LEGO MINDSTORMS EV3

Programación con LEGO MINDSTORMS EV3 para LEGO NXT

Autor Mario Morena - Fabiana Pedrini

Versión Fecha 27/07/16

Ubicación Plan Ceibal – Laboratorios Digitales

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Plan Ceibal – Laboratorios Digitales

Índice

LEGO MINDSTORMS EV3...........................................................................................................3

Paletas Y Bloques De Programación.......................................................................................4
Bloques de acción ............................................................................................................4
Bloques de flujo................................................................................................................4
Bloques de sensores.........................................................................................................4
Bloques de datos..............................................................................................................5
Bloques avanzados...........................................................................................................5
Mis Bloques......................................................................................................................6
Área Del Hardware................................................................................................................6
Realizando un Programa............................................................................................................8
Ejemplo de uso de Motores...................................................................................................9
Ejemplo Práctico : Girar vs Doblar........................................................................................10
Ejemplo de uso de Sensores................................................................................................11
Ejemplo de uso de Sensores y Motores.................................................................................11
Ejemplo de Sensores y Motores con dos condiciones.............................................................12
Ejemplo de seguidor de línea...............................................................................................13
Datos entre Bloques: Wires ................................................................................................14
Información Técnica................................................................................................................14
Control de cambios..................................................................................................................17
Modificaciones....................................................................................................................17
Revisiones..........................................................................................................................17

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La interfaz de programación de EV3 consta de las siguientes áreas principales:

1. Área de documento de programación: diseñe su programa aquí.

2. Paletas de programación: busque los bloques de construcción para su programa aquí.
3. Página de Hardware: establezca y administre su comunicación con el Bloque EV3 aquí y
vea qué sensores y motores están conectados y dónde están conectados. Aquí también
descarga los programas al Bloque EV3.
4. Editor de contenidos: un cuaderno de ejercicios digital integrado al software. Vea
instrucciones o documente su proyecto mediante texto, imágenes y videos.
5. Barra de herramientas de programación: busque aquí las herramientas básicas para
trabajar con su programa.

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Paletas Y Bloques De Programación

Los bloques se nombrarán de izquierda a derecha

Bloques de acción
• Motor mediano

• Motor Grande

• Mover la Dirección

• Mover tanque

• Pantalla

• Sonido

• Luz de estado del Bloque EV3

Bloques de flujo
• Iniciar

• Esperar

• Bucle

• Interruptor

• Interrupción del Bucle

Bloques de sensores
• Botones del Bloque EV3

• Sensor de color

• Sensor infrarrojo

• Rotación del motor

• Temporizador

• Sensor táctil

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Bloques de datos

• Variable

• Constante

• Operaciones secuenciales

• Operaciones lógicas

• Matemática

• Redondear

• Comparar

• Alcance

• Texto

• Aleatorio

Bloques avanzados

• Acceso al archivo

• Mandar mensaje

• Conexión Bluetooth

• Mantener activo

• Valor del sensor sin procesar

• Motor sin regular

• Invertir el motor

• Detener programa

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Mis Bloques

Si utiliza repetidamente el mismo segmento de un programa en muchos programas, es un buen

momento para crear Mi Bloque. Una vez que ha creado Mi Bloque, simplemente puede insertar
ese bloque en programas futuros dentro del mismo proyecto.

Área Del Hardware

La Página de Hardware proporciona información variada acerca del Bloque EV3. Siempre se
encuentra en la esquina inferior derecha cuando se trabaja con programas y puede minimizarse
cuando resulta necesario mediante la pestaña Expandir/Contraer. Aún cuando está contraída, el
Controlador de la Página de Hardware
permanecerá visible, lo que le permite descargar su programa o experimento.

Los diferentes botones del Controlador de la Página de Hardware tienen la siguiente

funcionalidad:

1. Descargar: descarga el programa al Bloque EV3.

2. Descargar y ejecutar: descarga el programa al Bloque EV3 y lo ejecuta inmediatamente.
3. Descargar y ejecutar seleccionado: descarga sólo los bloques resaltados al Bloque EV3 y los
ejecuta inmediatamente.

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Información del Bloque EV3

La pestaña Información del Bloque EV3 muestra información importante del Bloque EV3 que está
conectado actualmente, como el nombre, el nivel de la batería, la versión del firmware, el tipo de
conexión y la barra de memoria del Bloque EV3. Además le proporciona acceso a las
herramientas Explorador de memoria y Configuración de red inalámbrica.

Vista del puerto

La pestaña Vista del puerto muestra información acerca de los sensores y motores conectados al
Bloque EV3. Cuando el Bloque EV3 está conectado al equipo, esta información se identifica
automáticamente y podrá ver los valores en tiempo real. Aún puede configurar manualmente la
pestaña Vista del puerto, si el Bloque EV3 no está conectado. Seleccione un puerto, luego,
seleccione el sensor o motor adecuado en la lista.

Bloques EV3 disponibles

La pestaña Bloques disponibles muestra los Bloques EV3 que se encuentran disponibles
actualmente para conectarse. Puede elegir qué Bloque EV3 al que desea conectarse y el tipo de
comunicación.
Además, puede desconectar una conexión existente del Bloque EV3.Puede encontrar más
información acerca de cómo utilizar la Página de Hardware en la Ayuda del Software de EV3.

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Realizando un Programa

Una vez conectado el bloque a su lugar correspondiente, cambiará el color quedando así:

Todos los bloques que se encuentren con un color más tenue, no están conectados a la secuencia
de la programación y NO SE EJECUTAN.

A su vez, cada bloque es configurable modificando las opciones que cada uno presenta; por
ejemplo el bloque motores utilizando en la imagen anterior posee:

1. ON, OFF, DEGREES, ROTATION (ENCENDIDO, APAGADO, GRADOS, ROTACIONES)

2. DIRECTION: De qué manera queremos que se “comporten” los motores.
3. POWER (POTENCIA)

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4. DURATION : Duración dada en segundos.

5. BRAKE, COAST : Detener “frenando” el motor, o dejarlo liberado.

Arriba a la derecha, elegiremos en qué puertos están conectados los motores en cuestión.

Ejemplo de uso de Motores

Vamos a suponer que debemos recorrer una determinada distancia. Conociendo esta regla
simple, podremos determinar cuánto se desplazará una rueda:

Luego de obtener este dato, programaremos nuestros motores para que realicen el número
calculado de “giros”.

En este ejemplo los motores realizarán 1 giro completo de las ruedas que estén colocadas en
ellos, con una potencia de 75 y hacia adelante.

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Ejemplo Práctico : Girar vs Doblar

Si deseamos que nuestro robot doble hacia la derecha

Sin embargo, si lo que deseamos es que gire completamente en el lugar, realizaremos la siguiente
acción:

Notemos que en estos ejemplos, los motores que realizan el movimiento lo hacen por 1 giro
completo; no indica que necesariamente doble o gire quedando perfectamente en el ángulo
deseado. Para ello es necesario calcular la circunferencia de las ruedas colocadas.

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Ejemplo de uso de Sensores

En este ejemplo colocado, nuestro programa esperará a que el sensor botón (conectado en el
puerto 1 → ver esquina superior izquierda) cumpla la condición que deseamos que puede ser:

• Soltado

• Presionado

• Presionado y Soltado

Luego que se cumpla la misma, continuará el programa con el siguiente bloque que esté
conectado.

Ejemplo de uso de Sensores y Motores

En el siguiente ejemplo, los motores comenzarán y se “espera a que presione el botón” (ubicado
en el puerto 1) y cuando suceda, los mismos frenarán.

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Ejemplo de Sensores y Motores con dos condiciones

Tomando el ejemplo anterior, podríamos realizar nuestro programa de acuerdo a si se cumple la
condición o no; en este caso el programa debería presentarse de la siguiente manera:

Utilizamos el bloque “Interruptor” que está en los Bloques de Flujo, para que realice una u otra
tarea, dependiendo si es TRUE o FALSE la condición, que como apreciamos, es BOTÓN
PRESIONADO.

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Ejemplo de seguidor de línea

En este caso, utilizamos un “Interruptor” como el ejemplo anterior, para comparar los niveles de
luz obtenidos por nuestro sensor (colocado en el puerto 2).
Prestar especial atención que el bloque de sensor que utilizamos es el de SONIDO para
esta versión del software, pero conectaremos el propio sensor de LUZ necesario en el
puerto 2.
Todo el programa, a su vez, lo colocamos dentro de un “Loop” para que lo haga siempre.

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Datos entre Bloques: Wires

Podremos además, enviar un dato resultante desde un bloque a otro sin la necesidad de escribirlo
nosotros en el momento de la programación y que los mismos actúen en función del valor
generado.
Esto se realiza mediante el “cableado” (“Wired”). Por ejemplo:

En este ejemplo, realizamos una operación aritmética simple como es 10x20.5 y el resultado lo
enviamos como “cantidad de grados” que deben girar dos motores conectados en los puertos B-C.

Hay diferentes tipos de cableados que a continuación se detallan:

Información Técnica
Hay bloques faltantes a la hora de programar nuestro NXT con este software. Para ello debemos
bajarlos e instalarlos:

• Sensor Ultrasónico (distancia) -

http://cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms
%202014/downloads/firmware%20and%20software/ultrasonic.ev3b?l.r2=-781618883

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• Sensor Sonido y Luz:

http://cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms
%202014/downloads/firmware%20and%20software/sound.ev3b?l.r2=390540319

• SENSOR DE LUZ/GRISES: Debemos configurarlo como si fuese de “SONIDO” y modificar

la opción de dB a dBa para uno u otro caso.
Para instalar los bloques descargados iremos a Tools → Block Import

Luego presionamos Browse, vamos a la carpeta donde lo descargamos y seleccionamos el

archivo correcto (extensión .ev3b) y luego clic en Import.

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Control de cambios

Modificaciones
Fecha Versión Modificaciones realizadas

dd/mm/aaaa XX.XX

Revisiones
Realizado Revisado Aprobado
por: por: por:

Fecha: Fecha: Fecha:

Firma: Firma: Firma:

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