Pauta Ejercicio Nº 1

EL42D: Control de Sistemas.

(Semestre Primavera 2008)

Profesora: Dra. Doris Sáez H.

Ayudante: Camila Troncoso Solar.
(camtroncoso@gmail.cl)

Diseño de Estrategias de Control para un Estanque

e) Diseño de controladores para el estanque cónico
1) Diagramas de bloques

Perturbación

Referencia E(s) U(s)

R(s) Estanque Y(s)
Controlador Actuador cónico
Gc(s) Bomba Gp(s) Altura del
agua en el
Frecuencia de estanque
excitación de la Planta
bomba

F(s)
Sensor

Y(s): Variable controlada: altura de agua del estanque cónico.

U(s): Variable manipulada: frecuencia de excitación de la bomba.
E(s): error.
F(s): sensor ultrasónico que mide la altura del agua en el estanque cónico. En este caso se
considera H(s)=1 (ideal).
Gc(s): Controlador
Actuador: bomba que impulsa el agua desde el estanque de recirculación hacia el estanque
cónico.
Perturbaciones: temperatura del agua que afecta la densidad, suciedad de las piezas (polvo,
humedad), filtraciones, sensores no ideales, etc., factores los cuales va a afectar claramente al
comportamiento de la planta frente al controlador utilizado.
Referencia: altura deseada del estanque cónico.
2) Función de transferencia

Para poder obtener la función de transferencia del sistema completo se concadenan, la función de
transferencia del actuador con la función de transferencia del estanque cónico:

0.0011035 1.4308
G (s) = ·
s s + 0.15468

0.001579
G (s) = 2
s + 0.15468·s

3) Controlador proporcional continuo

El controlador es de la forma:
Gc ( s ) = K p
1 + Gc ·G ( s ) = 0 s 2 + 0.15468·s + 0.001579·K p = 0
2
⇒
s 2 + 2·ξ ·ω n ·s + ω n = 0 2
s 2 + 2·ξω n ·s + ω n = 0

Incógnitas → Kp , ωn , ξ
Identificando términos, se tiene lo siguiente:

ξ 48.9804
= K p = 4.40824
2ξω n = 0.15468 ωn Kp
⇒ ⇒ ω n = 0.083433
ω n 2 = 0.001579·K p 4 .5 ⋅ ξ
= t s = 50 s ξ = 0.92697 > 0.69
ωn

⇒ Gc ( s ) = 4.40824 ⇒ MOV = 0.04252%

4) Controlador PI continuo

Especificaciones → t s = 80 s [] ; MOV = 8%

MOV = 0.08 ⇒ ξ = 0.626577 < 0.69 Ki

Gc ( s ) = K p +
t s = 80[s ] ⇒ ω n = 0.063839 s

Ecuación característica: s 2 + 0.08·s + 0.004075 = 0

1 + Gc ( s )·G ( s ) = 0 ⇒ s 3 + 0.15468·s 2 + 0.001579·K p ·s + 0.001579·K i = 0

2
Igualando: 1 + Gc ·G ( s ) = ( s 2 + 2·ξ ·ω n ·s + ω n )·( s + a )

Implica: 0.15468 = a + 0.08

0.001579·K p = 0.08·a + 0.004075
0.001579·K i = 0.004075·a
Luego:
 a = 0.07468
0.19273
K i = 0.19273 ⇒ Gc ( s ) = 6.36441 +
s
K p = 6.36441

5) Simulaciones
 f) Diseño de controladores para el estanque cuadrado
1) Diagramas de bloques

Perturbación

Referencia E(s) U(s)

R(s) Estanque Y(s)
Controlador Actuador cónico
Gc(s) Bomba Gp(s) Altura del
agua en el
Frecuencia de estanque
excitación de la Planta
bomba

F(s)
Sensor

Y(s): Variable controlada: altura de agua del estanque cónico.

U(s): Variable manipulada: frecuencia de excitación de la bomba.
E(s): error.
F(s): sensor ultrasónico que mide la altura del agua en el estanque cónico. En este caso se
considera H(s)=1 (ideal).
Gc(s): Controlador
Actuador: bomba que impulsa el agua desde el estanque de recirculación hacia el estanque
cónico.
Perturbaciones: temperatura del agua que afecta la densidad, suciedad de las piezas (polvo,
humedad), filtraciones, sensores no ideales, etc., factores los cuales va a afectar claramente al
comportamiento de la planta frente al controlador utilizado.
Referencia: altura deseada del estanque cónico.

2) Función de transferencia

La función de transferencia del estanque cuadrado se obtiene utilizando conservación de flujo:

∂m
= ρ ⋅ ( Fin − Fout )
∂t
∂ ( ρ ⋅ h1 · A1 )
⇒ = ρ ⋅ ( Fin − Fout )
∂t
∂h 1
⇒ 1 = ( Fin − Fout )
∂t 1681

H (s) 1
Suponiendo Fout = 0 ⇒ =
Fin ( s ) 1681·s

Para poder obtener la función de transferencia del sistema completo se concadenan, la función de
transferencia del actuador con la función de transferencia del estanque cuadrado obtenida
anteriormente:
1 1.4308
G (s) = ·
1681·s ( s + 0.15468)
 0.000851
⇒ G( s) = 2
( s + 0.15468·s )

 G ( s)  0.003301( z + 0.856439)
G ( Z ) = (1 − z −1 ) Z  =
 s  ( z − 1)( z − 0.628738)

3) Controlador proporcional continuo

El controlador es de la forma:
Gc ( s ) = K p

1 + Gc ·G ( s ) = 0 s 2 + 0.15468·s + 0.000851·K p = 0
2
⇒
s 2 + 2·ξ ·ω n ·s + ω n = 0 2
s 2 + 2·ξω n ·s + ω n = 0

Incógnitas → Kp , ωn , ξ
Identificando términos, se tiene lo siguiente:

ξ 90.8813
= K p = 8.17932
2ξω n = 0.15468 ωn Kp
⇒ ⇒ ω n = 0.083433
ω n 2 = 0.000851·K p 4 .5 ⋅ ξ
= t s = 50 s ξ = 0.92697 > 0.69
ωn

⇒ Gc ( s ) = 8.17986 ⇒ MOV = 0.04252%

4) Controlador PI continuo

Especificaciones → t s = 80[s ] ; MOV = 8%

MOV = 0.08 ⇒ ξ = 0.626577 < 0.69 Ki

Gc ( s ) = K p +
t s = 80[s ] ⇒ ω n = 0.063839 s

Ecuación característica: s 2 + 0.08·s + 0.004075 = 0

1 + Gc ( s )·G ( s ) = 0 ⇒ s 3 + 0.15468·s 2 + 0.000851·K p ·s + 0.000851·K i = 0

2
Igualando: 1 + Gc ·G ( s ) = ( s 2 + 2·ξ ·ω n ·s + ω n )·( s + a )

Implica: 0.15468 = a + 0.08

0.000851·K p = 0.08·a + 0.004075
0.000851·K i = 0.004075·a
Luego:
 a = 0.07468
0.357604
K i = 0.357604 ⇒ Gc ( s ) = 11.8089 +
s
K p = 11.8089

5) Controlador PI discreto

Especificaciones → t s = 80[s ] ; MOV = 8%

MOV = 0.08 ⇒ ξ = 0.626577 < 0.69

t s = 80[s ] ⇒ ω n = 0.063839

⇒ s 2 + 0.08·s + 0.004075 = 0
⇒ s1, 2 = −0.04 ± j 0.049749

T = 3 [s ] ; z1, 2 = e
T · S1, 2
⇒ z1, 2 = 0.877061 ± j 0.131879

Ki
Controlador PI → Gc ( z ) = K p +
1 − z −1

1 + Gc ( z )·G ( z ) = 0

⇒ z 3 + 0.003301·( K i + K p − 796.354)·z 2 − 0.013679·( K p + 0.758682·( K i − 217.526))·z

+ 0.010378( K p − 60.584) = 0

Ecuación Característica → ( z − z1 )·( z − z 2 )·( z − a) = 0

⇒ z 3 + (− a − 1.75412)·z 2 + (1.75412·a + 0.786628)·z − 0.786628·a = 0

⇒ 0.003301·( K i + K p − 796.354) = − a − 1.75412

⇒ −0.000474·( K p − 5.96566·( K I + 798.52)) = 1.75412·a + 0.786628
⇒ −0.002827·( K p + 222.399) = −0.786628·a

K p = 10.5594
0.780789
K i = 0.78078 ⇒ Gc ( z ) = 10.5594 +
1 − z −1
a = 0.837211
Simulación: PI continuo y PI discreto

6) Simulación: P y PI continuo
7) Simulación: Perturbación

g) Control del estanque cuadrado del Laboratorio de Automática

1) Controlador Proporcional con referencia 10 cm:

2) Controlador PI discreto

2) Controlador PI discreto