primer orden y si poseyese un cero, su
efecto se verá como una adición a la dinámica del sistema simple.
Para analizar la dinámica del sistema de primer orden se requiere conocer qué
tipo de entrada excitará al equipo. Como a priori no se conoce la naturaleza de esta
señal, tal cual se comentó en el anterior capítulo, se emplearán las señales de pruebas.
En el dominio temporal se definieron tres entradas normalizadas: escalón, rampa y
parábola. Por dicha razón, la caracterización de los sistemas de primer y segundo orden
en el dominio temporal se darán con estas excitaciones unitarias.
1 k 1 1 k1 k
Y (s ) = ⋅ = k ⋅ = + 2
s 1 + sT s 1 + sT s s + 1
T (6. 6)
1
k 2 s + Y (s ) = −k
T s =− 1
T
Valor t = T : ( )
y (t = T ) = k 1 − e −1 = 0.632k (6. 8)
Valor t = 3T : (
y (t = 3T ) = k 1 − e −3 = 0.95k ) (6. 9)
x(t)
1 x(t) y(t) 0.632k
G(s)
Amplitud
0
x(s) y(s)
0
0 T 3T
Tiempo (s)
Figura 6. 1. Respuesta de un sistema de primer orden simple ante una entrada en escalón
unitario
1/ ε 0≤t <ε
δ (t ) =
0 t <0 o t >ε (6. 10)
ε→0
ε
1 e − st H se − sε
L[δ (t )] = ∫
0
ε 1
ε
− st
e dt = =
ε − s 0 εs
1
1 − e − sε
[=
s
=1 ]
(6. 11)
Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la señal de salida coincide con
la propia naturaleza de la planta, y(t)=g(t), por el teorema de la convolución. Para el
caso que ocupa de sistemas simples de primer orden, resultará:
k k −t / T
Y (s ) = G (s ) = ⇒ y (t ) = e = g (t )
1 + sT T (6. 12)
k k /T
Y (s ) = =
1 + sT 1
s+
T (6. 13)
(
y escalon (t ) = k 1 − e −t / T ) y escalon (t ) =
k −t / T
T
e = g (t )
(6. 14)
La aplicación de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir con
la respuesta de la excitación impulsional de los sistemas de primer orden, definido por
la ec.(6. 12):
k
Valor final: y (t → ∞ ) = 0 lim s ⋅ 1 ⋅ =0
s →0 1 + sT (6. 15)
k k k
Valor inicial: y (t → 0 ) = lim s ⋅ 1 ⋅ = (6. 16)
T s →∞ 1 + sT T
k −1 k
y (t = T ) = e = 0.367 0.367k/T
T T
k −3 k
y (t = 3T ) = e = 0.05
0.05k/T
0
T T 0 T 3T
Tiempo (s)
Ejemplo 6.1
ue(t) us(t)
Para el cuadripolo de la figura R
determinar su respuesta ante la entrada en 100k C
escalón unitario y ante una excitación 10nF
impulsional. Considérese condiciones
- -
iniciales nulas.
du s (t ) 1 1
u e (t ) = RC + u s (t ) ⇒ AV (s ) = =
dt 1 + RCs 1 + 10 −3 s
Amplitud
0.632
Amplitud
367V
5V
0 0
0 1 ms 3 ms 0 0.001 0.003
Dos métodos se pueden plantear para determinar la respuesta ante una excitación
en rampa unitaria en un sistema de primer orden simple. Bien a través de la
transformada de Laplace de la salida o bien empleando el teorema de la integración.
Este último proceder se basa en que la rampa unitaria corresponde con la integral en el
tiempo de una señal en escalón unitario.
1 k a a k
Y (s ) = = 22 + 1 + 1
s 1 + sT s
2
s
s+
1
T (6. 17)
[ ]
a 2 = s 2Y (s ) s =0 = k (6. 18)
d k k (− T )
a1 = s 2 2 = 2
= − kT
ds s (1 + sT ) s =0 (1 + sT ) s =0 (6. 19)
1 1 k /T k /T
k1 = s + 2 = = kT
Ts 1
s+ (− 1 / T )2
T s = − 1
T (6. 20)
(
y (t ) = k t − T + Te − t / T ) (6. 21)
0
t
0
( )
y rampa (t ) = ∫ y escalon (τ )dτ = ∫ k 1 − e −τ / T dτ = k τ + Te −τ / T
t
[ ] t
0 (6. 22)
(
y rampa (t ) = k t + Te − t / T − T ) (6. 23)
Por ambos métodos los resultados son idénticos, las ecuaciones finales (6. 21) y
(6. 23) son iguales. En la salida, existe un transitorio al iniciar la excitación y luego la
componente rampa es el efecto dominante. En la figura 6.3 se puede apreciar la
evolución temporal. La salida, en el régimen permanente, sigue a la de mando con un
error dado por la ganancia y la constante de tiempo del sistema. Para el caso de tener
una ganancia estática unitaria en el sistema, k = 1, el error coincide con la constante de
tiempo del sistema:
6 T
Amplitud
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
. .. . ..
a 0 y + a1 y + a 2 y = b0 x + b1 x + b2 x (6. 24)
Y (s ) b0 + b1 (s ) + b2 s 2
G (s ) = =
X (s ) a0 + a1 (s ) + a2 s 2 (6. 25)
b0
G (s ) =
a0 + a1 s + a 2 s 2 (6. 26)
b0
G (s) =
(s + p1 )(s + p2 ) (6. 27)
1 b0 k k2 k3
Y (s ) = = 1+ +
s (s + p1 )(s + p 2 ) s s + p1 s + p 2 (6. 28)
k kω n2
G (s ) = = 2
s
2
s s + 2ξω n s + ω n2 (6. 30)
+ 2ξ + 1
ωn ωn
− 2ξω n ± (2ξω n )2 − 4ω n2
= −ξω n ± jω n 1 − ξ 2
2 (6. 31)
σ = ξω n
× ω n + jω d
La segunda es la frecuencia de ξ = cos (θ )
amortiguamiento, ωd, y se encontrará en el
eje imaginario:
σ
ωd = ωn 1 − ξ 2 [rad / s ]
× − jω d
La frecuencia natural, ωn, será la
hipotenusa del triángulo rectángulo Figura 6. 5. Polos complejos y conjugados de
formado por los catetos de constante de un sistema de segundo orden
amortiguamiento, σ, y frecuencia de
amortiguamiento, ωd:
ω n2 = σ 2 + ω d2 0 ≤ ξ ≤1
ξ = cos θ 0 ≤ ξ ≤1
kω n2 kω n2
G (s ) = 2 =
s + 2ξω n s + ω n2 (s + σ − jω d )(s + σ + jω d )
k1 k2
= +
(s + σ − jω d ) (s + σ + jω d ) (6. 32)
kω n2 kω n
k1 = [(s + σ − jω d )G (s )]s =−σ + jω d = =
2 jω d 2 j 1 − ξ 2
kω n2 − kω n
k 2 = [(s + σ + jω d )G (s )]s =−σ − jω d = =
− 2 jω d 2 j 1 − ξ 2 (6. 34)
relación de Euler:
kω n e + jω d t − e − jω d t kω n
g (t ) = e −σt
= e −σt sen(ω d t )
1−ξ 2 2j 1−ξ 2
(6. 35)
0.2
σ = 1, ω d = 3
jω
× ×
0.1
Amplitud
0.05
σ 0
× × -0.05
σ = 2, ω d = 3
-0.1
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s]
jω
0.2
σ = 1, ω d = 3
× 0.15
×
0.1
Amplitud
σ = 1, ω d = 5
σ 0.05
×
0
-0.05
× -0.1
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s]
× ×
0 <ξ <1
×−1 < ξ < 0
ξ=0 ´Críticamente estable’
s = ± jω d = jω n (6. 37)
ξ >1 ξ=1 No amortiguado
× × × × × σ s = −ω n = −σ (6. 38)
ξ =1
× × × ξ < −1
ξ>1
(polo doble real)
´Sobreamortiguado´
s = −ξω n ± ω n ξ 2 − 1 (6. 39)
Figura 6. 8. Polos de segundo orden en funciónξ<0 ´Inestable´
del coeficiente de amortiguamiento
k
G (s ) = 2
s s
+ 2ξ + 1
ωn ωn (6. 40)
es igual a:
e −σt
y (t ) = k 1 − sen(ω d t + θ )
1−ξ 2
(6. 41)
Sobre
Amortiguado
ξ>1
Críticamente
amortiguado
ξ=1
Sub
amortiguado
0<ξ<1
Críticamente
estable
ξ=0
INESTABLE
-1<ξ<0
INESTABLE
ξ<-1
x(t)
1 x(t) y(t)
G(s)
0
x(s) y(s)
Tiempos de un sistema subamortiguado
Mp
Amplitud
tr tp ts Tiempo [s]
e −σt
y (t ) = k 1 − sen(ω d t + θ )
1−ξ 2
(6. 42)
e −σt s
≅ 0.05 = e −π
1−ξ 2
(6. 43)
π
ξ << 1 → t s ≅
σ
↑ σ →↓ t s (6. 44)
.
(− σ ) ⋅ e −σt p −σt
sen(ω d t p + θ ) + cos(ω d t p + θ ).ω d
. e p
y = 0 = −k
1−ξ 2 1−ξ 2
(6. 45)
ωd ωn 1−ξ 2
t g (ω d t p + θ ) = = = tgθ
σ ξω n (6. 46)
π
ωdt p = π → t p =
ωd
↑ ω d →↓ t p (6. 47)
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
π 2π 3π 4π 5π 6π
ωd ωd ωd ωd ωd ωd
6.2.3.3 Sobreoscilación, Mp
e −σπ / ω d e −σπ / ω d
k 1 − sen(π + θ ) − k 1 + sen(θ ) − 1
y max − y rp 1−ξ 2 1−ξ 2
Mp = = =
y rp k 1 (6. 48)
; M p [%] = e
− π / t gθ −π / t gθ
M p = e −πσ / ω d = e ⋅ 100%
↓ ξ →↑ M p (6. 49)
e −σt
sen(ω d t r + θ ) = 0 → sen(ω d t r + θ ) = 0
1−ξ 2 (6. 50)
π −θ
ω d tr + θ = π → tr =
ωd (6. 51)
kω n
yimpulso (t ) = e −σt sen(ω d t ) = y escalón (t )
1−ξ 2
(6. 52)
1
Amplitud
Amplitud
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
0.3
0.5
Amplitud
Amplitud
0.2
0
0.1
0 -0.5
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
La salida del sistema ante una entrada en rampa unitaria será la integral respecto
al tiempo de la respuesta al escalón unitario:
2ξ e −σt t
y rampa (t ) = k t − + sen(ω d t + θ ) = ∫ y escalón (τ )dτ
ωn ωd 0 (6. 53)
Amplitud
Amplitud
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
15 15
2ξ
ωn
10 10
2ξ
Amplitud
Amplitud
ωn
5 5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
k
G p (s ) ≈ − sTd
1 + sT (6. 54)
Planta
K
Modelo
L T
1
e − sTd ≅
1 + Td s
s
1 − Td
e − sTd = 2
s
1 + Td
2 (6. 55)
Esta aproximación hace que las plantas que tienen un retardo puro se conviertan
en sistemas de fase no mínima, al tener un cero en el semiplano positivo. Los sistemas
de fase mínima son aquellos cuyos polos y ceros, de su FDT LTI, se encuentran en el
semiplano negativo del dominio complejo.
Ejemplo 6.2
Experimental
5
4
Amplitud
Modelo Z-N
3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo (sec)
La ganancia estática del equipo Peltier vendrá dada por el valor final en el
régimen permanente ponderado por la amplitud del escalón:
6.12
k= = 1.22
5
Sobre la gráfica se observa que hay un retardo puro de 4s y que el sistema tarda
en alcanzar el 95% del valor final en 45 segundos:
41
Td=4s 3T = 45 − 4 = 41s → T = = 13.66 s
3
Td
1− s
k k
G p (s ) = e − sTd ≈ 2
1 + sT T 1 + sT
1+ d s
2
dando valores,
1
Empleando una aproximación más simplificado del retardo, e − sTd ≅ , el
1 + Td s
sistema queda como:
6.4 Problemas
Ejercicio 6.1
1
G (s ) =
s + 10
Ejercicio 6.2
2s
G (s) =
s+2
Ejercicio 6.3
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
A
mp
litu 1
de
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Ejercicio 6.4
1 10
G1 ( s ) = G2 ( s) =
s +1 s + 10
1 s+2
G3 ( s ) = G4 ( s) =
s −1 s +1
2 2
G5 ( s ) = G6 ( s ) =
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s − 2)
1 1
G7 ( s ) = G8 ( s ) =
( s + 1 + j )( s + 1 − j ) ( s − 1 + j )( s − 1 − j )
1 1
G9 ( s ) = G10 ( s ) =
( s + 1)
2
( s − 1)
2
Ejercicio 6.5
+ 1 2
- 1.27
t 2
Respuesta al escalón
Ejercicio 6.6
u Acond (s )
ucp(s) i p (s ) ∆T (s )
Amplificador Transconductivo Acondicionamiento
Célula
100[mS ] V
10
Peltier K
20
∆T (t ) •
Pe (t ) ≅ + CTH ∆ T (t )
RTH
Pe (t ) ≈ [αTc ]0 i p (t ) (linealización)
donde
a) FDT equivalente
4
b) Diagrama de bloques 3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Ejercicio 6.7
Dibujar la señal de salida ante una entrada en escalón unitario, para los
siguientes valores de k: a) 0.02; b) 0.125; c) 2.5, comparándolos en cuanto a tp, ts, Mp y
tr.
10
k
s(s+1)
Ejercicio 6.8
Ejercicio 6.9
x(t)
k 20kg 9.5mm
M
0.1m
x(t)
B
2 s
Determinar M, B y k.
EESSTTA
A PPÁ
ÁGGIIN
NAAH
HAA SSIID
DOOD
DEEJJA
ADDA
A EEN
NBBLLA
ANNC
COO IIN
NTTEEN
NCCIIO
ONNA
ADDA
AMMEEN
NTTEE