Teoria Sistemelor PDF

1
INTRODUCERE
IN
TEORIA SISTEMELOR
Teoria sistemelor reprezintă un ansamblu de concepte, cunoştinţe, metode şi

principii independente de aplicaţii, necesare şi utile studiului structurii,
proprietăţilor şi caracteristicilor dinamice ale sistemelor în general, ale
sistemelor automate în mod special. Având ca obiect de studiu sistemul abstract,
desprins de natura sa fizică concretă, sub forma unui model matematic, teoria
sistemelor este un domeniu de studiu care îmbină armonios aspectele
fenomenologice ale sistemelor reale şi elementele matematice abstracte necesare
descrierii comportamentului şi interacţiunii dinamice a sistemelor. Teoria
sistemelor introduce un mod de gândire ştiinţific de tip logic, aşa zis sistemic,
având la bază principiul cauzalităţii, care permite abordarea interdisciplinară a
realităţii înconjurătoare.
1.1. DEFINIREA ŞI CARACTERIZAREA SISTEMELOR
Conceptul de sistem a apărut şi s-a dezvoltat de-a lungul timpului, ca rezultat al

evidenţierii unor trăsături şi comportamente comune pentru o serie de procese şi
fenomene din diferite domenii, fapt ce a permis tratarea acestora, din punct de
vedere structural-funcţional, într-un mod unitar, sistemic.
Noţiunea de sistem are o sferă de cuprindere foarte largă, fiind frecvent
întâlnită în ştiinţă şi tehnică (în general, în toate domeniile gândirii şi acţiunii
umane), însă aproape întotdeauna în asociaţie cu un atribut de specificare; de
exemplu, sistem automat, sistem de transmisie, sistem informaţional, sistem de
semnalizare, sistem de producţie, sistem filozofic, sistem social etc.
2 TEORIA SISTEMELOR
In literatura de specialitate există diverse definiţii ale conceptului de sistem,

unele reflectând tendinţa definirii sistemului într-o cât mai largă generalitate, altele
tendinţa de particularizare la un anumit domeniu al cunoaşterii.
In cele ce urmează, prin sistem vom înţelege un ansamblu de elemente ce
interacţionează între ele şi cu exteriorul, cu respectarea unor reguli, legi şi
principii, în vederea realizării unui sens, obiectiv, scop.
Un sistem este structurat ca o conexiune de elemente, fiecare element
constituind la rândul său un sistem (subsistem). Interacţiunea dintre elementele
unui sistem poate conferi sistemului proprietăţi, caracteristici şi comportamente
noi, diferite de cele ale fiecărui element component.
In cazul sistemelor fizice (reale), interacţiunea se realizează pe baza legilor
fizico-chimice generale, prin intermediul fluxurilor de masă şi energie, purtătoare
de informaţie. Sistemele fizice pot fi naturale sau artificiale (create de om).
Teoria sistemelor operează cu conceptul de sistem abstract, de obicei sub
forma unui model matematic, care permite descrierea caracteristicilor şi
comportamentului dinamic al unei clase de sisteme fizice.
Să subliniem în continuare câteva trăsături fundamentale ale sistemelor.
• Caracterul structural-unitar reflectă proprietatea unui sistem de a fi repre-
zentat ca o conexiune de subsisteme a căror acţiune este orientată spre un anumit
sens (scop).
• Caracterul cauzal-dinamic reflectă proprietatea unui sistem de a evolua în
timp sub acţiunea unor factori interni şi externi, cu respectarea principiului
cauzalităţii (conform căruia, orice efect este rezultatul unei cauze, efectul este
întârziat faţă de cauză şi, în plus, cauze identice generează în aceleaşi condiţii
efecte identice).
• Caracterul informaţional reflectă proprietatea unui sistem de a primi,
prelucra, memora şi transmite informaţie.
In sensul teoriei sistemelor, prin informaţie se înţelege orice factor care
contribuie calitativ şi/sau cantitativ la descrierea comportamentului unui sistem.
La sistemele tehnice, mărimile fizice utilizate ca suport pentru transmisia şi
stocarea informaţiei se numesc semnale.
Mărimile variabile asociate unui sistem pot fi de trei feluri: mărimi de intrare,
mărimi de stare şi mărimi de ieşire.
INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR 3
Mărimile de intrare sunt mărimi independente de sistem (deci de tip cauză),

care influenţează din exterior starea şi evoluţia sistemului.
Mărimile de stare sunt mărimi dependente de mărimile de intrare (deci de tip
efect), având rolul de a caracteriza şi descrie starea curentă a sistemului.
Mărimile de ieşire sunt mărimi dependente de mărimile de stare şi/sau de
mărimile de intrare (deci de tip efect), având rolul de a transmite în exterior
(sistemelor învecinate) informaţie despre starea curentă a sistemului. Unele
mărimi de ieşire pot fi în acelaşi timp mărimi de stare.
Teoria sistemelor operează cu două concepte de sistem: sistem de tip I-S-E
(intrare-stare-ieşire) şi sistem de tip I-E (intrare-ieşire). Sistemele de tip I-S-E
conţin mărimi de intrare, mărimi de stare şi mărimi de ieşire, în timp ce sistemele
de tip I-E conţin explicit numai mărimi de intrare şi mărimi de ieşire. Teoria
clasică a sistemelor operează cu sisteme de tip I-E, în timp ce teoria modernă a
sistemelor operează cu sisteme de tip I-S-E. Unui sistem fizic i se poate asocia un
sistem abstract (model) de tip I-S-E (fig. 1.1, a) şi un sistem abstract (model) de tip
I-E (fig. 1.1, b).
( a) (b)
Fig. 1.1. Transferuri cauzale între mărimile unui sistem:
(a) de tip I-S-E; (b) de tip I-E.
La sistemele de tip I-S-E, transferul de informaţie intrare-ieşire se realizează în

mod indirect, prin intermediul stării. Transferul intrare-stare (I → S) are loc cu
întârziere strictă, după o dinamică proprie sistemului, în timp ce transferul stare-
ieşire (S → E) se realizează instantaneu. In cazul unor sisteme care respectă la
limită principiul cauzalităţii, mărimea de ieşire are o componentă ce urmăreşte
instantaneu variaţiile mărimii de intrare. La aceste sisteme există un canal direct
intrare-ieşire (I → E), prin care transferul se realizează instantaneu.
Teoria sistemelor operează şi cu sisteme triviale, la care mărimea de ieşire, în
ansamblul său, urmăreşte instantaneu variaţiile mărimii de intrare. Sistemele de
acest tip (numite sisteme statice), nu conţin mărimi de stare, iar transferul intrare-
4 TEORIA SISTEMELOR
ieşire se realizează numai pe canalul direct I → E. Sistemele netriviale la care

mărimea de ieşire urmăreşte cu întârziere variaţiile mărimii de intrare se numesc
sisteme dinamice.
La sistemele de tip I-E (care nu conţin în mod explicit mărimi de stare),
transferul intrare-ieşire se realizează direct (fig. 1.1, b), cu întârziere strictă (la
sistemele dinamice) sau instantaneu (la sistemele triviale de tip static).
Un sistem interacţionează cu sistemele învecinate numai prin intermediul
mărimilor de intrare şi de ieşire. Mărimile de ieşire ale unui sistem sunt mărimi de
intrare pentru sistemele învecinate. Mărimile de ieşire ale sistemelor tehnice sunt
măsurabile, în timp ce mărimile de stare nu sunt întotdeauna accesibile măsurării.
In figura 1.2 este arătat modul de reprezentare a unui sistem Σ ;
U = [u1 u 2 " u m ]T este vectorul coloană m-dimensional al mărimilor de intrare,
Y = [ y1 y 2 " y p ]T - vectorul coloană p-dimensional al mărimilor de ieşire, iar
X = [ x1 x 2 " x n ]T - vectorul coloană n-dimensional al mărimilor de stare.
Numărul n al variabilelor de stare ale unui sistem reprezintă dimensiunea sau
ordinul sistemului.
Fig. 1.2. Reprezentarea unui sistem.
Atunci când variabilele unui sistem sunt separate în variabile cauză şi variabile
efect, sistemul se numeşte orientat. La sistemele abstracte, orientarea este formală,
în timp ce la sistemele reale, orientarea rezultă din aplicarea legilor fizico-chimice
specifice, cu respectarea necondiţionată a principiului cauzalităţii.
Mărimile de stare ale unui sistem au două proprietăţi esenţiale:
- de mediere a transferului intrare-ieşire (I → E), care devine astfel transfer
intrare-stare-ieşire (I → S → E);
- de acumulare într-o formă concentrată (sintetică) a întregii informaţii utile
privind evoluţia anterioară a sistemului, adică a istoriei trecute a sistemului.
Ultima proprietate poate fi exprimată matematic astfel: Starea X la momentul
t , adică X (t ) , este complet determinată de starea X 0 la momentul iniţial t 0 şi de
intrarea U pe intervalul de timp [t 0 , t ) , adică U[t0 , t ) . De aici reiese existenţa unei
funcţii de tranziţie a stării ϕ , care exprimă evoluţia în timp a stării X dintr-o

stare iniţială X 0 sub acţiunea intrării U [t0 , t ) , adică
X (t ) = ϕ (t; t0 , X 0 , U[t0 , t ) ) , t ≥ t 0 . (1)
Axiomatica funcţiei de tranziţie include proprietatea de consistenţă, adică
ϕ (t 0 ; t 0 , X 0 , U (t 0 )) = X 0 , ∀ t0 , X 0 .
La sistemele continue, funcţia de tranziţie a stării este de tip integral, conţinând

o integrală de timp cu limita de integrare inferioară t 0 şi limita de integrare
superioară t . Astfel, sistemul la care transferul intrare-stare este descris de ecuaţia
diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi
d x = ax + bu , t ∈ R ,
dt
are funcţia de tranziţie a stării
t
ϕ (t; t0 , x0 , u[t0 , t ) ) = ea (t −t0 ) x0 + b ∫ t ea (t −τ )u (τ ) dτ , t ≥ t 0 . (2)
0
In cazul particular a = 0 (când sistemul este de tip pur integral), funcţia de

tranziţie are forma
t
ϕ (t; t0 , x0 , u[t0 , t ] ) = x0 + b ∫ t u (τ ) dτ .
0
La sistemele discrete cu perioada de discretizare a timpului egală cu 1, funcţia

de tranziţie a stării este sub forma unei sume de termeni ce conţin valorile funcţiei
de intrare U la momentele de timp anterioare momentului curent t , adică
U (t0 ) , U (t0 + 1) , ... , U (t −1) .
Astfel, sistemul cu transferul intrare-stare descris de ecuaţia cu diferenţe cu

coeficienţi constanţi
x(t +1) = ax(t ) + bu (t ) , t ∈ Z ,
are funcţia de tranziţie a stării

t −1
ϕ (t; t 0 , x0 , u[t0 , t ) ) = a t −t0 x0 + b ∑ a t −1−i u (i) , t ≥ t 0 . (3)
i =t 0
6 TEORIA SISTEMELOR
In cazul particular a = 1 (când sistemul este de tip pur integral), funcţia de tranziţie
are forma
t −1
ϕ (t; t0 , x0 , u[t0 , t ) ) = x0 + b ∑ u (i) .
i=t 0
Pentru o stare iniţială X 0 şi o intrare dată U[t , curba de evoluţie a stării

0 , ∞)
X (t ) = [ x1(t ) x2 (t ) " xn (t )]T în spaţiul stărilor (n-dimensional) se numeşte

traiectorie de stare. Pentru n = 2 , traiectoriile de stare pot fi reprezentate grafic. O
traiectorie de stare definită prin starea iniţială X 0 ≠ 0 şi intrarea (comanda)
U[t , ∞) = 0 se numeşte liberă. Dacă însă X 0 = 0 şi U[t , ∞) ≠ 0 , atunci traiectoria
0 0
este forţată (fig. 1.3).
Fig. 1.3. Traiectorii de stare.
La rândul ei, ieşirea Y poate fi exprimată în funcţie de starea curentă X şi de

intrarea curentă U prin intermediul funcţiei de ieşire
Y (t ) =η (t; X (t ),U (t )) . (4)
In afara mărimilor variabile de intrare, de stare şi de ieşire, în descrierea

comportamentului unui sistem intervin şi unele mărimi constante sau pseudo-
constante, numite parametri. La sistemele fizice, mărimile parametrice sunt de
regulă mărimi ce caracterizează proprietăţile fizico-chimice ale sistemului:
densitate, viscozitate, lungime, arie, volum, rezistenţă electrică, capacitate
electrică, conductivitate termică etc.
♦ Un exemplu de sistem îl constituie circuitul electric RLC din figura 1.4. Dacă
tensiunea variabilă u1 este generată din exterior, independent de circuit, şi dorim să
cunoaştem modul de variaţie în timp a tensiunii uL de la bornele inductivităţii L, atunci
circuitul RLC poate fi considerat un sistem orientat, în care u1 este mărime de intrare, u L
mărime de ieşire, tensiunile uR şi uC de la bornele rezistorului R şi condensatorului C
sunt mărimi de stare. Rezistenţa R , capacitatea C şi inductivitatea L sunt parametri ai
sistemului.
Fig. 1.4. Exemplu de sistem fizic.
Sistemul are două variabile de stare, deoarece conţine 2 elemente capabile să

înmagazineze şi să transfere energie cu viteză finită (capacitatea C şi inductivitatea L).
Dacă, pe lângă uL , ne interesează şi modul de variaţie în timp a tensiunii u C , atunci
avem două mărimi de ieşire ( uL şi u C ), iar u C este atât variabilă de ieşire, cât şi
variabilă de stare.
1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR
Pe baza unor proprietăţi derivate din caracterul structural-unitar, cauzal-

dinamic şi informaţional al sistemelor, acestea pot fi împărţite în clase (categorii),
sistemele aparţinând unei clase având trăsături, proprietăţi şi comportamente
asemănătoare.
1.2.1. Sisteme continue şi discrete
Sistemele cu timp continuu sunt acele sisteme la care mărimile de intrare, de

stare şi de ieşire iau valori la orice moment de timp t aparţinând mulţimii
numerelor reale R.
Sistemele cu timp continuu pot fi continue (netede sau analogice) sau
discontinue. Sistemele continue satisfac următoarea proprietate: Pentru orice stare
8 TEORIA SISTEMELOR
iniţială şi orice funcţie de intrare continuă (în sens matematic), funcţia de stare
X (t ) şi funcţia de ieşire Y (t ) sunt, de asemenea, funcţii continue. Sistemele cu
timp continuu care nu satisfac această proprietate sunt sisteme discontinue.
Sistemele cu timp continuu sunt descrise prin ecuaţii diferenţiale.
♦ Un circuit electronic care conţine elemente analogice şi un releu electromagnetic

având un contact într-o ramură a circuitului este un sistem discontinuu.
Sistemele cu timp discret sunt acele sisteme la care mărimile de intrare, de

stare şi de ieşire iau valori numai la anumite momente discrete ale timpului t k .
Sistemele cu timp discret la care discretizarea timpului este uniformă (cu pas
constant), adică t k = kT , unde T este perioada (tactul) şi k ∈Z , se numesc
sisteme discrete. Alegând, prin convenţie, T =1 , rezultă că la sistemele discrete
timpul t este o variabilă de tip întreg ( t = k ∈ Z ). Sistemele discrete sunt descrise
prin ecuaţii cu diferenţe. Sistemele fizice discrete conţin un generator de tact
(ceas), deci sunt sisteme artificiale, create de om. Sistemele discrete la care
variabilele iau numai două valori distincte (“0” şi “1”) se numesc sisteme logice
sau binare, iar sistemele finite la care variabilele iau un număr mare de valori se
numesc sisteme numerice sau digitale.
♦ Dispozitivele de semnalizare optică şi acustică (pentru alarmare la ieşirea unei

mărimi fizice în afara limitelor admise) sunt sisteme logice, iar calculatoarele sunt
sisteme numerice.
Sistemele care conţin atât elemente continue cât şi elemente discrete se numesc
sisteme cu eşantionare sau sisteme eşantionate. Interconectarea subsistemelor
continue şi discrete se realizează prin intermediul convertoarelor analog-numerice
şi numeric-analogice. Semnalele numerice obţinute prin eşantionarea (discreti-
zarea) periodică a semnalelor continue se numesc semnale eşantionate.
1.2.2. Sisteme liniare şi neliniare
Sistemele liniare sunt acelea care, în orice condiţii, verifică principiul

superpoziţiei (suprapunerii efectelor): suma efectelor cauzelor este egală cu
efectul sumei cauzelor, adică
E (c1) + E (c2 ) + " + E (ck ) = E (c1 + c2 + " + ck ) , (5)
unde prin E (ci ) am notat efectul cauzei ci .

Considerăm un sistem cu intrarea u şi ieşirea y , aflat până la momentul iniţial
t0 = 0 în regim staţionar, cu u = y = 0 . Aşadar, funcţia de intrare u(t ) şi funcţia de
ieşire y(t ) sunt funcţii de tip original, nule pentru t < 0 . Dacă pentru intrarea
u = f1(t ) avem răspunsul y = g1(t ) , iar pentru intrarea u = f2 (t ) avem răspunsul
y = g2 (t ) , atunci pentru intrarea
u = α1 f1(t ) +α 2 f2 (t ) ,
răspunsul sistemului liniar va fi
y(t ) = α1g1(t ) +α 2 g2 (t ) .
Sistemul obţinut prin interconectarea a două sau mai multor subsisteme liniare
este, de asemenea, liniar. Reciproca acestei afirmaţii nu este totdeauna adevărată,
adică liniaritatea unui sistem nu implică în mod necesar liniaritatea subsistemelor
componente. Pentru sistemele liniare a fost elaborată o teorie unitară, suficient de
riguroasă şi închegată.
Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac în toate cazurile
principiul superpoziţiei (adică acele sisteme care nu sunt liniare). Modul
neconstructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprietăţi) şi
multitudinea modurilor de manifestare a neliniarităţilor conduc la ideea
imposibilităţii construirii unei teorii unitare a sistemele neliniare. In consecinţă,
sistemele neliniare sunt studiate pe clase de sisteme, definite constructiv pe baza
unor proprietăţi comune (de exemplu, clasa sistemelor continue şi liniare pe
porţiuni, clasa sistemelor cu caracteristică statică de tip releu, clasa sistemelor
neliniare de ordinul unu etc.).
Sistemele liniare sunt descrise prin ecuaţii matematice liniare (algebrice,
diferenţiale sau cu diferenţe), iar sistemele neliniare prin ecuaţii neliniare. Studiul
sistemelor liniare se poate efectua într-un mod unitar, mult mai simplu, mai uşor şi
mai precis.
Sistemele fizice sunt, de regulă, sisteme neliniare. Un sistem fizic poate fi
considerat liniar cel mult într-un anumit domeniu de funcţionare, delimitat de zone
de funcţionare neliniare (de blocare şi de saturaţie). Sistemele cu neliniarităţi slabe
în domeniul de funcţionare studiat sunt considerate, de cele mai multe ori, ca fiind
liniare sau liniare pe porţiuni.
10 TEORIA SISTEMELOR
1.2.3. Sisteme statice şi dinamice
Sistemele statice (numite şi fără memorie) sunt sisteme de ordinul zero (fără
variabile de stare), având valoarea ieşirii Y la momentul t complet determinată de
valoarea intrării U la momentul t . La aceste sisteme, ieşirea (în totalitatea sa)
urmăreşte instantaneu (fără întârziere) variaţiile în timp ale intrării. Sistemele
fizice statice nu conţin în componenţa lor elemente capabile să înmagazineze şi să
transfere cantităţi semnificative de masă şi energie.
Sistemele dinamice (numite şi cu memorie) au ordinul mai mare decât zero şi
caracterizează prin prezenţa regimurilor tranzitorii. Sistemele fizice dinamice
includ în componenţa lor elemente capabile să acumuleze şi să transfere, cu viteză
finită, cantităţi semnificative de masă şi energie.
Sistemele statice sunt descrise prin ecuaţii algebrice, iar sistemele dinamice
prin ecuaţii diferenţiale sau cu diferenţe.
Studiul unui sistem complex, alcătuit din mai multe subsisteme interconectate,
este considerabil mai simplu atunci când o parte din subsisteme sunt de tip static.
Un subsistem este considerat de tip static atunci când are un timp de răspuns
neglijabil (de cel puţin 8…10 ori mai mic) faţă de timpul de răspuns al altui
subsistem din cadrul sistemului studiat.
♦ Sistemul reprezentat de circuitul electric RLC din figura 1.4 este un sistem dinamic.
Un circuit electric pur rezistiv (format numai din rezistenţe) este un sistem static. De
asemenea, un dispozitiv mecanic tip pârghie (perfect rigidă), având ca variabile de
intrare-ieşire deplasările capetelor pârghiei, este un sistem static. Un traductor tip
termocuplu, deşi are un timp de răspuns la o variaţie treaptă a temperaturii de ordinul
minutelor, poate fi considerat un subsistem de tip static în cazul unui sistem automat de
reglare a unui cuptor tubular de mari dimensiuni, caracterizat printr-un timp de răspuns
de ordinul zecilor de minute.
1.2.4. Sisteme monovariabile şi multivariabile

Sistemele monovariabile au o singură intrare şi o singură ieşire. Sistemele
multivariable au cel puţin două intrări şi două ieşiri; în plus, cel puţin o ieşire este
influenţată de minimum două intrări.
Sistemele cu o singură intrare ( m =1) şi mai multe ieşiri ( p >1 ), precum şi
sistemele cu mai multe intrări ( m >1) şi o singură ieşire ( p =1 ), pot fi reduse la p ,
respectiv m sisteme monovariabile. Sistemele monovariabile se mai numesc

sisteme SISO (single input-single output), iar sistemele multivariabile se mai
numesc sisteme MIMO (multi input-multi output).
♦ Circuitul electric de tip RC din figura 1.5, având ca intrări tensiunile u1 şi u2, iar ca
ieşiri tensiunile v1 şi v 2 , constituie un sistem multivariabil.
Fig. 1.5. Sistem multivariabil.
1.2.5. Sisteme deschise şi închise
Sistemele deschise (cu structură deschisă) sunt caracterizate printr-un flux de

informaţie unidirecţional. Sistemele închise (cu structură închisă sau cu buclă
închisă) sunt sisteme la care poate fi evidenţiat un flux de informaţie bidirecţional,
prin care mărimea de ieşire a unui element al sistemului influenţează starea
viitoare a elementului respectiv, prin intermediul altor elemente ale sistemului.
♦ Un sistem automat este format din două subsisteme principale: procesul (instalaţia)
de automatizat P şi dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.6). Sistemele automate cu
structurile (a) şi (b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura (c) sunt sisteme închise.
Sistemul cu structura (a) este un sistem de supraveghere sau monitorizare automată (de
măsurare şi/sau semnalizare), sistemul cu structura (b) este un sistem de comandă
automată în buclă deschisă, iar sistemul cu structura (c) este un sistem de reglare
automată în buclă închisă a procesului P.
Fig. 1.6. Sisteme automate deschise şi închise.

In cazul sistemului de reglare automată, dispozitivul de automatizare DA primeşte

informaţie despre valoarea curentă a mărimii de ieşire a procesului reglat P şi, pe baza
acestei informaţii, generează comenzi convenabile asupra procesului, în vederea aducerii
şi menţinerii mărimii de ieşire Y a procesului (numită mărime reglată) la o valoare cât
mai apropiată de cea a mărimii de referinţă R , în condiţiile acţiunii perturbaţiei P
asupra procesului şi a modificării în timp a mărimii de referinţă R .
1.2.6. Sisteme cu timp mort
In cazul sistemelor fizice cu parametri distribuiţi, la care viteza de propagare a

fenomenului este relativ redusă (cazul proceselor cu transfer de masă şi al celor cu
transfer caloric), între mărimile de ieşire şi mărimile de intrare poate fi evidenţiată
o întârziere pură, de tip „timp mort". Astfel, dacă mărimea de intrare se modifică
sub formă de treaptă la momentul t0 = 0 (fig. 1.7), efectul devine observabil la
ieşire începând de la un anumit moment τ > 0 . Intervalul de timp τ în care efectul
este insesizabil la ieşire se numeşte timp mort.
Analiza şi sinteza (proiectarea) sistemele cu timp mort se realizează mult mai
dificil decât la sistemele fără timp mort. In cazul cel mai simplu, ecuaţiile
matematice ale sistemelor cu timp mort conţin variabila de intrare u(t − τ ) în locul
variabilei de intrare u(t ) .
♦ Un cuptor tubular pentru încălzirea petrolului, având ca mărime de intrare debitul

de produs (sau temperatura de intrare a produsului) şi ca mărime de ieşire temperatura
produsului la ieşirea din cuptor, constituie un exemplu de sistem cu timp mort.
Fig. 1.7. Răspunsul la intrare treaptă

al unui sistem cu timp mort.
1.2.7. Sisteme cu parametri constanţi şi variabili
Sistemele cu parametri constanţi (numite şi invariante) au o structură fixă şi

parametri interni constanţi în timp, iar sistemele cu parametri variabili (numite şi
variante) au cel puţin un parametru intern variabil în timp. Starea unui sistem cu
parametri constanţi aflat iniţial în regim staţionar (caracterizat prin constanţa în
timp a tuturor variabilelor de intrare, de stare şi de ieşire) se poate modifica numai
din exterior, prin acţiunea variabilelor de intrare.
Sistemele cu parametri constanţi sunt descrise prin ecuaţii cu coeficienţi
constanţi, iar sistemele cu parametri variabili prin ecuaţii cu coeficienţi variabili în
timp.
♦ Un exemplu de sistem cu parametri variabili este cuptorul tubular cu flacără

directă, utilizat la încălzirea produsului care circulă prin tubulatură. Datorită fenomenului
de cocsare a materialului tubular, parametrii de transfer termic al căldurii de la flacără la
produsul încălzit se modifică în timp. Fenomenul de modificare a parametrilor de transfer
termic este însă foarte lent (fiind sesizabil după una sau mai multe luni de funcţionare),
motiv pentru care cuptorul tubular este în mod uzual considerat cu parametri constanţi.
Circuitul electric din figura 1.8, cu întrerupătorul I acţionat la anumite momente de timp,
este un exemplu de sistem cu structură variabilă.
Fig. 1.8. Sistem cu structură variabilă.
1.2.8. Sisteme cu parametri concentraţi şi distribuiţi
Sistemele fizice cu parametri concentraţi sunt acelea la care se poate

considera, cu suficientă precizie, că mărimile fizice asociate oricărui element al
sistemului au aceeaşi valoare în toate punctele elementului.
Sistemele fizice cu parametri distribuiţi sunt acelea la care cel puţin o mărime
fizică asociată unui element dimensional al sistemului are valori care diferă
sensibil de la un punct la altul, adică are valori distribuite de-a lungul unei linii, în
plan sau în spaţiu.
Deoarece toate obiectele fizice sunt de tip spaţial, pentru determinarea
caracterului concentrat sau distribuit al unui obiect se ţine seama de timpul de
propagare a fenomenului (masei, energiei) pe direcţiile spaţiale ale obiectului,
care depinde de dimensiunile obiectului şi de viteza de propagare.
♦ Pentru exemplificare, în timp ce presiunea unui gaz într-un vas are practic aceeaşi
valoare în toate punctele vasului, presiunea unui gaz într-o conductă de transport cu
lungimea mare are valori diferite de-a lungul traseului. Prin urmare, primul proces poate
fi considerat cu parametri concentraţi, iar cel de-al doilea cu parametri distribuiţi.
Comportamentul dinamic al sistemelor continue cu parametri concentraţi este

descris prin ecuaţii diferenţiale ordinare, iar cel al sistemelor cu parametri
distribuiţi prin ecuaţii diferenţiale cu derivate parţiale.
Având în vedere complexitatea formalismului matematic la sistemele cu
parametri distribuiţi, în condiţiile în care eroarea de modelare datorată renunţării la
ipoteza de distributivitate se încadrează în limite acceptabile (este sub 10 %), se
preferă considerarea sistemului analizat ca fiind cu parametri concentraţi. In
asemenea situaţii, sistemele cu parametri distribuiţi pot fi tratate în maniera
specifică sistemelor cu parametri concentraţi, alegând ca variabile de ieşire mărimi
fizice locale asociate unor puncte sau poziţii reprezentative (de obicei extreme) ale
obiectului fizic.
1.2.9. Clasificarea sistemelor automate
Sistemele automate sunt sisteme tehnice de supraveghere, comandă şi control

al proceselor şi instalaţiilor tehnologice, fără intervenţia directă a omului.
Un sistem automat (SA) este alcătuit din două părţi principale: procesul de
automatizat (P) şi dispozitivul de automatizare (DA). In unele aplicaţii este
convenabilă o altă structurare a sistemului automat: în partea fixată (PF) şi
dispozitivul de comandă (DC). Partea fixată conţine procesul împreună cu
dispozitivul de execuţie şi dispozitivul de măsurare (traductorul).
a) După natura elementelor din componenţa dispozitivului de automatizare şi a
semnalelor de comunicaţie între elemente, sistemele automate pot fi: electronice,
pneumatice, hidraulice, mecanice şi mixte.
Sistemele electronice sunt superioare celorlalte în privinţa performanţelor
tehnice şi a posibilităţilor de cuplare la echipamentele de calcul numeric şi de
transmisie a semnalelor la distanţă. In mediile cu pericol mare de explozie,
sistemele electronice pot fi însă utilizate numai în construcţie antiexplozivă sau la
puteri foarte mici. Elementele pneumatice şi hidraulice sunt utilizate mai ales ca
dispozitive de execuţie (acţionare), deoarece permit generarea prin mijloace

simple a unor forţe, momente şi puteri relativ mari, fără pericol de explozie..
Când sistemul automat conţine elemente de natură diferită, interconectarea
acestora se face prin intermediul unor elemente convertoare (de interfaţă).
b) După gradul de universalitate a elementelor din componenţa dispozitivului
de automatizare, sistemele automate pot fi unificate sau specializate. Sistemele
unificate conţin elemente universale care funcţionează cu semnal unificat
(standard).
Sistemele automate electronice de putere medie funcţionează cu semnal
electronic unificat I = 4 " 20 mA c.c. Semnalul de tip curent, spre deosebire de
semnalul tip tensiune, poate fi transmis fără pierderi la distanţe mari, de până la
2000 m.
Domeniul de variaţie al semnalului unificat este deplasat faţă de zero, astfel
încât raportul
semnal util
r=
zgomot
să aibă o valoare ridicată (pentru a avea o transmisie la distanţă mai puţin
influenţată de factorii perturbatori), chiar şi în cazul în care semnalul util are
valoarea minimă (4 mA). De regulă, semnalul unificat este curentul de colector al
unui tranzistor de putere (final). Deplasarea faţă de zero a curentului de colector
permite menţinerea punctului de funcţionare al tranzistorului în zona de
amplificare liniară.
Receptoarele de semnal unificat 4 … 20 mA sunt conectate în serie. Prin
conectarea unei rezistenţe de 250 Ω la bornele de intrare ale fiecărui receptor,
curentul 4 … 20 mA este transformat în tensiune în gama 1 … 5 V. Numărul total
de receptoare este limitat, pentru a nu influenţa valoarea curentului, ca urmare a
depăşirii puterii şi/sau tensiunii maxime a generatorului.
In ultimii 20 ani, s-au dezvoltat şi extins reţelele digitale de comunicaţie între
elementele componente ale sistemelor automate (reţele FIELDBUS, PROFIBUS
etc.), care oferă o serie de avantaje tehnico-economice, cum ar fi: creşterea calităţii
operaţiilor de automatizare, reducerea costurilor şi a dimensiunilor, posibilitatea
interfaţării elementelor inteligente la nivelul traductoarelor şi elementelor de
execuţie, creşterea flexibilităţii, siguranţei în funcţionare etc.
Sistemele automate pneumatice de presiune medie funcţionează cu semnal

pneumatic unificat în gama P = 0,2 " 1,0 bar; 1 bar = 105 Pa (N/m2) ≈ 1kgf/cm2.
Presiunea de 1 bar nu implică probleme deosebite de etanşare şi nici consum
energetic ridicat pentru prepararea aerului instrumental de alimentare a
dispozitivelor pneumatice unificate (aer din atmosferă, curăţat de impurităţi, uscat
şi comprimat la 1,4 bar); în acelaşi timp, presiunea de 1 bar este suficient de mare
pentru a crea forţe de ordinul sutelor sau miilor de kgf (prin intermediul unor
membrane circulare cu raza de 5…40 cm), necesare în comanda şi acţionarea
robinetelor de reglare.
Sistemele automate specializate sunt utilizate în cazul unor automatizări de
complexitate mai redusă, când nu se pune problema transmiterii semnalelor la
mare distanţă. Acestea sunt de obicei sisteme simple şi robuste, fără energie
auxiliară.
c) In raport cu funcţia îndeplinită, sistemele automate se clasifică în:
- sisteme automate de supraveghere sau monitorizare (prin măsurare şi/sau
semnalizare);
- sisteme automate de protecţie;
- sisteme automate de comandă cu program fix (prestabilit);
- sisteme automate de reglare în buclă deschisă, la care comanda este elabo-
rată numai pe baza valorilor unor mărimi de tip cauză (cu rol de referinţă sau de
tip perturbaţie);
- sisteme automate de reglare în buclă închisă, la care comanda este elaborată
în principal pe baza valorilor unei mărimi de tip efect (de ieşire a procesului);
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecţie, comandă pres-
tabilită, reglare).
Măsurarea este o operaţie cantitativă, în timp ce semnalizarea este o operaţie
calitativă. Prin măsurarea unei mărimi fizice se determină valoarea acesteia, iar
prin semnalizare se determină (prin mijloace optice şi acustice) starea mărimii
fizice respective (care poate fi normală sau de depăşire). Starea unei mărimi fizice
se defineşte prin raportare la o limită de semnalizare, care poate fi superioară (de
exemplu, 90 %) sau inferioară (de exemplu, 15 %). Există situaţii în care unei
mărimi fizice i se asociată două sisteme de semnalizare, pentru depăşirea limitei
superioare de semnalizare şi pentru scăderea sub limita inferioară de semnalizare.
Protecţia automată presupune oprirea (blocarea) parţială sau totală a procesului

(instalaţiei), atunci când o mărime de ieşire a procesului iese în afara domeniului
admisibil de funcţionare, afectând calitatea produsului finit şi/sau securitatea
instalaţiei şi personalului de operare. Există situaţii în care unei mărimi fizice i se
asociată două sisteme de protecţie, pentru depăşirea limitei superioare de protecţie
şi pentru scăderea sub limita inferioară de protecţie. Limita superioară de protecţie
este mai mare decât limita superioară de semnalizare (de exemplu, 95 % limita de
protecţie şi 90 % limita de semnalizare)
Sistemele automate cu comandă prestabilită sunt sisteme cu structură deschisă,
la care elementul de conducere generează semnal de comandă după un program
prestabilit. Sistemele clasice de semaforizare a unei intersecţii rutiere sunt
exemple de sisteme cu comandă prestabilită, deoarece timpii de semaforizare sunt
apriori fixaţi, deci au valori independente de starea curentă a traficului rutier.
Reglarea automată a unui proces constă în aducerea şi menţinerea mărimii de
ieşire a procesului la valoarea sau în vecinătatea unei mărimi de referinţă, în
condiţiile modificării în timp a mărimii de referinţă şi a acţiunii perturbaţiilor
asupra procesului reglat.
Sistemele de reglare după perturbaţie sunt sisteme deschise care sesizează
cauza perturbatoare (perturbaţia) şi, anticipând efectul acesteia asupra mărimii
reglate (de ieşire a procesului), intervine asupra procesului (în paralel, simultan cu
acţiunea perturbatoare) pentru a genera un efect opus (egal şi de semn contrar)
asupra mărimii reglate.
Sistemele de reglare după abatere sunt sisteme închise care sesizează efectul
(abaterea mărimii reglate în raport cu mărimea de referinţă) şi intervine asupra
procesului pentru a reduce şi elimina abaterea respectivă, indiferent de cauza care
a generat-o (acţiunea unei perturbaţii asupra procesului sau modificarea mărimii
de referinţă).
Sistemele de reglare în buclă închisă sunt mai robuste, mai sigure şi mai
precise decât cele în buclă deschisă deoarece elementul de conducere realizează
operaţii permanente de autocorecţie, pe baza informaţiei referitoare la valoarea
curentă a mărimii reglate (de ieşire a procesului).
Un sistem de semaforizare în buclă închisă are timpii de semaforizare ajustabili
în funcţie de starea curentă a traficului rutier pe toate arterele intersecţiei,
măsurabilă în timp real cu ajutorul camerelor video echipate cu programe
performante de procesare a imaginii.
1.3. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 1.1. Transferul intrare-stare al unui sistem continuu cu intrarea u şi starea
x este descris de ecuaţia diferenţială cu coeficienţi constanţi
dx
= ax + bu , t ∈ R .
dt
Să se arate că sistemul are funcţia de tranziţie a stării
t
ϕ (t; t0 , x0 , u(.)) = ea(t −t0 ) x0 + b∫ ea(t −τ )u(τ ) dτ .
t0
Soluţie. Inmulţind ambii membri ai ecuaţiei diferenţiale cu exponenţiala e−at , obţinem

succesiv
e−at ( x − ax) = b e−at u ,
(e −at x)′ = b e −at u ,

t t
∫ t0 (e
− at
x)′ d t = b ∫ e −aτ u (τ ) dτ ,
t0
t
e− at x(t ) − e−at0 x(t0 ) = b ∫ e− aτ u(τ ) dτ ,
t0
t
x(t ) = ea(t −t0 ) x0 + b∫ ea(t −τ )u(τ ) dτ , t ≥ t 0
t0
Se poate verifica uşor că funcţia de tranziţie verifică proprietatea de consistenţă

ϕ (t 0 ; t 0 , x0 ,u (.)) = x0 .
♦ Aplicaţia 1.2. Transferul intrare-stare al unui sistem discret cu intrarea u şi starea x

este descrisă de ecuaţia cu diferenţe
x(t + 1) = ax(t ) + bu(t ) , t ∈ Z .
Să se arate că sistemul are funcţia de tranziţie a stării
t −1
ϕ (t; t0 , x0 , u(.)) = at −t0 x0 + b ∑ at −1−iu(i) .
i =t0
Soluţie. Avem
x(t0 + 1) = ax(t0 ) + bu (t0 ) ,
x(t0 + 2) = a 2 x(t0 ) + abu(t0 ) + bu(t0 + 1) ,
..............................
x(t0 + k ) = a k x(t0 ) + a k −1bu(t0 ) + a k − 2bu(t0 + 1) + " + bu(t0 + k − 1) .
In ultima relaţie, înlocuind pe k cu t − t0 , obţinem

x(t ) = at −t0 x(t0 ) + at −t0 −1bu(t0 ) + at −t0 −2bu(t0 + 1) + " + bu(t − 1) , t ≥ t 0 .
♦ Aplicaţia 1.3. Un sistem electronic unificat de măsurare a presiunii are domeniul

P = 10 " 40 bar şi semnalul de ieşire I = 4"20 mA.
a) Care este valoarea presiunii P dacă I = 10 mA ?
b) Care este valoarea curentului de ieşire I dacă presiunea este P = 15 bar ?
Soluţie. Corespondenţa dintre valorile mărimii măsurate şi cele ale semnalului unificat
poate fi stabilită uşor pe baza exprimării procentuale a ambelor mărimi, valoarea
procentuală P * a mărimii măsurate fiind egală cu valoarea procentuală I * a semnalului
unificat. Valoarea procentuală se obţine prin raportarea variaţiei mărimii (faţă de limita
inferioară a domeniului) la lungimea domeniului de măsurare:
P −10
P* = ⋅100 % ,
30
I −4
I*= ⋅100 % .
16
Din P* = I * , rezultă
15
P = 10 + ( I − 4) ,
8
8
I =4+ ( P − 10) .
15
(a) Presiunea are valoarea
15
P = 10 + (10 − 4) = 21,25 bar.
8
(b) Curentul are valoarea
8 20
I =4+ (15 −10) = bar.
15 3
2
REPREZENTAREA MATEMATICA
A
SISTEMELOR
Comportamentul unui sistem în regim dinamic (care include regimul staţionar

şi regimul tranzitoriu) poate fi descris cu ajutorul unui model matematic, format
din ecuaţii algebrice şi din ecuaţii diferenţiale sau cu diferenţe, după cum sistemul
este cu timp continuu sau discret. In teoria sistemelor se utilizează două moduri
distincte de reprezentare matematică a sistemelor în domeniul timpului: prin
ecuaţii de tip I-E (intrare-ieşire) şi prin ecuaţii de tip I-S-E (intrare-stare-ieşire).
Caracterizarea prin ecuaţii de tip I-E implică un formalism matematic aparent
mai simplu, care însă nu pune în evidenţă toate aspectele referitoare la structura
internă a sistemului. Astfel, la un sistem continuu dinamic de tip I-E, valoarea
ieşirii y la momentul t poate fi determinată pe baza intrării u [ 0 , t ] şi a unor
condiţii iniţiale ( y(0) , y (0) etc.). In acelaşi scop, la un sistem continuu dinamic de
tip I-S-E, în locul condiţiilor iniţiale se utilizează starea iniţială X 0 a sistemului.
Conceptele de stare şi de sistem I-S-E sunt esenţiale în teoria modernă a
sistemelor. In general, numărul n al variabilelor de stare, adică dimensiunea
vectorului de stare X , determină dimensiunea sau ordinul sistemului.
Reprezentarea matematică a sistemelor dinamice continue cu parametri
distribuiţi se face prin ecuaţii diferenţiale cu derivate parţiale, deoarece în afara
variabilei temporale t mai intervine cel puţin una dintre variabilele spaţiale x , y ,
z . Aceste sisteme fac parte din categoria sistemelor infinit dimensionale.
Modelul unui sistem cu timp mort se obţine, în cazul cel mai simplu, din
modelul sistemului fără timp mort, prin înlocuirea funcţiei de intrare u(t ) cu
u(t −τ ) , unde τ este valoarea timpului mort.
REPREZENTAREA MATEMATICA A SISTEMELOR 21
2. 1. MODELAREA SISTEMELOR
Modelul matematic al unui sistem este un set de relaţii şi ecuaţii matematice

care permit descrierea comportamentului sistemului, adică transferul intrare-ieşire
sau intrare-stare-ieşire.
Unui sistem dinamic (cu memorie) i se poate asocia un model dinamic - pentru
caracterizarea regimului de funcţionare dinamic, şi un model staţionar - pentru
caracterizarea regimului de funcţionare staţionar. Regimul staţionar poate fi de tip
static (când variabilele sistemului sunt constante în timp) sau de tip permanent
(când forma de variaţie în timp a variabilelor sistemului este constantă - de tip
rampă, de tip sinusoidal etc.). In continuare, vom considera modelul staţionar ca
fiind asociat regimului staţionar de tip static.
Modelele sistemelor statice (fără memorie) şi modelele staţionare ale
sistemelor dinamice sunt constituite din ecuaţii algebrice, în timp ce modelele
sistemelor dinamice sunt constituite din ecuaţii diferenţiale (la sistemele continue)
sau din ecuaţii cu diferenţe (la sistemele discrete). Modelul dinamic include şi
modelul staţionar, ultimul putând fi obţinut din primul printr-o particularizare
convenabilă (prin anularea derivatelor de timp ale variabilelor – la sistemele
continue, respectiv prin egalarea valorilor fiecărei variabile la toate momentele de
timp – la sistemele discrete). Modelul staţionar (de tip static) nu conţine variabila
timp t .
Sistemelor liniare le corespund modele liniare (formate din ecuaţii liniare), iar
sistemelor neliniare - modele neliniare (care conţin cel puţin o ecuaţie neliniară).
In majoritatea aplicaţiilor practice, pentru simplificarea formalismului matematic,
sistemelor cu neliniarităţi slabe li se asociază modele liniare sau liniarizate pe
porţiuni ale domeniului de lucru.
Modelarea unui sistem fizic, adică operaţia de obţinere a modelului matematic,
se poate efectua prin metode analitice, experimentale sau mixte. Simularea este
operaţia de descriere a comportamentului unui sistem pe baza modelului acestuia.
Precizia de simulare este dată în principal de precizia şi acurateţea modelului
matematic.
Indiferent de metodă, operaţia de modelare se bazează pe luarea în consideraţie
a unor ipoteze de lucru, cu rol simplificator. După modul de alegere a ipotezelor
simplificatoare şi gradul de concordanţă a acestora cu fenomenul real, modelul
obţinut este mai simplu sau mai complex, reflectând realitatea fizică cu un grad de
precizie mai mare sau mai mic. Dacă numărul ipotezelor simplificatoare luate în
consideraţie este mare, atunci modelul obţinut este simplu, robust, uşor de
prelucrat şi de interpretat, dar mai puţin precis. Nici modelele foarte complicate nu
sunt recomandate, datorită lipsei de acurateţe în determinarea unor parametri, a
imposibilităţii calculului analitic, a erorilor de rotunjire şi trunchiere care apar în
procesarea numerică etc.
Modelarea analitică a sistemelor tehnice se efectuează pe baza legilor generale
şi particulare care guvernează fenomenele fizico-chimice specifice ale sistemului
real (legea conservării masei/volumului/energiei/impulsului/sarcinii electrice,
legile echilibrului fizico-chimic etc.).
Legea conservării masei este aplicată frecvent în forma
d ma (t )
Qm1 (t ) − Qm 2 (t ) = , (1)
dt
care exprimă faptul că diferenţa dintre debitul masic de intrare Qm1 şi debitul
masic de ieşire Qm 2 este egală cu viteza de variaţie a masei acumulate ma . Relaţia
(1) se obţine prin derivarea în raport cu variabila t a ecuaţiei de bilanţ material
m1(t ) − m2 (t ) = ma (t ) ,
unde m1(t ) , m2 (t ) şi ma (t ) reprezintă respectiv masa intrată, masa ieşită şi masa
acumulată în intervalul de timp [0 , t ] .
Ecuaţia de bilanţ material (1) poate fi extinsă la bilanţul energetic, cu
observaţia că în cazul reacţiilor chimice trebuie să se ţină seama şi de căldura
degajată sau absorbită prin reacţie.
In cazul sistemului reprezentat de amestecătorul de produse lichide din figura
2.1, considerăm că aria secţiunii orizontale a vasului este constantă (egală cu A),
iar debitele volumice Q1 , Q2 şi Q pot fi modificate în mod independent, cu
ajutorul unor pompe cu piston reglabile. In consecinţă, cele trei debite sunt mărimi
de intrare ale sistemului, iar nivelul h şi densitatea ρ sunt mărimi de ieşire.
Pentru obţinerea modelului analitic, acceptăm următoarele două ipoteze
simplificatoare:
a) lichidele sunt incompresibile (nu conţin gaze dizolvate);
b) amestecarea este perfectă, adică densitatea ρ are aceeaşi valoare în toate
punctele amestecului.
Aplicând legea conservării masei sub forma (1) şi apoi, în mod similar, legea
conservării volumului, avem
d(hρ )
ρ1Q1 + ρ2Q2 − ρQ = A , (2)
dt
dh
Q1 + Q2 − Q = A . (3)
dt
Din aceste relaţii rezultă următorul model al sistemului:
⎧Adh = Q +Q −Q
⎪ dt 1 2
⎨ (4)
⎪ Ah d ρ + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ 2Q2
⎩ dt
Fig. 2.1. Amestecător cu debite comandabile (cu ajutorul pompelor).
Din forma modelului obţinut reiese că sistemul este dinamic, determinist,

neliniar (cu prima ecuaţie liniară, iar a doua neliniară), cu parametri concentraţi şi
fără timp mort.
Dacă scurgerea amestecului din vas are loc liber (fig. 2.2), debitul evacuat Q
depinde de presiunea hidrostatică, deci de nivelul h . Prin urmare, debitul Q se
transformă din variabilă de intrare în variabilă de ieşire.
In regim laminar de curgere, corelaţia nivel-debit evacuat are forma liniară
Q =α h , (5)
iar în regim turbulent, are forma neliniară
Q=β h , (6)
unde α şi β sunt coeficienţi dependenţi de vâscozitatea lichidului, de forma şi

dimensiunile elementului obturator al robinetului.
In regim laminar de curgere, corelaţia nivel-debit evacuat are forma liniară
Q =α h , (5)
iar în regim turbulent, are forma neliniară
Q=β h , (6)
unde α şi β sunt coeficienţi dependenţi de vâscozitatea lichidului, de forma şi

dimensiunile elementului obturator al robinetului.
Fig. 2.2. Amestecător cu scurgere liberă.
Tinând seama de aceste relaţii, obţinem modelul de regim laminar
⎧ A dh + α h = Q + Q
⎪ dt 1 2
⎪⎪ d ρ
⎨ Ah dt + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ2Q2 , (7)
⎪
⎪Q = αh
⎪⎩
respectiv modelul de regim turbulent
⎧ A dh + β h = Q + Q
⎪ dt 1 2
⎪⎪ d ρ
⎨ Ah dt + (Q1 + Q2 ) ρ = ρ1Q1 + ρ2Q2 . (8)
⎪
⎪Q = β h
⎪⎩
Prin anularea derivatelor, din (7) rezultă modelul staţionar de regim laminar
⎧h = 1 (Q + Q )
⎪ α 1 2
⎪ ρ1Q1 + ρ2Q2
⎨ρ = Q + Q , (9)
⎪ 1 2
⎪Q = αh
⎩
iar din (8) rezultă modelul staţionar de regim turbulent
⎧ Q1 + Q2 2
⎪h = ( β )
⎪⎪ ρ1Q1 + ρ2Q2
⎨ρ = Q + Q . (10)
⎪ 1 2
⎪Q = β h
⎪⎩
In cazul în care amestecătorul conţine un deversor pentru menţinerea constantă

a nivelului (h=h0), sistemul are ca variabile de intrare debitele Q1 şi Q2 , iar ca
variabile de ieşire debitul Q şi densitatea ρ (fig. 2.3). Tinând seama de (4),
rezultă modelul
⎧ Q = Q1 + Q2
⎪
⎨ dρ . (11)
Ah
⎪⎩ 0 dt + Qρ = ρ Q
1 1 + ρ Q
2 2
Gradul de complexitate al sistemului creşte atunci când o parte a debitului de

ieşire este recirculată (reintrodusă în vas).
Fig. 2.3. Amestecător cu deversor.
Modelarea experimentală (numită şi identificare) presupune efectuarea unor

teste directe asupra sistemului fizic, permiţând fie identificarea globală a
sistemului (cazul sistemelor de tip black box), fie numai determinarea valorii unor
parametri ai modelului, atunci când se cunoaşte structura şi forma modelului (din
modelarea analitică).
Pentru exemplificare, să considerăm un sistem fizic (proces) aflat iniţial în
regim staţionar (cu intrarea u şi ieşirea y nule pentru t < 0 ), şi să presupunem că
în urma modificării treaptă a mărimii de intrare, u(t ) = α ⋅1(t ) , răspunsul y(t )
determinat experimental are forma din figura 2.4.
Fig. 2.4. Răspunsul la intrare treaptă al sistemului

de întârziere de ordinul unu.
Având în vedere forma concav-monotonică a răspunsului, sistemului i se poate

asocia modelul
dy
T1 + y = Ku (12)
dt
în care
β T T
K = , T1 ≅ 95 sau T1 ≅ 98 , (13)
α 3 4
unde T95 şi T98 reprezintă timpul în care mărimea de ieşire devine egală cu 95 %,
respectiv 98 %, din valoarea sa finală. Expresia factorului de proporţionalitate K
rezultă imediat din modelul staţionar y = Ku (obţinut din modelul dinamic (12)
prin anularea derivatei ieşirii y ) aplicat regimului staţionar final (teoretic, pentru
t → ∞ ), cînd u = α şi y = β . De asemenea, expresiile factorului K şi constantei
de timp T1 rezultă din soluţia ecuaţiei diferenţiale (12) pentru u = α şi y(0) = 0 ,
anume
−t
T1
y(t ) = αK (1 − e ) , t ≥ 0 . (14)
In cazul sistemelor automate este dificil să se realizeze modelarea experimen-

tală a procesului propriu-zis, fiind mai convenabil să se efectueze modelarea
experimentală a părţii fixate, formate din proces, element de execuţie şi traductor.
Modelarea mixtă îmbină metodele şi procedeele de tip analitic cu cele de tip

experimental. O variantă de modelare mixtă este aceea în care forma modelului
este determinată pe cale analitică, iar unii parametri necunoscuţi sau cu un grad
ridicat de incertitudine sunt determinaţi pe cale experimentală.
2.2. SISTEME CONTINUE DE TIP I-E

In cazul unui sistem liniar şi cu parametri constanţi, modelul dinamic are
forma primară (standard)
an y (n) + an−1 y (n−1) + "+ a1 y + a0 y = br u (r ) + br −1u (r −1) + "+ b1u + b0 u , (15)
unde ai şi bi sunt coeficienţi constanţi ( an ≠ 0 ). La sistemele cu parametri

variabili, cel puţin un coeficient ai sau bi este variabil în timp.
Prin convenţie, variabila de intrare u şi cea de ieşire y reprezintă variaţiile
mărimilor fizice corespunzătoare ale sistemului real faţă de valorile lor iniţiale.
Prin urmare, dacă sistemul se află în regim staţionar înainte de momentul iniţial
t0 = 0 , atunci toate variabilele sistemului sunt nule pentru t < 0 (sunt de tip
original).
Sistemele liniare sunt proprii pentru r ≤ n (strict proprii pentru r < n şi
semiproprii pentru r = n ) şi, respectiv, improprii pentru r > n .
Sistemele improprii nu verifică riguros principiul cauzalităţii. Astfel, în cazul
r = n + 1 , pentru intrarea treaptă unitară u = 1(t ) , mărimea de ieşire va conţine
componenta improprie
b
yim = n ⋅δ 0 (t ) ,
an
unde δ 0 (t ) este funcţia impuls Dirac.
Fig. 2.5. Funcţia impuls Dirac δ 0 (t ) .
Deoarece sistemele fizice satisfac principiul cauzalităţii, ele sunt sisteme

proprii. Sistemele cu modele improprii sunt deci irealizabile fizic. Uneori însă,
pentru simplificarea formalismului matematic, în analiza şi sinteza unor sisteme

compuse pot fi utilizate şi subsisteme improprii, dar numai în condiţiile în care
caracterul impropriu al acestora este neutralizat de caracterul strict propriu al altor
subsisteme învecinate.
Sistemele strict proprii satisfac în mod strict principiul cauzalităţii, transferul
intrare-ieşire realizându-se cu întârziere strictă.
Sistemele semiproprii satisfac la limită principiul cauzalităţii, ieşirea acestora
conţinând o componentă prin care transferul intrare-ieşire se realizează instantaneu
(fără întârziere). In cazul r = n = 0 , sistemul este semipropriu, de tip static (de
ordinul zero, fără memorie).
Prin anularea tuturor derivatelor intrării u şi ieşirii y , din modelul dinamic
(15) se obţine modelul staţionar
y=K u, (16)
cu factorul de proporţionalitate K = b0 / a0 .
Dacă la intrarea sistemului se aplică un semnal de tip treaptă, iar răspunsul
sistemului tinde spre o valoare finită, atunci deosebim două regimuri staţionare: un
regim staţionar (trivial) pentru t < 0 , în care u = 0 şi y = 0 , şi un regim staţionar
final, pentru t suficient de mare (teoretic, pentru t → ∞ ). Ambele regimuri
staţionare sunt descrise de modelul staţionar (16).
In cazul a0 ≠ 0 şi b0 ≠ 0 , în care panta K a caracteristicii statice este finită şi
nenulă (caracteristica statică este o dreaptă oblică), sistemul este de tip
proporţional. Majoritatea sistemelor fizice sunt sisteme de tip proporţional.
Răspunsul la intrare treaptă al unui sistem proporţional (stabil) se stabilizează la o
valoare finită şi nenulă.
In cazul a0 = 0 şi b0 ≠ 0 , sistemul este de tip integral. Sistemul pur integral are
modelul a1 y = b0u , echivalent cu
b0 t
a1 ∫0
y= udt . (17)
Răspunsul unui sistem pur integral la o intrare treaptă este de tip rampă (cu panta
constantă pentru t ≥ 0 ). Sistemele de tip pur integral sunt sisteme cu caracter
„persistent”, deoarece ieşirea y se stabilizează numai atunci când intrarea u este
nulă. In general, răspunsul la intrare treaptă al unui sistem integral (stabil) tinde
asimptotic la o dreaptă oblică, fiind de tip “rampă întârziată”.
Un rezervor cu aria transversală constantă A, având ca intrări debitul volumic

de lichid admis Q1 şi debitul volumic de lichid evacuat Q2 , iar ca ieşire nivelul h ,
este pur integral pe ambele canale Q1 → h şi Q2 → h :
1 t 1 t
h= ∫
A 0
(Q1 − Q2 ) d t + h0 , Δh = ∫ (ΔQ1 − ΔQ2 ) d t .
A 0
In cazul a0 ≠ 0 şi b0 = 0 , sistemul este de tip derivativ. Un sistem de tip
derivativ are modelul staţionar y = 0 . Deoarece variabila de ieşire y are valoarea
nulă în regim staţionar, răspunsul la intrare treaptă al unui sistem derivativ (stabil)
se stabilizează la valoarea 0.
Modelul
b
y = 1 ⋅ du (18)
a0 d t
caracterizează un sistem pur derivativ impropriu, iar modelul

dy
a1 + a0 y = b1 d u (19)
dt dt
caracterizează un sistem semipropriu de tip derivativ.
Un condensator electric ideal cu capacitatea C , având ca intrare tensiunea u şi
ca ieşire curentul i , este un sistem pur derivativ, cu modelul impropriu i = C d u .
dt
Un circuit serie de tip RC, având ca intrare tensiunea globală u şi ca ieşire
curentul i , este un sistem derivativ semipropriu, cu modelul
RC di + i = C du . (20)
dt dt
Pe baza principiului superpoziţiei, modelul primar (20) este echivalent cu
următorul model secundar:
⎧ an w(n) + an−1w(n−1) + ... + a1w + a0w = u
⎨ . (21)
⎩ y = b r w(r) + ... + b1w + b0w
Strict matematic, se poate verifica faptul că ecuaţia (15) devine identitate prin
înlocuirea variabilelor u şi y din (21) în funcţie de derivatele variabilei w .
Deoarece nu conţine derivate ale mărimii de intrare u , modelul secundar poate
fi utilizat şi pentru intrări nederivabile sau chiar discontinue.
O a treia formă de reprezentare matematică în domeniul timpului a sistemelor

continue liniare monovariabile şi cu parametri constanţi o constituie modelul de
convoluţie
t
y (t ) = ∫ g (t −τ )u (τ ) dτ , (22)
0
unde g (t ) este aşa numita funcţie pondere, reprezentând răspunsul sistemului la

funcţia de intrare impuls Dirac u = δ 0 (t ) .
Funcţia pondere poate fi obţinută din funcţia indicială, definită ca fiind
răspunsul sistemului la intrarea tip treaptă unitară u = 1(t ) - figura 2.6. Intre funcţia
pondere g (t ) şi funcţia indicială h(t ) există relaţiile
t dh(t )
h(t ) = ∫ g (τ )dτ , g (t ) = . (23)
0− dt
Aceste relaţii sunt consecinţe ale principiului superpoziţiei şi relaţiei între cauze
t
1(t ) = ∫0− δ 0 (τ )dτ .
Fig. 2.6. Funcţia treaptă unitară.
Modelul de convoluţie poate fi uşor dedus din principiul superpoziţiei,

conform căruia, dacă între două cauze există o anumită formă de corelaţie, atunci
aceeaşi formă de corelaţie se păstrează şi între efecte. In cazul nostru, între intrarea
particulară δ 0 (t ) şi intrarea arbitrară u (t ) există relaţia
t
u (t ) = ∫ 0 δ 0 (t −τ )u (τ )dτ ,
iar intrărilor δ 0 (t ) şi u (t ) le corespund respectiv răspunsurile g (t ) şi y (t ) .

Modelul de convoluţie (22) este foarte important din punct de vedere teoretic,
deoarece are o formă mult mai compactă decât cele ale modelului primar (15) şi
modelului secundar (21), care sugerează posibilitatea deducerii unui model
dinamic cu forma similară celei a modelului staţionar (16). Intr-adevăr, prin
aplicarea transformării Laplace ambilor membri ai modelului de convoluţie (22) se
obţine modelul operaţional (complex)
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , (24)
în care U (s ) , Y (s ) şi G (s ) sunt respectiv transformatele Laplace ale funcţiilor de
tip original u (t ) , y (t ) şi g (t ) . Funcţia G (s ) se numeşte funcţie de transfer.
Datorită formei sale simple, modelul operaţional este cel mai frecvent utilizat
în studiul sistemelor liniare continue. Funcţia pondere g (t ) şi funcţia de transfer
G (s ) înglobează toate proprietăţile şi caracteristicile dinamice ale sistemului, fiind
deci echivalente ale parametrilor ai şi bi din componenţa modelului primar (15)
şi modelului secundar (21).
2.3. SISTEME DISCRETE DE TIP I-E
Dacă sistemul este liniar şi cu parametri constanţi, modelul dinamic are forma
primară (standard)
a0 y(t ) + a1 y(t −1) + " + an y(t − n) = b0u(t ) + b1u(t −1) + " +br u(t − r ) , (25)
unde ai şi bi sunt coeficienţi constanţi ( a0 ≠ 0 ). Prin înlocuirea variabilei t cu

variabila (întreagă) k ∈ Z , modelul primar poate fi scris sub forma simplificată
a0 yk + a1 yk −1 + " + an yk −n = b0uk + b1uk −1 + " + bruk −r . (26)
Sistemul cu modelul (25) sau (26) este propriu (strict propriu dacă b0 = 0 ,
respectiv semipropriu dacă b0 ≠ 0 ). La sistemele semiproprii, transferul intrare-
ieşire conţine şi o componentă instantanee. De exemplu, în cazul intrării treaptă
unitară u = 10 (t ) - figura 2.7, componenta instantanee a mărimii de ieşire este tot o
treaptă, cu expresia
b0 0
yinst (t) = ⋅1 (t) ,
a0
care rezultă din faptul că răspunsul indicial are valoarea iniţială y(0) = b0 / a0 .
Fig. 2.7. Funcţia discretă tip treaptă unitară.

In regim staţionar, când variabilele de intrare şi de ieşire au valori constante la

toate momentele de timp, din modelul dinamic (26) sau (27) obţinem modelul
staţionar
y = Ku , (27)
cu factorul de proporţionalitate
b0 + b1 + " + br
K= . (28)
a0 + a1 + ... + an
In cazul K finit şi nenul ( a0 + a1 + ... + a n ≠ 0 şi b0 + b1 + " + br ≠ 0 ), în care

caracteristica statică este o dreaptă oblică, sistemul este de tip proporţional.
In cazul a0 + a1 + ... + a n = 0 şi b0 + b1 + " + br ≠ 0 , sistemul este de tip integral.
Sistemul pur integral are modelul
y(t ) − y(t − 1) = b0u(t ) . (29)
In cazul K = 0 ( a0 + a1 + ... + a n ≠ 0 şi b0 + b1 + " + br = 0 ), sistemul este de tip

derivativ. Sistemul pur derivativ are modelul
a0 y (t ) = u (t ) − u (t −1) . (30)
In conformitate cu principiul superpoziţiei, modelul primar (25) poate fi scris

sub forma secundară echivalentă
⎧⎪ a0 w(t ) + a1w(t−1) + ... + a n w(t−n) = u(t )

⎨ . (31)
⎪⎩ y(t ) = b0 w(t ) + b1 w(t−1) + ... + br w(t−r )
O a treia formă de reprezentare matematică în domeniul timpului a sistemelor

discrete liniare monovariabile o constituie modelul de convoluţie
t
y (t ) = ∑ g (t − i )u (i ) , (32)
i =0
unde g (t ) este funcţia pondere, reprezentând răspunsul sistemului la funcţia de

intrare tip impuls unitar u = δ 0 (t ) - figura 2.8 Modelul de convoluţie (32) poate fi
uşor dedus din principiul superpoziţiei, ţinând seama că între cauzele δ 0 (t ) şi
u (t ) există relaţia
t
u (t ) = ∑ δ 0 (t − i )u (i ) .
i =0
Fig. 2.8. Funcţia discretă tip impuls unitar.
Intre funcţia pondere g (t ) şi funcţia indicială h(t ) (definită ca fiind răspunsul

sistemului la intrarea treaptă unitară u (t ) = 10 (t ) - figura 2.7), există relaţiile
g (t ) = h(t ) − h(t −1) , h(t ) = g (0) + g (1) + " + g (t ) . (33)
Aceste relaţii sunt consecinţe ale principiului superpoziţiei şi relaţiilor între cauze
δ 0 (t ) = 10 (t ) −10 (t −1) , 10 (t ) = δ 0 (t ) + δ 0 (t −1) +" + δ 0 (0) .
Din modelul de convoluţie (33), prin aplicarea transformării Z , se obţine

modelul operaţional (complex)
Y ( z ) = G ( z )U ( z ) , (34)
în care U (z ) , Y (z ) şi G (z ) sunt respectiv transformatele Z ale funcţiilor de tip

original u (t ) , y (t ) şi g (t ) . Modelul dinamic operaţional (34) are aceeaşi formă
(simplă) ca a modelului staţionar (27) şi a modelului operaţional (24) al sistemelor
continue.
2.4. SISTEME CONTINUE DE TIP I-S-E
Modelul general intrare-stare-ieşire (I-S-E) al unui sistem cu timp continuu, cu

parametri concentraţi, are următoarea formă:
⎧⎪ X (t )=f (t, X (t ),U (t ))

⎨ , (35)
⎪⎩ Y (t )=g (t , X (t ),U (t ))
în care U (t ) : R → R m este funcţia de intrare, X (t ) : R → R n este funcţia de stare şi

Y (t ) : R → R m este funcţia de ieşire.
La sistemele continue (netede), funcţiile f şi g sunt continue în raport cu X
şi U , iar la sistemele discontinue, cel puţin una dintre funcţiile f şi g este
discontinuă în raport cu X sau U.
Prima ecuaţie a modelului (36) este ecuaţia stării, iar cea de-a doua - ecuaţia
ieşirii. Deoarece ecuaţia stării este de tip diferenţial, starea X urmăreşte variaţiile
intrării U cu întârziere.
Un sistem continuu liniar are modelul sub forma
⎧⎪ X (t )= AX (t )+BU (t )
⎨ , (36)
⎪⎩ Y (t )=CX (t )+DU (t )
unde A(n × n) este matricea pătrată a parametrilor de stare, B(n × m) - matricea

parametrilor de intrare, C ( p × n) - matricea parametrilor de ieşire şi D( p × m) -
matricea parametrilor de transmisie directă. In cazul D = 0 , sistemul este strict
propriu. La sistemele cu parametri constanţi, matricele A, B , C şi D sunt
constante, în timp ce la sistemele cu parametri variabili, cel puţin una dintre
acestea este funcţie de t .
Ecuaţiile (36) pot fi scrise explicit (pe componente), astfel :
⎡ x1 ⎤ ⎡a11 a1n ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡b11 b1m ⎤ ⎡ u1 ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢# ⎥ = ⎢ % ⎥ ⎢# ⎥ + ⎢ % ⎥⎢# ⎥ ,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ xn ⎦ ⎣an1 ann ⎦ ⎢ x ⎥
⎣ n⎦ ⎣bn1 bnm ⎦ ⎣um ⎦
⎡ y ⎤ ⎡c
1 11 c1n ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡d
11 d1m ⎤ ⎡ u1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
#
⎢ ⎥ ⎢= % ⎥ ⎢ # ⎥ + ⎢ % ⎥⎢# ⎥ .
⎢ y ⎥ ⎢c ⎥
c pn x⎢ ⎥ ⎢ d d pm ⎥ ⎢u ⎥
⎣ p ⎦ ⎣ p1 ⎦ ⎣ n⎦ ⎣ p1 ⎦ ⎣ m⎦
Prin convenţie, variabilele de intrare, de stare şi de ieşire ale unui sistem liniar
nu reprezintă valorile absolute ale mărimilor fizice corespunzătoare ale sistemului
real, ci variaţiile acestora faţă de valorile lor iniţiale.
La sistemele monovariabile (cu o singură intrare şi o singură ieşire), B este
matrice coloană, C este matrice linie, iar D este scalar :
⎡ x1 ⎤ ⎡a11 a1n ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ b1 ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢# ⎥ = ⎢ % ⎥ ⎢# ⎥ + ⎢# ⎥u,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ xn ⎦ ⎣an1 ann ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣bn ⎦
⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥
y = [c1 " cn ] ⎢ # ⎥ + d u .
⎢x ⎥
⎣ n⎦
Scris sub formă scalară, modelul monovariabil are forma
⎧ x1 = a11 x1 + a12 x2 + " + a1n xn + b1u

⎪
⎨ #
⎪ x = a x + a x + " + a x + b u
⎩ n n1 1 n2 2 nn n n
y1 = c1x1 + c2 x2 + " + cn xn + du .
De remarcat faptul că forma I-S-E de reprezentare matematică a unui sistem nu

este unică. Această observaţie este confirmată şi de faptul că sistemele liniare
monovariabile de ordinul n de tip I-S-E au (n + 1)2 parametri scalari, în timp ce
sistemele similare de tip I-E au maxim 2(n + 1) parametri scalari.
2.5. SISTEME DISCRETE DE TIP I-S-E
Modelul I-S-E al unui sistem discret are forma
⎧ X (t+1) = f (t , X (t ),U (t ))
⎨ , (37)
⎩ Y (t ) = g (t , X (t ),U (t ))
unde U (t ) : Z → R m , X (t ) : Z → R n , Y (t ) : Z → R p , iar f şi g au aceeaşi semni-

ficaţie ca la modelul (41) al unui sistem continuu.
Sistemele discrete liniare şi cu parametri constanţi au modelul I-S-E de forma
⎧ X (t + 1)= AX (t )+BU (t )
⎨ , (38)
⎩ Y (t )= CX (t )+DU (t )
unde A , B , C , D sunt matrice constante cu aceleaşi dimensiuni ca la sistemele
continue. Modelul (39) poate fi scris şi sub forma
⎧ X k +1=AX k +BU k
⎨ , k ∈Z . (39)
⎩Yk =CX k +DU k
2.7. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 2.1. Considerăm circuitul electric din figura 1.4. Să se afle:

a) modelul I-E pentru u1 intrare şi uC ieşire;
b) modelul I-E pentru u1 intrare şi uL ieşire;
c) modelul I-S-E pentru u1 intrare, uC ieşire şi x1 = uC şi x2 = uR ;
d) modelul I-S-E pentru u1 intrare, uL şi uC ieşiri, x1 = uC şi x2 = uR .
Să se arate că:
e) tensiunile uL şi uC nu pot fi variabile de stare;
f) tensiunile uR şi uL nu pot fi variabile de stare.
Soluţie. Avem :
d uC
uR = Ri , uL = L d i , i =C , (40)
dt dt
u1 = uR + uC + uL . (41)
a) Din relaţiile (40), rezultă

d uC d2 u
uR = RC , uL = LC 2C .
dt dt
Inlocuind pe u R şi u L în relaţia (71), obţinem modelul intrare-ieşire
d 2 uC d uC
T22 + T1 + uC = u1 , (42)
dt 2 dt
unde constantele de timp T1 şi T2 au expresiile T1 = RC , T2 = LC . Sistemul este liniar,

continuu, de ordinul doi, cu parametri constanţi.
b) Din relaţiile (40), rezultă

uR = R uL , uC = 1 uL .
L LC
Derivând de două ori relaţia (41) şi înlocuind apoi pe uR şi uC , obţinem modelul intrare-
ieşire
uL + R uL + 1 uL = u1 ,

L LC
care poate fi scris sub forma
T22 uL + T1 uL + uL = T22 u1 . (43)
c) Din relaţiile
1 R R
u C = uR , u R = u L = (−u C − u R + u1 ) ,
RC L L
rezultă
x1 = 1 x2 ,
RC
x2 = R (− x1 − x2 + u1) .
L
Cu notaţiile p = 1 şi q = R , modelul I-S-E devine astfel :

TC L
⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 p ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎢ x ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u1 , uC = x1 . (44)
⎣ 2 ⎦ ⎣− q − q⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣q ⎦
Rezultă
⎡0 p ⎤ ⎡0 ⎤
A= ⎢ , B=⎢ ⎥ , C = [1 0] , D=0 . (45)
⎣−q − q⎥⎦ ⎣q ⎦
d) Tinând seama de (44) şi de relaţia

uL = − x1 − x2 + u1 ,
modelul I-S-E cerut are forma
⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 p ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡u C ⎤ ⎡ 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤

⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u1 , ⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u1 , (46)
⎣ x 2 ⎦ ⎣− q − q ⎦ ⎣ x 2 ⎦ ⎣q ⎦ ⎣u L ⎦ ⎣− 1 − 1 ⎦ ⎣ x 2 ⎦ ⎣1⎦
deci
⎡0 p ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡ 1 0⎤ ⎡0⎤
A= ⎢ ⎥ , B = ⎢q ⎥ , C = ⎢ ⎥ , D = ⎢1⎥ . (47)
⎣−q − q ⎦ ⎣ ⎦ ⎣− 1 − 1 ⎦ ⎣ ⎦
e) Pentru x1 = uC şi x2 = uL , din relaţiile (40) şi (41) rezultă

dx
x2 = L d i , i = C 1 , u1 = Ri + x1 + x2 .
dt dt
Prin eliminarea variabilei i , obţinem
T1T2 x1 = x 2 , u1 = T1 x1 + x1 + x 2 ,
unde T1 = RC , T2 = LC . Din aceste relaţii obţinem ecuaţiile de stare

1 1 1 1 1
x1 = (− x1 − x 2 + u1 ) , x 2 = x1 + ( − ) x 2 + u1 − u1 .
T1 T1 T1 T2 T1
A doua ecuaţie de stare nu se încadrează în forma generală admisă, datorită prezenţei

derivatei mărimii de intrare u1 .
f) Pentru x1 = uR şi x2 = uL , din relaţiile (40) şi (41) rezultă
di d u1 d x1 i d x 2
x1 = Ri , x2 = L , = + + .
dt dt dt C dt
Prin eliminarea variabilei i , obţinem ecuaţiile de stare
x1 = 1 x2 , x2 = − 1 x1 − 1 x2 + u1 .

T1 T1 T2
Ca şi în cazul anterior, cea de-a doua ecuaţie de stare nu se încadrează în forma generală
admisă, datorită prezenţei derivatei mărimii de intrare u1 .
♦ Aplicaţia 2.2. Fie circuitul electric din figura 2.9, având ca intrări tensiunile u1 şi u2 ,
iar ca ieşire tensiunea v1 . Să se afle:
a) modelul I-E;
b) modelul I-S-E, cu variabila de stare v1 .
Fig. 2.9. Circuit tip RC.
Soluţie. a) Din
i1 + i2 = iC ,
rezultă
u1 − v1 u2 − v1 dv
+ =C 1 ,
R1 R2 dt
deci
dv 1 1 1 u u
C + ( + )v1 = 1 + 2 . (48)
dt R1 R2 R1 R2
Modelul I-E poate fi scris sub forma

dv1
T1 + v1 = k1u1 + k2u2 , (49)
dt
unde
R1R2 R2 R1
T1 = C , k1 = , k2 = .
R1 + R2 R1 + R2 R1 + R2
Sistemul este liniar, continuu, de ordinul unu, cu parametri constanţi.

b) Pentru x1 = v1 , obţinem modelul I-S-E
⎧⎪ T1x1 = − x1 + k1u1 + k2u2

⎨ , (50)
⎪⎩ v1 = x1
cu
⎡k k ⎤
A = −1 , B=⎢ 1 2 ⎥ , C =1, D = [0 0].
T1 ⎣ T1 T1 ⎦
♦ Aplicaţia 2.3. Fie circuitul electric din figura 2.10, având ca intrări tensiunile u1 şi u2 ,
iar ca ieşiri tensiunile v1 şi v 2 . Să se afle:
a) modelul I-E;
b) modelul I-S-E cu variabilele de stare v1 şi v 2 .
Fig. 2.10. Circuit multivariabil tip RC.
Soluţie. a) Sistemul poate fi descompus în două subsisteme interconectate S1 şi S2 (fig.

2.11), având fiecare aceeaşi structură ca sistemul din figura 2.9.
In conformitate cu (48), avem
⎧ 1 1 u1 v 2
⎪⎪ C1v1 = −( R + R )v1 + R + R
1 1 . (51)
⎨ v1 u2
1 1
⎪C2v 2 = −( + )v 2 + +
⎩⎪ R R2 R R2
Prin eliminarea succesivă a variabilelor v 2 şi v1 între cele două ecuaţii (se înlocuieşte
v 2 din prima ecuaţie în a doua, apoi v1 din a doua ecuaţie în prima), obţinem modelul
I-E sub forma
⎧⎪ T1T2v1 + (k1T2 + k 2T1 )v 1 + (k1 + k 2 − 1)v 1 = T2 u1 + k 2 u1 + (k1 − 1)u 2

⎨ , (52)
⎪⎩T1T2v 2 + (k1T2 + k 2T1 )v 2 + (k1 + k 2 −1)v 2 = (k 2 −1)u1 + T1u 2 + k1u 2
în care
R1 R2
k1 = 1+ , k2 = 1+ , T1 = R1C1 , T2 = R2C2 .
R R
Sistemul este continuu, liniar, multivariabil, de ordinul doi, cu parametri constanţi.
Fig. 2.11. Circuit multivariabil tip RC descompus.
b) Considerând x1 = v1 şi x2 = v 2 , din (52) rezultă modelul I-S-E sub următoarea

formă:
⎡ T1x1 ⎤ ⎡ −k1 k1−1⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1 0⎤ ⎡ u1 ⎤ ⎡v 1 ⎤ ⎡1 0⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ +⎢ ⎥ ⎢ ⎥, ⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥. (53)
⎣T2 x2 ⎦ ⎣k2−1 −k2 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣0 1⎦ ⎣u2 ⎦ ⎣⎢v 2 ⎦⎥ ⎣0 1⎦ ⎢⎣ x 2 ⎦⎥
♦ Aplicaţia 2.4. Să se determine un model de tip I-S-E al sistemului continuu cu

modelul I-E
8 y + 5 y + y = 2u + u .
Soluţie. Se formează modelul secundar
⎪⎧8z + 5z + z = u
⎨
⎪⎩ y = 2 z + z
şi se aleg variabilele de stare x1 = z , x2 = z . Rezultă modelul I-S-E
⎧⎪ x1 = x 2
⎨ 1 5 1 , y = x1 + 2 x2 ,
⎪⎩ x 2 = − x1 − x 2 + u
8 8 8
cu forma matriceală
⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 1⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥ = ⎢ 1 5 ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢1 ⎥ u , y = [1 2] ⎢ ⎥ .
⎣⎢ x1 ⎦⎥ ⎢⎣− 8 − 8 ⎥⎦ ⎣⎢ x 2 ⎦⎥ ⎢⎣ 8 ⎥⎦ ⎣⎢ x 2 ⎦⎥
♦ Aplicaţia 2.5. Pentru sistemul cu modelul I-E

8 y + 5 y + y = 3u + 2u + u ,
să se determine un model de tip I-S-E.

Soluţie. Se formează modelul secundar
⎧8w + 5w + w = u
⎨
⎩ y = 3w + 2w + w
şi se aleg variabilele de stare x1 = w , x 2 = w . Obţinem modelul I-S-E cu ecuaţia de stare
⎧⎪ x1 = x 2
⎨ 1 5 1 ,
⎪⎩ x 2 = − 8 x1 − 8 x 2 + 8 u
iar din
1 5 1
y = 3x 2 + 2 x 2 + x1 = 3(− x1 − x 2 + u ) + 2 x 2 + x1 ,
8 8 8
obţinem ecuaţia de ieşire
5 1 3
y = x1 + x 2 + u .
8 8 8
2.8. APLICAŢII DE AUTOCONTROL
♦ C2.1. Să se determine modelul I-E al circuitului electric de mai jos, cu intrarea u1 şi

ieşirea u2 .
♦ C2.2. Circuitul electric alăturat are intrarea u1 şi ieşirea u2 . Să se determine:

a) modelul I-E;
b) modelul I-S-E, considerând stările x1 = i1 şi x2 = i2 .
♦ C2.3. Pentru sistemul continuu cu modelul I-E
5y + 8 y + 5 y + y = 4u + u ,

♦ C2.4. Pentru sistemul continuu cu modelul I-E

y + 5 y = 4u + u ,
♦ C2.5. Pentru sistemul continuu cu modelul I-S-E
⎧⎪ x1 = − x1 + mx2
⎨ ,
⎪⎩ x2 = −4 x1 + x2 + 2u
y = x1 − x2 − u ,
să se determine modelul de tip I-E.
♦ C2.6. Pentru sistemul discret cu modelul I-S-E
x1(t + 1) = − x1(t ) + 7u(t ) ,

y(t ) = x1(t ) − u(t ) ,
să se determine modelul de tip I-E.

3
ELEMENTE DE ANALIZĂ
IN DOMENIUL TIMPULUI
A SISTEMELOR LINIARE
In cadrul analizei sistemelor liniare de tip intrare-ieşire, considerăm că până la

momentul iniţial t0 = 0 , sistemul s-a aflat într-un regim staţionar, în care toate
variabilele de intrare şi de ieşire sunt nule (variabile de tip original). Pentru ca
această ipoteză să fie valabilă la un sistem fizic, vom considera că variabilele de
intrare şi de ieşire ale sistemului reprezintă variaţiile mărimilor fizice respective
faţă de valorile lor iniţiale. De exemplu, în cazul unui cuptor tubular în care
produsul este încălzit la temperatura T prin arderea unui combustibil cu debitul
Q , variabila de intrare este variaţia debitului de combustibil
u = ΔQ = Q − Q0 ,
iar variabila de ieşire este variaţia temperaturii produsului la ieşirea din cuptor
y = ΔT = T − T0 .
In plus, considerăm că pentru t < 0 , cuptorul s-a aflat într-un regim staţionar,
caracterizat prin debitul de combustibil Q0 şi temperatura produsului la ieşirea
din cuptor T0 . Prin urmare, variabilele sistemice u şi y sunt nule pentru t < 0 ,
adică sunt de tip original.
Analiza elementară de tip intrare-ieşire constă, în principal, în abordarea şi
rezolvarea următoarelor probleme:
- determinarea modelului unui sistem compus din modelele subsistemelor
componente;
- determinarea răspunsului sistemului la anumite semnale de intrare standard,
de tip original;
- minimizarea sistemelor liniare pe baza criteriului de echivalenţă intrare-
ieşire;
- discretizarea sistemelor continue de tip I-E.
Determinarea modelului unui sistem compus din modelele subsistemelor

componente este o operaţie relativ complicată, care se face, în cazul sistemele
continue, prin eliminarea tuturor variabilelor intermediare şi a derivatelor
acestora. De asemenea, calculul răspunsului unui sistem compus cu structură
închisă este o operaţie complicată, mai ales atunci când ordinul sistemului este
mare.
3.1. RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR CONTINUE
In faza de stabilire a modelului unui sistem compus (tip serie, paralel, cu

reacţie etc.) se utilizează forma primară (standard) de reprezentare a sistemelor
liniare, anume
an y (n) + a n−1 y (n−1) + "+ a1 y + a0 y = br u (r ) + br −1u (r −1) + " + b1u + b0 u . (1)
In faza de calcul al răspunsului sistemului la o intrare dată de tip original se

utilizează însă forma secundară de reprezentare a sistemului, care nu conţine
derivate ale mărimii de intrare
⎧⎪ a n w (n) + an−1w ( n−1) + " + a1 w + a0 w = u

⎨ . (2)
⎪⎩ y =b r w ( r ) +b r −1 w ( r −1) + " + b1 w + b0 w
Forma de reprezentare secundară permite calculul răspunsului sistemului la

intrări u (t ) de tip original nederivabile, chiar discontinue (cazul intrării de tip
treaptă).
In conformitate cu modelul secundar, răspunsul sistemului pentru t ≥ 0 la
orice funcţie de intrare finită de tip original u = f (t ) ⋅1(t ) este dat de relaţia
y (t ) = br w ( r ) + br −1w ( r −1) + " + b1 w + b0 w , (3)

unde w(t ) este soluţia ecuaţiei diferenţiale
a n w ( n) + a n−1 w ( n−1) + " + a1w + a0 w = f (t ) , (4)
corespunzătoare condiţiilor iniţiale nule
w(0+ ) = w (0+ ) = " = w ( n−1) (0+ ) = 0 . (5)

ANALIZA SISTEMELOR LINIARE DE TIP I-E 45
Cele n condiţii iniţiale nule (5) exprimă proprietatea funcţiilor w(t ) , w (t ) , ... ,
w(n−1) (t ) de a fi continue la momentul t = 0 . Din ecuaţia (3) şi condiţiile iniţiale
(5) rezultă că răspunsul y(t ) al sistemului satisface următoarele condiţii iniţiale
nule:
y (0+) = y (0+) = " = y ( n−r +1) (0+) = 0 , (6)
Rezultatul obţinut poate fi formulat astfel:
Teorema condiţiilor iniţiale nule. Răspunsul la orice funcţie de intrare finită
de tip original al unui sistem liniar continuu descris de ecuaţia diferenţială (1)
cu a n ≠ 0 este caracterizat prin cel puţin n − r condiţii iniţiale nule.
Răspunsul h(t ) al sistemului la intrare treaptă unitară, u = 1(t ) , se numeşte
funcţie indicială sau răspuns indicial, iar răspunsul g (t ) al sistemului la intrare
impuls Dirac, u = δ 0 (t ) , se numeşte funcţie pondere sau răspuns pondere. Tinând
seama de principiul superpoziţiei, rezultă că între răspunsul indicial h(t ) şi
răspunsul pondere g (t ) există următoarele relaţii:
t
h(t ) = ∫ g (τ )dτ , (7)
0−
d h(t )
g (t ) = . (8)
dt
Observaţii. 10. In cazul a0 ≠ 0 şi a n ≠ 0 , soluţia w(t ) a ecuaţiei diferenţiale
(4) pentru intrarea treaptă unitară u = 1(t ) are forma
1
w(t ) = + C1 e s1t + C2 e s2t + " + Cn e snt , t ≥ 0, (9)
a0
unde s1 , s2 , " , sn sunt rădăcinile (distincte) ale ecuaţiei caracteristice
an s n + an−1s n−1 +"+ a1s + a0 = 0 , (10)
iar C1 ,C2 , " ,Cn sunt constante reale sau complexe (constanta Ci este
reală/complexă după cum rădăcina si este reală/complexă). Polinomul monic
a n−1 n−1 a a
P ( s) = s n + s + " + 1 s + 0 = (s − s1 )(s − s 2 )"( s − s n ) , (11)
an an an
se numeşte polinomul caracteristic al sistemului.
In cazul s1 = s2 , suma C1 e s1t + C 2 e s2t din expresia (9) a răspunsului w(t )
trebuie înlocuită cu
(C1t + C 2 ) e s1t ,
iar dacă rădăcinile s1 şi s2 sunt complex-conjugate, adică s1,2 = a ± jb , în locul

sumei C1 e s1t + C 2 e s2t (cu C1 şi C2 constante complex-conjugate) se recomandă
utilizarea expresiei
e at (C1 sin bt + C 2 cos bt ) , (12)
unde C1 şi C2 sunt constante reale. Constantele C1 ,C2 , " ,Cn din expresia (9) a
răspunsului w(t ) se determină din condiţiile iniţiale nule (5).
20. Tinând seama de ecuaţia ieşirii (3) şi de forma (9) a răspunsului w(t ) ,
răspunsul indicial h(t ) al sistemului (în cazul în care ecuaţia caracteristică are
rădăcinile s1 , s2 , " , sn distincte) are forma
b0
h(t ) = + D1 e s1t + D2 e s2t + " + Dn e snt , t ≥ 0 , (13)
a0
unde D1 , D2 , " , Dn sunt constante reale sau complexe ( Di este real/complex
dacă si este real/complex). Dacă rădăcinile s1 şi s2 sunt complex-conjugate,
adică s1,2 = a ± jb , atunci suma D1 e s1t + D2 e s2t este de forma
e at ( E1 sin bt + E 2 cos bt ) , unde E1 şi E2 sunt constante reale. Din expresia (13) a
răspunsului indicial h(t ) , rezultă că acesta este mărginit dacă toate rădăcinile
s1 , s2 , " , sn ale ecuaţiei caracteristice au partea reală negativă. Acest rezultat
este valabil şi în cazul în care ecuaţia caracteristică are rădăcini multiple. In plus,
răspunsului indicial h(t ) este aperiodic (fără oscilaţii) atunci când toate
rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale. Dacă două rădăcini ale ecuaţiei
caracteristice sunt complex-conjugate, s1,2 = a ± jb , atunci răspunsul indicial are
şi o componentă de tip oscilant sinusoidal (cu amplitudine descrescătoare,
constantă sau crescătoare, după cum a < 0 , a = 0 sau a > 0 , respectiv).
30. La sistemele compuse de tip serie (fig. 3.1), paralel (fig. 3.2) sau cu reacţie
(fig. 3.3), calculul răspunsului la o intrare dată se face de regulă pe baza
modelului sistemului compus, obţinut din modelele subsistemelor componente
prin eliminarea tuturor variabilelor intermediare (a variabilei v la conexiunea
serie, a variabilelor v1 şi v 2 la conexiunea paralel, a variabilelor e şi v la
conexiunea cu reacţie), inclusiv a derivatelor acestora. La conexiunile deschise
(tip serie sau paralel), calculul răspunsului se poate face şi pas cu pas, prin
calculul succesiv al răspunsului fiecărui subsistem, în ordinea transmisiei
informaţiei.
Fig. 3.1. Conexiune serie.
Fig. 3.2. Conexiune paralel.
Fig. 3.3. Conexiune cu reacţie.
In cadrul pachetului de programe de reglare “Control System Toolbox” din

mediul MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieşire ("input-output transfer")
al unui sistem continuu liniar propriu se construieşte cu ajutorul funcţiei tf, astfel
• sis = tf (b,a) .
unde argumentele de intrare b şi a sunt vectori linie formaţi respectiv cu coeficienţii
derivatelor intrării şi ieşirii din modelul primar (1):
b = [bn bn −1 " b1 b0 ] , a = [an an−1 " a1 a0 ] .
In cazul r < n , argumentul de intrare b poate fi scris şi sub forma b = [br br −1 " b1 b0 ] .
Pachetului de programe “Control“ conţine funcţiile step, impulse şi lsim (fişiere cu
extensia m) pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului indicial, a răspunsului
pondere şi a răspunsului la o intrare arbitrară tip original dată U , în formă de scară:
• [Y,t] = step (sis,t) ;
• [Y,t] = impulse (sis,t) ;
• [Y,t] = lsim (sis,U,t) ;
Argumentul de intrare t , reprezentând vectorul timp, poate fi introdus printr-o

comandă de forma
• t=t0:T:t1,
unde t0 este valoarea iniţială (de regulă egală cu 0), T este pasul de calcul, iar t1 -
valoarea finală. Argumentul de intrare t poate omis la funcţiile step şi impulse, caz în
care acesta este generat automat de funcţia respectivă. Argumentele de intrare U şi t
ale funcţiei lsim sunt vectori cu aceeaşi dimensiune. Componentele vectorilor U şi Y
reprezintă respectiv valorile mărimilor de intrare şi de ieşire la momentele de timp
specificate de vectorul t .
Dacă funcţiile sunt apelate cu unul sau ambele argumente de ieşire, atunci se
efectuează numai evaluarea acestor argumente, fără reprezentarea grafică a răspunsului.
In cazul contrar, se efectuează numai reprezentarea grafică a răspunsului.
Pentru realizarea unei sistem compus format din două subsisteme sis1 şi sis2
conectate în serie, în paralel sau în reacţie se utilizează funcţiile:
• s1 = series(sis1,sis2) ;
• s2 = parallel(sis1,sis2) ;
• s3 = feedback(sis1,sis2,sign).
Mai uşor, cele trei tipuri de conexiuni pot fi implementate astfel:
• s1 = sis1*sis2;
• s2 = sis1+sis2;
• s3 = sis1/(1+sis1*sis2);
La funcţia feedback, dacă parametrul sign este omis sau are valoarea − 1 , atunci
reacţia este negativă (ca în figura 3.3), iar dacă are valoarea 1, atunci reacţia este
pozitivă.
3.2. RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR DISCRETE
In faza de stabilire a modelului unui sistem compus se utilizează forma

primară (standard) de reprezentare a sistemelor, anume
y (t ) + a1 y (t −1) + " + a n y (t − n) = b0 u (t ) + b1u (t −1) + " + br u (t − r ) . (14)
In faza de calcul al răspunsului la o intrare dată de tip original este însă

preferată forma secundară echivalentă
⎧⎪ w(t ) + a1w(t−1) + ... + an w(t−n) = u(t )

⎨ . (15)
⎪⎩ y(t) = b0w(t ) + b1w(t−1) + ... + br w(t−r )
In ecuaţiile (14) şi (15), variabilele u , y şi w sunt de tip original, adică sunt

nule pentru orice valoare negativă a argumentului.
Calculul numeric al răspunsului w(t ) pentru t ≥ 0 la o intrare dată de tip
original u se efectuează cu relaţia recurentă:
wi = ui − a1wi −1 − " − an wi −n , i = 0, 1, 2, " , (16)
unde wi = w(i ) , u i = u (i ) . Mai departe, valorile numerice ale răspunsului y sunt

date de relaţia
yi = b0 wi + b1 wi −1 + " + br wi −r , i = 0, 1, 2, " (17)
Calculul analitic al răspunsului y(t ) al sistemului la o intrare analitică de tip

original dată, u = u 0 (t ) ⋅10 (t ) se poate face pe baza modelului primar (14) sau,
mai bine, a modelului secundar (15). Funcţia treaptă unitară de timp discret 10 (t )
are expresia
⎧ 0, t <0
10 (t ) = ⎨ .
⎩ 1 , t = 0 , 1, 2 , "
In cazul utilizării modelului secundar (15), răspunsul w(t ) la o funcţie de
intrare analitică dată, u = f (t ) ⋅1o (t ) , poate fi scris sub forma
w(t ) = wp (t ) + wom (t ) , (18)
unde wp (t ) este o soluţie particulară a ecuaţiei cu diferenţe
w(t ) + a1w(t−1) + ... + an w(t−n) = f (t ) , (19)

iar wom (t ) este soluţia ecuaţiei omogene cu diferenţe
w(t ) + a1w(t−1) + ... + an w(t−n) = 0 . (20)
Soluţia particulară wp (t ) şi soluţia ecuaţiei omogene wom (t ) sunt valabile

pentru t ≥ n .
Soluţia particulară wp (t ) a ecuaţiei (19) are, de regulă, o formă similară cu
cea a funcţiei de intrare f (t ) . Astfel, pentru intrare treaptă unitară, adică
u = 1o (t ) , ecuaţia (19) devine
w(t ) + a1 w(t−1) + ... + a n w(t−n) = 1 , t ≥ 0 , (21)
iar
⎧ 1
⎪1 + a + a + ... + a , 1 + a1 + a 2 + ... + a n ≠ 0
wp (t ) = ⎨ 1 2 n . (22)
⎪ t , 1+ a1 + a 2 + ... + a n = 0
⎩
Soluţia ecuaţiei omogene are forma
wom (t ) = C1 z1t + C 2 z 2t + " + C n z nt , (23)
unde z1 , z2 , " , zn sunt rădăcinile (distincte) ale ecuaţiei caracteristice
z n + a1z n−1 + " + an−1z + an = 0 , (24)
iar C1, C2 , ", Cn sunt constante reale sau complex-conjugate. Polinomul monic
P ( z ) = z n + a1 z n−1 + " + an−1 z + a n = ( z − z1 )( z − z 2 )" ( z − z n ) (25)
reprezintă polinomul caracteristic al sistemului.
Dacă rădăcinile z1 şi z2 sunt reale şi egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie
înlocuită cu
(C1t + C 2 ) z1t ,
iar dacă z1 şi z2 sunt complex-conjugate, adică z1,2 = ρ (cosα ± j sinα ) , atunci în

locul sumei C1z1t + C2 z2t (cu constantele C1 şi C2 complex-conjugate) se
recomandă utilizarea expresia
ρ t (C1 cosα t + C2 sinα t ) ,
în care constantele C1 şi C2 sunt reale.

Constantele C1, C2 , " , Cn se determină astfel încât soluţia w(t ) de forma
(18), iniţial valabilă pentru t ≥ n , să verifice condiţiile iniţiale
w(0) , w(1) , … , w( n −1) , (26)
care pot fi determinate direct din ecuaţia cu diferenţe (21), înlocuind succesiv pe
t cu 0 , 1 , … , n −1 . In acest fel soluţia w(t ) devine valabilă pentru orice t ≥ 0 .
Pe baza formulei răspunsului w(t ) , valabilă pentru t ≥ 0 , obţinem răspunsul
sistemului y (t ) din ecuaţia ieşirii
y(t ) = b0 w(t ) + b1w(t−1) + ... + br w(t−r ) .
Formula analitică obţinută este valabilă pentru t ≥ r . Pentru t = 0, 1, ", r −1 , avem

y (0) = b0 w(0) ,
y (1) = b0 w(1) + b1w(0) ,
.......................,
y (r ) = b0 w(r ) + b1w(r −1) + " + br w(0) .
Răspunsul y(t ) al sistemului la intrare impuls unitar, u = δ o (t ) , reprezintă

funcţia pondere a sistemului şi se notează cu g (t ) , iar răspunsul la intrare treaptă
unitară, u = 1o (t ) , reprezintă funcţia indicială şi se notează cu h(t ) . In conformi-
tate cu principiul superpoziţiei, din relaţiile
δ o (t ) = 1o (t ) − 1o (t − 1) , 1o (t ) = δ o (t ) + δ o (t − 1) + " + δ o (0) , (27)

rezultă că între funcţia pondere h(t ) şi funcţia indicială g (t ) există corelaţiile
g (t ) = h(t ) − h(t − 1) , h(t ) = g (t ) + g (t − 1) + " + g (0) . (28)
Observaţie. In cazul în care sistemul este de tip proporţional

(1 + a1 + a2 + ... + an ≠ 0 ) şi ecuaţia caracteristică are rădăcinile z1 , z2 , " , zn
distincte, soluţia w(t ) a ecuaţiei cu diferenţe (30) are forma
w(t ) = 1 + C1z1t + C2 z2t + " + Cn znt , t ≥ 0, (29)

1 + a1 + a2 + ... + an
unde C1 ,C2 , " ,Cn sunt constante reale sau complexe ( Ci este real/complex,
dacă zi este real/complex). Tinând seama de ecuaţia ieşirii
y(t ) = b0 w(t ) + b1w(t−1) + ... + br w(t−r )
răspunsul indicial h(t ) al sistemului are forma
b0 + b1 + " + br
h(t ) = + D1 z1t + D2 z 2t + " + Dn z nt , t≥r, (30)
1+ a1 + a 2 + ... + a n
unde D1 , D2 , " , Dn sunt constante reale sau complexe ( Di este real/complex,

după cum zi este real/complex). Dacă rădăcinile z1 şi z2 sunt complex-
conjugate, adică
z1,2 = ρ (cosα ± j sinα ) ,
atunci suma D1z1t + D2 z2t este de forma

ρ t ( E1 cosα t + E2 sinα t ) ,
unde E1 şi E2 sunt constante reale. Din expresia răspunsului indicial h(t ) rezultă
că acesta este mărginit atunci când toate rădăcinile z1 , z2 , " , zn ale ecuaţiei
caracteristice a sistemului au modulul subunitar. Acest rezultat este valabil şi în
cazul în care ecuaţia caracteristică are rădăcini multiple. In plus, dacă două
rădăcini ale ecuaţiei caracteristice sunt complex-conjugate (cu modulul ρ ),
atunci răspunsul indicial are o componentă de tip oscilant sinusoidal (cu
amplitudinea descrescătoare, constantă sau crescătoare, după cum ρ < 1 , ρ = 1
sau ρ > 1 , respectiv). De asemenea, răspunsul indicial are o componentă de tip
oscilant atunci când ecuaţia caracteristică are o rădăcină reală negativă. Dacă
toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi pozitive, atunci răspunsul
indicial este aperiodic (fără oscilaţii).
In MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieşire ("input-output

transfer") al unui sistem discret liniar monovariabil se construieşte tot cu ajutorul
funcţiei tf, astfel:
• sisd= tf (b,a,T);
unde b şi a sunt vectori linie, formaţi cu coeficienţii termenilor intrării, respectiv cu
coeficienţii termenilor ieşirii din ecuaţia primară (1), iar T este perioada de discretizare a
timpului. Vectorii a şi b trebuie să aibă aceeaşi dimensiune, anume max(n+1, r+1):
b=[b0 b1 ... bn], a=[a0 a1 ... an] – în cazul r ≤ n ;
b=[b0 b1 ... br], a=[a0 a1 ... ar] – în cazul r > n .
Prin urmare, în cazul n ≠ r , ultimele elemente (din dreapta) ale unuia din cei doi vectori
se aleg 0. Dacă însă b0=b1=…=bj=0, atunci argumentul de intrare b poate fi introdus şi
sub forma b=[bj+1 bj+2 ... bn] sau b=[bj+1 bj+2 ... br], după cum r ≤ n sau r > n .
Pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului se utilizează aceleaşi funcţii ca
la sistemele continue de tip I-E (step, impulse, lsim). De asemenea, implementarea
sistemelor compuse (tip serie, paralel, cu reacţie) se face la fel ca la sistemele continue.
3.3. DISCRETIZAREA SISTEMELOR CONTINUE DE TIP I-E

Sistemele discrete, fizice sau abstracte, sunt sisteme artificiale, concepute şi
construite de om. Sistemele discrete apar fie ca sisteme de sine stătătoare, fie ca
rezultat al discretizării unor sisteme (procese) continue, în vederea simulării sau
implementării lor în varianta numerică.
Două funcţii de timp de tip original, una de timp continuu ( t ∈ R ) şi cealaltă

de timp discret ( t = kT , k ∈Z ), se numesc T-echivalente dacă au aceleaşi valori la
toate momentele de timp tk = kT . Atunci când funcţia de timp continuu u (t ) este
de tip T-scară, adică este constantă pe fiecare interval de timp [t k , t k +1 ) ,
u(t ) = u(tk ) , t ∈[tk , tk +1)
echivalenţa este de ordinul zero. Dacă u (t ) este de tip T-rampă, adică liniară pe
fiecare interval [t k , t k +1 ) şi continuă pe R , atunci echivalenţa este de ordinul
unu.
Prin definiţie, un sistem liniar discret Σ 0 reprezintă discretizatul intrare-
ieşire (sau echivalentul discret intrare-ieşire) cu perioada T al unui sistem liniar
continuu Σ dacă pentru orice intrări T-echivalente de ordinul zero, ieşirile celor
două sisteme sunt T-echivalente.
Deoarece funcţiile treaptă unitară 1(t ) şi 10 (t ) sunt T-echivalente de ordinul
zero, răspunsul indicial h(t ) al unui sistem continuu şi răspunsul indicial h 0 (t ) al
discretizatului acestuia sunt T-echivalente.
Discretizatul Σ0 se obţine fizic prin conectarea unui convertor discret-
analogic (sau numeric-analogic) CD-A la intrarea sistemului continuu Σ şi a unui
convertor analog-discret (sau analog-numeric) CA-D la ieşirea lui Σ (fig. 3.4).
Fig. 3.4. Schema discretizatului Σ0 al sistemului continuu Σ .
Convertorul CD-A transformă, prin extrapolare de ordinul zero, semnalul de

timp discret U 0 în semnalul de timp continuu de tip T-scară U , iar convertorul
CA-D transformă semnalul de timp continuu Y în semnalul de timp discret Y 0 ,
cu perioada T .
Pentru obţinerea discretizatului intrare-ieşire al sistemului continuu
an y(n) + an−1 y(n−1) + " + a1 y + a0 y = bru (r ) + br −1u (r −1) + " + b1u + b0u , (31)
se procedează astfel:
a) se determină funcţia de transfer a sistemului continuu
br s r + " + b1s + b0
G ( s) = ; (32)
a n s n + " + a1s + a0
b) se calculează funcţia de transfer a discretizatului, cu relaţia1

G ( s)
G 0 ( z ) = (1− z −1 )∑ rez , (33)
si s(1 − eTs z −1 )
unde si sunt polii funcţiei G (s) / s , iar T perioada de discretizare (eşantionare);
c) se aduce G 0 ( z ) la forma
b0 + b1 z −1 + " + br z − r
G 0 ( z) = (34)
1+ a1 z −1 + " + an z −n
şi se scrie apoi ecuaţia discretizatului I-E, sub forma ecuaţiei cu diferenţe
y k + a1 y k −1 + " + an y k −n = b0 u k + b1u k −1 + " + br u k −r . (35)
O altă metodă de obţinere a unui discretizat aproximativ al sistemului

continuu descris prin modelul primar (31) constă în înlocuirea funcţiei de ieşire
y(t ) cu y k −1 , a funcţiei de intrare u (t ) cu u k −1 , a derivatei y (t ) cu
( yk − yk −1) / T , a derivatei u (t ) cu (uk − uk −1) / T , a derivatei y(t ) cu
y k − y k −1 y k −1 − y k −2
−
y k − y k −1 T T y − 2 y k −1+ y k −2
= = k
T T T2
şi aşa mai departe. In general, derivata y {i} (t ) se înlocuieşte cu raportul
1
Reziduul funcţiei F(s) relativ la polul simplu p este dat de relaţia
rez F (s) = [(s − p) F (s)] .

s= p s= p
Dacă polul p are ordinul de multiplicitate m, atunci
rez F (s) = 1 [(s − p)m F (s)](m −1) .

s= p (m − 1)! s= p
y k − Ci1 y k −1 + Ci2 y k −2 + ... + ( −1) i Cii y k −i

. (63)
Ti
Metoda de discretizare aproximativă este eficientă în cazul utilizării unei
perioade de discretizare a timpului cu valoarea relativ mică.
Datorită formei recursive a ecuaţiei intrare-ieşire, discretizatul propriu-zis sau
discretizatul aproximativ al unui sistem continuu poate fi utilizat în calculul
numeric al răspunsului sistemului de timp continuu la o intrare de timp continuu
u (t ) . In acest scop, perioada de discretizare T se alege suficient de mică (dar nu
foarte mică, pentru evitarea volumului mare de calcul şi a acumulării erorilor de
rotunjire şi trunchiere), iar intrarea de timp discret u k a discretizatului se alege T-
echivalentă cu intrarea u(t ) a sistemului continuu, adică uk = u(kT ) . Dacă u(t )
este de tip T-scară, atunci răspunsurile sistemului continuu şi discretizatului
propriu-zis sunt T-echivalente.
In Matlab, modelul I-E al discretizatului de ordinul zero sisd al sistemului

continuu sis se obţine cu funcţia
• sisd = c2d(sis,T);
unde T reprezintă perioada de discretizare.
3.4. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 3.1. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:
(S1) 2v + v = u + u ,
(S2) 4 y + y = 2v .
Să se afle răspunsul indicial, răspunsul pondere şi răspunsul la intrare rampă unitară ale
subsistemului S1 şi ale conexiunii serie.
Soluţie. Calculul răspunsului indicial h1 (t ) al subsistemului S1 se face pe baza
modelului secundar al acestuia, cu ecuaţiile
2w + w = 1 , w(0)=0 ,
h1 = w + w .
Prin rezolvarea ecuaţiei diferenţiale în w , obţinem:
w(t ) =1 − e −t / 2 ,
apoi
h1 (t ) = 1 − 0,5 e −t / 2 , t ≥ 0 .
Subsistemul S1 are răspunsul pondere
d h1 (t )
g1 (t ) = = 0,5δ 0 (t ) + 0,25 e −t / 2 .
dt
Deoarece funcţia rampă unitară t ⋅1(t ) se obţine prin integrarea funcţiei treaptă unitară
1(t ) , răspunsul s1(t ) la intrare rampă unitară poate fi obţinut prin integrarea răspun-
sului h1(t ) la intrare treaptă unitară. Aşadar,
t
s1 (t ) = ∫ h1 (τ ) dτ = t − 1 + e −t / 2 .
0
Pentru calculul răspunsului indicial h(t ) al conexiunii serie, pe baza modelului

subsistemului S2 şi a intrării v (t ) determinate, egală cu h1(t ) , formăm ecuaţia
diferenţială
4 y + y = 2 − e −t / 2 , y(0)=0 .
Condiţia iniţială y(0) este nulă, deoarece pentru subsistemul S2 avem n − r = 1 . Prin
rezolvare, obţinem:
h(t ) = 2 + e −t / 2 − 3e −t / 4 .
De obicei, răspunsul sistemelor compuse se determină pe baza modelului sistemului
compus, obţinut mai întâi în forma primară, apoi adus la forma secundară.. Astfel, prin
eliminarea variabilei v între ecuaţiile celor două subsisteme, obţinem modelul primar al
conexiunii serie
8 y + 6 y + y = 2u + 2u .
In vederea determinării răspunsului indicial al conexiunii, din modelul secundar
formăm ecuaţiile:
+ 6w + w = 1 , w(0)= w (0)=0 ,
8w
h = 2w + 2w .
Prin rezolvare, obţinem:
w(t ) =1 + e−t / 2 − 2 e−t / 4 ,
h(t ) = 2 + e−t / 2 − 3e−t / 4 .

Conexiunea serie are răspunsul pondere
d h(t )
g (t ) = = −0,5e−t / 2 + 0,75e−t / 4
dt
şi răspunsul la intrare rampă unitară
t
s(t ) = ∫ h(τ ) dτ = 2t −10 − 2 e−t / 2 + 12 e−t / 4 .
0
Răspunsul s(t ) la intrare rampă unitară poate fi obţinut şi direct, cu ecuaţiile:

+ 6w + w = t , w(0)=w (0)=0 ,
8w
s = 2w + 2w .
Rezultă:
w(t ) = t − 6 − 2 e−t / 2 + 8e−t / 4 ,
s(t ) = 2t − 10 − 2 e−t / 2 + 12 e−t / 4 .
Graficele din figura 3.5 ale celor trei răspunsuri ale conexiunii serie au fost obţinute
în Matlab, cu programul:
sis1=tf([1 1],[2 1]);
sis2=tf(2,[4 1]);
sis=sis1*sis2;
t=0:0.1:16;
h=step(sis,t);
g=impulse(sis,t);
u=t;
s=lsim(sis,u,t);
plot(t,h,t,g,t,s/10); grid on;
Fig. 3.5. Răspunsul indicial h(t ) , răspunsul pondere g (t )

şi răspunsul s(t ) la intrare rampă unitară.
♦ Aplicaţia 3.2. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:
(S1) 5 y + y = ke , k > 0
(S2) v +v = y .
Pentru u = 1(t ) , să se afle y(t ) şi e(t ) în cazurile: a) k = 0,6 ; b) k = 0,8 ; c) k = 4 .

Soluţie. Prin eliminarea variabilelor e şi v , obţinem ecuaţia conexiunii cu intrarea u şi
ieşirea y :
5 y + 6 y + (k +1) y = y(u + u ) .
Similar, prin eliminarea variabilelor y şi v , obţinem ecuaţia conexiunii cu intrarea u
şi ieşirea e :
5e + 6e + ( k +1) e = 5u + 6u + u .
Pentru u =1(t ) , funcţiile y(t ) şi e(t ) sunt date de ecuaţiile
⎧5w + 6w + (k + 1) w = 1 , w(0) = w (0) = 0

⎨ ,
⎩ y = k (w + w)
respectiv,
⎧5w + 6w + (k + 1) w = 1 , w(0) = w (0) = 0
⎨ .
⎩e = 5w + 6w + w
Prin rezolvare se obţin următoarele rezultate.

a) pentru k = 0,6 :
w(t ) = 0,625 −1,250 e −0,4t + 0,625 e −0,8t ,
y(t ) = 0,375 − 0,450 e −0,4t + 0,075e −0,8t ,
e(t ) = 0,625 + 0,750 e −0,4t − 0,375 e −0,8t .

b) pentru k = 0,8 :
9w(t ) = 5 − (3t + 5) e −0,6t ,
9 y(t ) = 4 − (0,96t + 4) e −0,6t ,
9e(t ) = 5 + (2,4t + 4) e −0,6t .
c) pentru k = 4 :
w(t ) = 0,2 − e −0,6t (0,2 cos 0,8t + 0,15sin 0,8t ) ,
y(t ) = 0,8 + e −0,6t (−0,8 cos 0,8t + 0,4 sin 0,8t ) ,
e(t ) = 0,2 + e −0,6t (0,8 cos 0,8t + 0,9 sin 0,8t ) .
Graficele din figura 3.6 cu cele trei răspunsuri y(t ) ale conexiunii cu reacţie au fost
obţinute în Matlab, cu programul:
k=[0.6 0.8 4]; t=0:0.1:10;
sis2=tf(1,[1 1]);
for i=1:3
sis1=tf(k(i),[5 1]);
sis=feedback(sis1,sis2);
Y(:,i)=step(sis,t);
end
plot(t,Y);
grid on;
Fig. 3.6. Răspunsul indicial y(t ) al conexiunii cu reacţie pentru diferite valori
ale parametrului k .
Observaţie. Conexiunea cu reacţie, cu intrarea u şi ieşirea e , are modelul staţionar

(k + 1)e = u .
Rezultă că pentru u =1(t ) , eroarea e se va stabiliza la valoarea staţionară
est = 1 .
k +1
Prin urmare, eroarea staţionară este nenulă, cu atât mai mică cu cât factorul de
proporţionalitate k al subsistemului de pe calea directă este mai mare.
♦ Aplicaţia 3.3. Subsistemele conexiunii cu reacţie din problema precedentă au

ecuaţiile:
(S1) y = e ,
(S2) 5v + 6v = y .
Să se afle: a) e(t ) pentru u = 1(t ) ; b) y(t ) pentru u = sin t ⋅1(t ) .
Soluţie. a) Sistemul cu intrarea u şi ieşirea e are ecuaţia
5e + 6e + e = 5u + 6u .
Pentru u = 1(t ) , răspunsul e(t ) este dat de ecuaţiile
⎧5w + 6w + 2w = 1 , w(0) = w (0) = 0

⎨ .
⎩e = 5w + 6w
Prin rezolvare se obţine:
e(t ) = 1,25e −0,2t − 0,25e −t .
Deoarece lim e(t ) = 0 , sistemul reuşeşte în final să elimine eroarea produsă prin
t →∞
modificarea treaptă a intrării u . Acest rezultat se datorează acţiunii persistente, de tip
integral, a subsistemului S1. In realitate, sistemul elimină eroarea staţionară (finală)
pentru orice funcţie de intrare care se stabilizează la o valoare finită. Intr-adevăr, din
ecuaţia dinamică a sistemului cu reacţie, 5e + 6e + e = 5u + 6u , rezultă că în regim
staţionar (caracterizat prin u=u =0 şi e = e=0 ), avem est = 0 .
b) Sistemul cu intrarea u şi ieşirea y are ecuaţia

5 y + 6 y + y = 5u + 6u .
Răspunsul sistemului la intrarea u = sin t se obţine prin rezolvarea ecuaţiei diferenţiale
5 y + 6 y + y = 5 cos t + 6 sin t ,
în condiţiile iniţiale y(t ) = y (0) = 0 . Ambele condiţii iniţiale sunt nule deoarece funcţia
de intrare u (t ) = sin t ⋅1(t ) este continuă în origine, iar numărul condiţiilor iniţiale nule
este n − r + 1= 2 . Rezultă
125 −0,2t 1 −t 3 14
y(t ) = e − e + sin t − cos t .
104 8 26 13
Componenta sinusoidală a răspunsului are amplitudinea A = ( 3 )2 + (14 )2 = 61 .

26 13 52
Graficele din figura 3.7 cu cele două răspunsuri ale conexiunii cu reacţie au fost
obţinute în Matlab, cu programul:
t=0:0.1:50;
sis1=tf(1,[1 0]); sis2=tf(1,[5 6]);
sis3=series(sis1,sis2);
sis=feedback(1,sis3);
e=step(sis,t);
sis= feedback(sis1,sis2);
u=sin(t); y=lsim(sis,u,t);
plot(t,e,t,y);
grid on;
Fig. 3.7. Răspunsul e(t ) la intrarea u = 1(t ) şi răspunsul y(t ) la intrarea u = sin t .
♦ Aplicaţia 3.4. Se consideră sistemul discret cu modelul

y(t ) − ay(t − 1) = bu(t ) .
Să se calculeze:
a) funcţia indicială;
b) funcţia pondere;
Soluţie. a) Scriem modelul sub forma secundară echivalentă
⎧w(t ) − aw(t −1) = u (t )
⎨ .
⎩ y (t ) = bw(t )
Pentru u (t ) = 1o (t ) , răspunsul w(t ) pentru t ≥ 0 este soluţia ecuaţiei cu diferenţe
w(t ) − aw(t −1) =1 ,
corespunzătoare condiţiei iniţiale w(0) =1 .
In cazul a ≠ 1 , soluţia particulară are forma wp (t ) = 1 , iar soluţia ecuaţiei
1− a
omogene
w(t ) − aw(t −1) = 0
are forma wom = C1at . Rezultă

1
w(t ) = + C1a t , t ≥ 1 ,
1− a
−a
iar din condiţia iniţială w(0) = 1 , obţinem C1 = ; prin urmare,
1− a
1 − a t +1
w(t ) = , t≥0,
1− a
b(1 − a t +1 )
y(t ) = bw(t ) = , t ≥0 .
1− a
In cazul a = 1 , avem w p (t ) = t şi wom = C1 , deci w(t ) = t + C1 , t ≥ 1 . Din w(0) = 1 ,
obţinem:
w(t ) = t + 1 , t ≥ 0 ,
deci
y(t ) = bw(t ) = b(t + 1) , t ≥ 0 .
La acelaşi rezultat se ajunge scriind soluţia obţinută în cazul a ≠ 1 sub forma
y(t ) = b(1 + a + a 2 + " + a t )
şi înlocuind apoi pe a cu 1.
Metoda inducţiei. In ecuaţia sistemului se înlocuieşte t succesiv cu valorile 0, 1, 2
etc. Avem:
y(0) = ay(−1) + b = b , y(1) = ay(0) + b = b(a + 1) ,
y(2) = ay(1) + b = b(a 2 + a + 1) ,
care sugerează faptul că y(t ) = b(a t + a t −1 + " + a + 1) pentru orice t număr natural. In
conformitate cu principiul inducţiei, considerăm relaţia adevărată pentru t şi arătăm că
rămâne adevărată şi pentru t + 1 , adică y (t + 1) = b(a t +1 + a t + " + a + 1) . Intr-adevăr,
y(t + 1) = ay(t ) + b = ab(at + at −1 + " + a + 1) + b = b(at +1 + at + " + a + 1) .
b) Metoda directă. Pentru u = δ 0 (t ) , avem y(0) = b . Pentru t ≥ 1 , ecuaţia sistemului

are forma omogenă y(t ) − ay(t − 1) = 0 şi soluţia y(t ) = C1a t . Din condiţia iniţială
y(0) = b se obţine C1 = b . Prin urmare, funcţia pondere a sistemului are expresia
y(t ) = a t b , t ≥ 0 .
Metoda inducţiei. Avem:
y(0) = ay(−1) + bu(0) = b , y(1) = ay(0) + bu(1) = ab ,
y(2) = ay (1) + bu (2) = a 2b , y(3) = ay(2) + bu(3) = a3b ,
deci y(t ) = a t b , t ≥ 0 .
Metoda indirectă. Cu relaţia g (t ) = h(t ) − h(t − 1) , obţinem
b(1 − a t +1 ) b(1 − a t ) t
g (t ) = − =a b, t ≥0.
1− a 1− a
Graficele din figura 3.8, reprezentând răspunsurile sistemului pentru a = 0,8 şi b = 1 ,
au fost obţinute în Matlab, cu programul:
t=0:1:18;
sisd=tf([1 0],[1 -0.8],1);
h=step(sisd,t);
g=impulse(sisd,t);
y1=lsim(sisd,sin(pi*t/6),t);
hold on;
plot(t,h,'.-');
plot(t,g,'.-');
plot(t,y1,'.-');
grid on;
Fig. 3.8. Răspunsul indicial h(t ) , răspunsul pondere g (t ) şi răspunsul y1(t )

πt
la intrarea u (t ) = sin pentru sistemul cu ecuaţia y(t ) − 0,8 y(t −1) = u(t ) .
6
♦ Aplicaţia 3.5. Pentru sistemul

y(t ) − ay (t − 1) = b1u (t − 1) + b2u (t − 2) ,
să se calculeze: a) funcţia indicială; b) funcţia pondere.
Soluţie. (a) Scriem modelul sub forma secundară
⎧w(t ) − aw(t −1) = u(t −1)

⎨ .
⎩ y(t ) = b1w(t ) + b2w(t −1)
Pentru u (t ) = 10 (t ) , răspunsul w(t ) pentru t ≥ 0 este soluţia ecuaţiei cu diferenţe
w(t ) − aw(t − 1) = 1 ,
corespunzătoare condiţiei iniţiale w(0) = 0 .
1
In cazul a ≠ 1 , avem w(t ) = + C1a t , t ≥ 1 . Din condiţia iniţială w(0) = 0 , rezultă
1− a
1− a t
w(t ) = , t≥0.
1− a
Prin urmare
1− a t 0 1 − a t −1 0
y(t ) = b1 ⋅1 (t ) + b2 ⋅1 (t − 1) ,
1− a 1− a
şi de aici
y(0) = 0 ,
1− a t 1 − a t −1
y(t ) = b1 + b2 , t ≥1 .
1− a 1− a
In cazul a = 1 , avem w(t ) = t + C1 , t ≥ 1 , iar din condiţia iniţială w(0) = 0 obţinem
w(t ) = t , t ≥ 0 . Rezultă y(t ) = b1t ⋅10 (t ) + b2 (t −1) ⋅10 (t − 1) , deci
y(0) = 0 ,
y(t ) = (b1 + b2 )t − b2 , t ≥ 1 .
b) Pentru u = δ 0 (t ) , din ecuaţia sistemului rezultă y(0) = 0 şi y(1) = b1 . Pentru t ≥ 2 ,

utilizând relaţia g (t ) = h(t ) − h(t − 1) , obţinem
1− a t 1 − a t −1 1 − a t −1 1 − a t −2
g (t ) = b1 + b2 − b1 − b2 = (b1a + b2 )a t − 2 .
1− a 1− a 1− a 1− a
♦ Aplicaţia 3.6. Fie sistemul discret

10 y(t ) − ay(t − 1) + y(t − 2) = 4u(t − 1) .
Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere în cazurile: a) a = 7 ; b) a = 2 .
Soluţie. a) Sistemul are ecuaţia cu diferenţe

10 y(t ) − 7 y(t −1) + y(t − 2) = 4u (t − 1) .
Pentru u = 10 (t ) , rezultă imediat y(0) = 0 şi y (1) = 2 / 5 . In plus, pentru t ≥ 1 , avem
10 y(t ) − 7 y(t −1) + y(t − 2) = 4 .
Această ecuaţie cu diferenţe are soluţia generală
y (t ) = 1 + C1 ⋅ 0,5 t + C 2 ⋅ 0,2 t , t ≥ 2 .
Din condiţiile iniţiale y (0) = 0 şi y(1) = 2 / 5 , rezultă
4 1
y (t ) = 1 − ⋅ 0,5 t + ⋅ 0,2 t , t ≥ 0 .
3 3
Prin urmare, răspunsul indicial este
4 1
h(t ) = 1 − ⋅ 0,5 t + ⋅ 0,2 t , t ≥ 0 ,
3 3
iar răspunsul pondere este
g (t ) = h(t ) − h(t −1) = 4 (0,5t − 0,2t ) , t ≥ 0 .
3
b) Sistemul are ecuaţia cu diferenţe

10 y(t ) − 2 y(t −1) + y(t − 2) = 4u(t − 1) .
Pentru u = 10 (t ) , rezultă imediat y(0) = 0 şi y (1) = 2 / 5 . In plus, pentru t ≥ 1 , avem

10 y(t ) − 2 y(t −1) + y(t − 2) = 4 .
Ecuaţia caracteristică 10 z 2 − 2 z + 1 = 0 are rădăcinile

1± 3 j
z1,2 = = ρ (cosα ± j sinα ) ,
10
unde ρ = 1/ 10 , cosα = 1/ 10 , sin α = 3 / 10 . Prin urmare, ecuaţia cu diferenţe are
soluţia generală
1
y (t ) = + 10 −t / 2 (C1 cosαt + C 2 sin αt ) , t ≥ 2 .
9
Din condiţiile iniţiale y(0) = 0 şi y(1) = 2 / 5 , rezultă funcţia indicială
4
h(t ) = (1 − 10 −t / 2 cosαt ) , t ≥ 0 .
9
Răspunsul pondere se obţine astfel
4
g (t ) = h(t ) − h(t −1) = ⋅10 −t / 2 sinαt , t ≥ 0 .
3
Graficele din figura 3.10, reprezentând răspunsurile sistemului pentru cazurile a = 7
şi a = 2 au fost obţinute în Matlab, cu programul:
t=0:1:8;
a=7; sisd=tf([0 4 0],[10 -a 1],1);
h1=step(sisd,t);
g1=impulse(sisd,t);
a=2; sisd=tf([0 4 0],[10 -a 1],1);
h2=step(sisd,t);
g2=impulse(sisd,t); hold on;
plot(t,h1,'.-'); plot(t,g1,'.-');
plot(t,h2,'.-'); plot(t,g2,'.-');
grid on;
Fig. 3.10. Funcţia indicială h şi funcţia pondere g ale sistemului cu ecuaţia

10 y(t ) − ay(t −1) + y(t − 2) = 4u (t −1) .
♦ Aplicaţia 3.7. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:
(S1) ck − ck −1 = K ek ,
(S2) yk − 0,8 yk −1 = ck −1 .
Să se afle răspunsul indicial al sistemului pentru K = 0,01.

Soluţie. Prin eliminarea variabilei c între ecuaţiile
ck − ck −1 = K (uk − yk ) , yk − 0,8 yk −1 = ck −1 ,
obţinem modelul conexiunii:
yk − (1,8 − K ) yk −1 + 0,8 yk − 2 = Kuk −1 .
In cazul K = 0,01 , scriem modelul sub forma secundară
⎧ wk − 1, 79wk −1 + 0,8wk − 2 = 0, 01 uk − 2
⎨ .
⎩ yk = wk +1
Pentru u k = 10 (k ) , răspunsul wk pentru k ≥ 0 este soluţia ecuaţiei cu diferenţe

wk −1,79wk −1 + 0,8wk −2 = 0,01 ,
corespunzătoare condiţiilor iniţiale w0 = 0 şi w1 = 0 . Rezultă
wk = 1 + C1 ⋅ a k + C2 ⋅ bk , k ≥ 2 ,
unde a ≅ 0,927 şi b ≅ 0,863 sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice z 2 − 1,79 z + 0,8 = 0 .

Din condiţiile iniţiale obţinem
C1 = b − 1 ≅ −2,14 , C2 = a − 1 ≅ 1,14 ,
a −b b−a
deci
wk ≅ 1 − 2,14 a k + 1,14bk , k ≥ 0 .
Aşadar,
yk = wk +1 ≅ 1 − 1,98 a k + 0,98bk , k ≥ 0 .
Graficele din figura 3.11, cu răspunsurile indiciale ale sistemului pentru trei valori
diferite ale parametrului K , au fost obţinute în Matlab cu programul:
t=0:1:60;
K=[0.01 0.03 0.1];
sisd2=tf([0 1],[1 -0.8],1);
for i=1:3;
sisd1=tf([K(i) 0],[1 -1],1);
sisd3=sisd1*sisd2;
sisd=feedback(sisd3,1,-1);
Y(:,i)=step(sisd,t);
end
plot(t,Y, '.-'); grid on;
Fig. 3.11. Funcţiile indiciale ale sistemului închis

pentru K = 0,01 ; K = 0,03 ; K = 0,1 .
♦ Aplicaţia 3.8. Să se afle discretizatul cu perioada T a sistemului continuu de avans-

întârziere
T1 y + y = K (τ1u + u ) ,
unde K este factorul de proporţionalitate, T1 - constanta de timp de întârziere, iar

τ 1 - constanta de timp de avans.
Soluţie. Sistemul continuu are funcţia de transfer

K (τ1s + 1)
G ( s) = .
T1s + 1
Deoarece funcţia G ( s) / s are polii s1 = 0 şi s 2 = −1/ T1 , calculăm funcţia de transfer a
sistemului discret, astfel:
G ( s) G ( s)
G 0 ( z ) = (1 − z −1 )[ rez + rez ]
s =0 s(1 − e z ) s =−1 / T1 s(1 − e Ts z −1 )
Ts −1
= K (1 − z −1)[ 1 + τ1 / T1 − 1 ] ,
1 − z −1 1 − e−T / T1 z −1
adică
b0 + b1 z −1
G 0 ( z) = ,
1 + a1 z −1
unde
τ1 τ1
a1 = − e−T / T1 , b0 = K , b1 = K (1 − − e −T / T1 ) .
T1 T1
In consecinţă, discretizatul are modelul intrare-ieşire
yk + a1 yk −1 = b0uk + b1uk −1 .
Observaţie. Prin înlocuirea mărimilor y , y , u şi u din ecuaţia sistemului continuu

respectiv cu
( yk − yk −1) / T , yk −1 , (uk − uk −1) / T , uk −1 ,
obţinem discretizatul aproximativ, tot sub forma yk + a1 yk −1 = b0uk + b1uk −1 , unde
τ T − τ1
a1 = T −1 , b0 = K 1 , b1 = K .
T1 T1 T1
♦ C3.1. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

5 y + y = 2u .
♦ C3.2. Să se calculeze răspunsurile indicial şi pondere ale sistemului

5 y + y = −2u + u .
♦C
 3.3. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului
6 y + 5 y + y = 2u .
♦ C3.4. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului

6 y + 5 y + y = 5u + u .

6 y + 5 y + y = 5u .

6 y + y = u .
♦ C3.7. Pentru ce valori ale parametrului real m , sistemul

5 y + 6 y + my = 2u
are răspunsul indicial mărginit ? Pentru m = 2 , să se determine răspunsul indicial.
♦C
 3.8. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului
5 y + 6 y + 2 y = 4u + 2u .
♦C
 3.9. Să se calculeze răspunsul sistemului
12 y + 2 y = u
la intrarea
u = e −t ⋅1(t ) .
♦C
 3.10. Să se calculeze răspunsul sistemului
3 y + y = 10u
la intrarea
u = sin t ⋅1(t ) .
♦ C3.11. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:

Σ1 : 4v +v = 3u , Σ2 : 5 y + y = 2v .
a) Pentru u = 1(t ) , să se afle v (t ) ;

b) Pentru u = 1(t ) , să se afle y (t ) .
♦ C3.12. Fie conexiunea cu reacţie, formată din subsistemele:

Σ1 : 5 y + y = e , Σ2 : v +v = y .
a) Să se determine ecuaţia sistemului cu intrarea u şi ieşirea y ;

b) Pentru u = 1(t ) , să se afle y (t ) ;
c) Să se determine ecuaţia sistemului cu intrarea u şi ieşirea e ;
d) Pentru u = 1(t ) , să se afle e(t ) ;
♦ C3.13. Pentru ce valori ale parametrului real m , răspunsul indicial al sistemului

discret
2my (t ) − (m + 2) y (t − 1) + y (t − 2) = 8u (t − 1) .
este mărginit ? Pentru m = 5 , să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere.
♦ C3.14. Fie sistemul discret

4 y (t ) + y(t − 2) = 8u (t − 2) .
Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere.

y(t ) + y(t − 3) = 6u (t − 1) .

2 y (t ) − y (t − 1) = 2u (t − 5) .
♦ C3.17. Să se afle discretizatul sistemului continuu de tip integral

T1 y + y = Ku .
♦ C3.18. Să se afle discretizatul sistemului continuu de ordinul doi

T1T2 y + (T1 + T2 ) y + y = u .
4
METODA OPERAŢIONALA
LAPLACE
Acest capitol este axat pe analiza de tip intrare-ieşire (I-E) a sistemelor liniare
continue (netede) cu ajutorul formalismului operaţional Laplace.
Caracteristica principală a metodei operaţionale Laplace este forma simplă de
descriere matematică a corelaţiei dinamice între intrarea şi ieşirea unui sistem liniar.
Anticipând, modelul operaţional dinamic al sistemului va avea o formă similară
celei a modelului staţionar, la care ieşirea y se obţine prin multiplicarea intrării u
cu un factor constant de proporţionalitate K :
y=Ku .
Forma simplă a modelului operaţional dinamic are consecinţe pozitive în special

în analiza şi sinteza sistemelor compuse, cu una sau mai multe legături de reacţie.
Simplificarea formalismului matematic se realizează însă cu preţul creşterii gradului
de abstractizare. Aceasta presupune, în primul rând, trecerea de la studiul sistemelor
în domeniul timpului la studiul în domeniul complex şi, în particular, în domeniul
frecvenţei.
Reamintim că modelul primar de tip I-E al unui sistem liniar continuu
monovariabil de ordinul n are forma:
an y ( n) + an−1 y ( n−1) + " + a1 y ′ + a0 y = br u ( r ) + br −1u ( r −1) + " + b1u ′ + b0 u .
Prin eliminarea derivatelor mărimilor de intrare şi de ieşire se obţine modelul

staţionar
y = K u , K = b0 / a0 .
De asemenea, reamintim modelul de convoluţie

t
y (t ) = ∫ 0 g (t − τ)u (τ)dτ = g (t ) *u (t ) ,
care exprimă răspunsul y (t ) la o intrare u(t ) dată, de tip original (nulă pentru t < 0 ),
atunci când se cunoaşte funcţia pondere g (t ) a sistemului (definită ca fiind
răspunsul sistemului la intrarea impuls Dirac u = δ0 (t ) ). Forma modelului de
convoluţie evidenţiază faptul că funcţia pondere g conţine toate caracteristicile
dinamice ale sistemului sub aspectul corelaţiei intrare-ieşire. Modelul de convoluţie
are o mare importanţă teoretică, deoarece forma sa simplă sugerează posibilitatea
găsirii unui model dinamic cu forma şi mai simplă, prin înlocuirea produsului de
convoluţie cu unul algebric. Acest lucru este realizabil cu ajutorul transformării
Laplace.
In cadrul metodei operaţionale Laplace, modelul de convoluţie y = g * u va
căpăta forma operaţională de tip algebric
Y ( s ) = G ( s ) ⋅U ( s ) ,
unde s este variabila complexă Laplace, iar Y (s) , G(s) şi U (s) sunt transformatele
Laplace ale funcţiilor de timp y(t ) , g (t ) şi u (t ) . Modelul operaţional este deci un
model abstract (în domeniul complex), dar care exprimă, într-o formă algebrică
simplă, faptul că ieşirea complexă Y (s) este produsul dintre funcţia complexă G(s)
asociată caracteristicilor dinamice ale sistemului şi intrarea complexă U (s) .
Aşa cum vom vedea în continuare, determinarea modelului operaţional al unui
sistem liniar compus din modelele operaţionale ale subsistemelor componente este o
operaţie mult mai simplă decât aceea de obţinere, în domeniul timpului, a ecuaţiei
diferenţiale a sistemului din ecuaţiile diferenţiale ale subsistemelor. Modelul
operaţional poate fi dedus pe cale algebrică, printr-o metodologie similară celei
utilizate la studiul sistemului în regim staţionar sau la studiul unui sistem format
numai din subsisteme statice (de ordinul zero). In plus, metodologia analitică de
calculul al răspunsului unui sistem pe baza funcţiei de transfer este mai simplă decât
cea din domeniul timpului, prin rezolvarea ecuaţiei diferenţiale a sistemului.
4.1. TRANSFORMAREA LAPLACE
Variabilele de intrare, de stare şi de ieşire ale sistemelor liniare continue, aflate

în regim staţionar pentru t < 0 , sunt funcţii de timp de tip original, care admit
transformate Laplace. O funcţie original f (t ) este nulă pentru t < 0 , este continuă şi
derivabilă pe porţiuni şi are o rată de creştere cel mult exponenţială, adică există
A > 0 şi B > 0 astfel încât
METODA OPERAŢIONALĂ LAPLACE 73
f (t ) ≤ Ae Bt .
Pentru a fi satisfăcută prima proprietate, vom considera (aşa cum am procedat şi în

analiza în domeniul timpului) că variabilele unui sistem reprezintă variaţiile
mărimilor fizice respective faţă de valorile lor iniţiale (la momentele de timp
negativ, când sistemul se află în regim staţionar). In cazul sistemelor liniare,
răspunsul stare X (t ) şi răspunsul ieşire Y (t ) la orice semnal de intrare de tip
original sunt răspunsuri forţate de tip original.
Transformata Laplace sau imaginea Laplace a funcţiei original f este dată de
relaţia
Δ
∞ −st
F ( s )=L [ f (t )]= ∫ 0− f (t )e dt , s ∈C .
In mod natural, limita inferioară a integralei s-a ales 0 − pentru a include în

rezultatul transformării şi efectul funcţiilor original generalizate (tip distribuţie), aşa
cum este funcţia impuls Dirac δ 0 (t ) . In plus, această alegere simplifică formula
transformatei Laplace a derivatei f (k ) a funcţiei original f , deoarece derivatele
iniţiale
f (0 − ) , f ′(0 − ) , … , f ( k −1) (0 − ) ,
sunt nule şi nu mai intervin în expresia transformatei Laplace (vezi proprietatea
derivării de mai jos).
In continuare, prezentăm câteva proprietăţi uzuale ale transformării Laplace:
• proprietatea de liniaritate
L [k1 f1(t ) + k2 f2 (t )] = k1L [ f1(t )] + k2L [ f2 (t )] , (1)
valabilă oricare ar fi funcţiile original f1 , f 2 şi constantele reale k1 , k2 ;
• proprietatea de derivare (integrare) în domeniul real1
L [ f (k ) (t )] = sk F (s) , k ∈Z ; (2)
• proprietatea de derivare în domeniul complex

L [tf (t )] = −F ′(s) ; (3)
• proprietatea de translaţie în complex
1
In relaţia (2), derivata f (k ) (t ) poate fi şi funcţie de tip distribuţie, definită inclusiv în punctele de
discontinuitate ale functiei f(t). Astfel, prima derivată a funcţiei discontinue f (t ) = e−at ⋅1(t ) este
distribuţia f ′(t ) = δ 0 (t ) − a e − at ⋅1(t ) , unde δ 0 (t ) este funcţia impuls Dirac.
L [e−at f (t )] = F (s + a) , a ∈C ; (4)
• proprietatea de translaţie în real

L [ f (t −τ )] = e−τ s F (s) ; (5)
• proprietatea valorii finale

lim f (t ) = lim sF (s) , (6)
t →∞ s →0
valabilă în condiţiile în care toţi polii funcţiei sF (s) au partea reală negativă, deci
sunt situaţi în stânga axei imaginare;
• proprietatea valorii iniţiale
lim f (t ) = lim sF (s) , (7)
t →0 + s →∞
valabilă atunci când limita din dreapta există şi este finită;

• proprietatea produsului de convoluţie
L[∫0t g (t −τ )u(τ )dτ ] = G (s)U (s) . (8)
Transformarea Laplace inversă este operaţia de obţinere a funcţiei original

f (t ) din imaginea Laplace F (s) . Transformata Laplace inversă a imaginii F (s) este
dată de relaţia
1 σ + j∞
2 πj ∫σ − j ∞
f (t ) = F ( s) e ts ds , (9)
în care integrala se calculează de-a lungul dreptei cu abcisa constantă σ suficient de

mică pentru a asigura convergenţa integralei. In majoritatea aplicaţiilor, pentru
determinarea transformatei Laplace inverse se utilizează metoda descompunerii
imaginii F (s) în fracţii simple, pentru care se cunosc transformatele Laplace inverse
(funcţiile original).
Dintre transformatele Laplace mai frecvent utilizate, menţionăm următoarele:
1 k!
L [δ 0 (t )] =1 , L [1(t )] = 1s , L [t ⋅1(t )] = , L[t k ⋅1(t )] = ,
s2 s k +1
1
L[e−at ⋅1(t )] = s +1 a , L [t e −at ⋅1(t )] = ,
( s + a) 2
s+a b
L [e −at cosbt ⋅1(t )] = , L [e −at sin bt ⋅1(t )] = ,
( s + a) 2 + b 2 ( s + a) 2 + b 2
s b
L[cosbt ⋅1(t )] = , L[sin bt ⋅1(t )] = .
s2 + b2 s2 + b2
4.2. FUNCŢIA DE TRANSFER
Prin definiţie, funcţia de transfer a unui sistem liniar continuu şi monovariabil

este transformata Laplace G(s) a funcţiei pondere g (t ) a sistemului. Aplicând
transformarea Laplace modelului de convoluţie
t
y(t ) = ∫0 g (t −τ )u (τ )dτ , (10)
şi ţinând seama de proprietatea produsului de convoluţie (8), se obţine modelul

operaţional dinamic intrare-ieşire
Y (s) = G(s)U (s) , (11)
unde U (s) este transformata Laplace a funcţiei de intrare u(t ) , iar Y (s) este
transformata Laplace a funcţiei de ieşire y(t ) . Scriind modelul (11) sub forma
Y ( s)
G ( s) = ,
U ( s)
rezultă
Teorema funcţiei de transfer. Funcţia de transfer a unui sistem liniar continuu
monovariabil este egală cu raportul dintre transformata Laplace a răspunsului
sistemului la o funcţie de intrare de tip original dată şi transformata Laplace a
funcţiei de intrare.
Modelul operaţional (11) este modelul dinamic cu cea mai simplă formă
posibilă, similară celei a modelului staţionar
y = Ku ,
unde K reprezintă factorul static de proporţionalitate al sistemului. Modelul

operaţional este însă un model abstract, deoarece nu realizează o corelare directă a
mărimile fizice reale ale sistemului, ci o corelare a transformatelor Laplace ale
acestor mărimi, care sunt funcţii de variabilă complexă.
Să considerăm acum forma primară a modelului de tip I-E al unui sistem liniar
continuu monovariabil:
a n y ( n ) + a n−1 y ( n−1) +"+ a1 y ′ + a0 y = br u ( r ) + br −1u ( r −1) +"+ b1u ′ + b0 u , an ≠ 0 .
Aplicând transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaţiei diferenţiale a sistemului

şi ţinând seama de proprietatea de liniaritate şi de proprietatea derivării în domeniul
real, obţinem forma primară a funcţiei de transfer
br s r + br −1 s r −1 + ... + b1 s + b0
G ( s) = . (12)
an s n + an −1s n −1 + ... + a1 s + a0
care are la numitor chiar polinomul caracteristic al sistemului.

La sistemele proprii (fizic realizabile), polinomul de la numărătorul funcţiei de
transfer are gradul mai mic sau cel mult egal cu gradul polinomului de la numitorul
funcţiei de transfer (r ≤ n) .
In ecuaţia diferenţială de tip I-E a sistemului, dacă a0 şi b0 sunt coeficienţi
adimensionali, atunci toţi coeficienţii ai şi bi sunt, din punct de vedere dimensional,
constante de timp la puterea i . Prin urmare, putem considera că variabila s din
expresia funcţiei de transfer G(s) are, formal, dimensiunea inversului timpului.
Prin definiţie, ordinul funcţiei de transfer este egal cu gradul numitorului
funcţiei de transfer simplificate (aduse la forma ireductibilă), adică este egal cu
numărul total de poli sau cu gradul polinomului polilor funcţiei de transfer. In
consecinţă, dacă polinoamele de la numărător şi numitor sunt coprime (nu au
rădăcini comune), atunci G (s ) are ordinul n . Diferenţa n − r dintre gradul polinoa-
melor de la numitorul şi numărătorul funcţiei de transfer reprezintă ordinul relativ al
funcţiei de transfer sau excesul poli-zerouri.
Inerţia unui sistem (caracterizată prin numărul condiţiilor iniţiale nule ale
răspunsului la aplicarea unui semnal treaptă la intrare) este cu atât mai mare cu cât
ordinul relativ al acestuia este mai mare. Mai exact, conform teoremei condiţiilor
iniţiale nule, numărul condiţiilor iniţiale nule ale răspunsului indicial h(t ) al
sistemului este egal cu ordinul relativ n − r al funcţiei de transfer, adică
h(0 + ) = h′(0 + ) = " = h ( n−r +1) (0 + ) = 0 .
In general, funcţia de transfer G (s) este un factor de proporţionalitate complex
ce caracterizează corelaţia între transformatele Laplace (complexe) ale mărimilor de
intrare şi de ieşire. In cazul particular s = 0 , funcţia de transfer coincide cu factorul
static de proporţionalitate al sistemului:
b
G ( 0) = 0 = K . (13)
a0
La sistemele de tip proporţional, caracterizate prin a0 ≠ 0 şi b0 ≠ 0 , funcţia de
transfer G (s ) nu are pe s factor comun la numărător sau numitor, deci nu are zerou
sau pol în origine. La sistemele de tip integral, caracterizate prin a0 = 0 şi b0 ≠ 0 ,
funcţia de transfer G (s ) are variabila s factor comun la numitor, iar la sistemele de
tip derivativ, caracterizate prin a0 ≠ 0 şi b0 = 0 , funcţia de transfer G (s ) are pe s

factor comun la numărător.
Observaţii. 1°. Din relaţia operaţională intrare-ieşire Y (s) = G(s)U (s) , rezultă
că transformata Laplace H (s) a răspunsului indicial h(t ) al sistemului are expresia
G ( s)
H (s) = .
s
Din proprietatea valorii iniţiale rezultă
bn
h(0+) = lim sH ( s) = lim G ( s) = G (∞) = . (14)
s→∞ s →∞ an
2°. Din proprietatea valorii finale rezultă că dacă răspunsul indicial h(t ) al unui
sistem tinde la o valoare finită pentru t → ∞ , atunci această valoare este egală cu
factorul static de proporţionalitate al sistemului:
h(∞) = lim sH (s) = lim G (s) = G (0) = b0 / a0 = K . (15)
s →0 s →0
Acest rezultat era cunoscut de la analiza în domeniul timpului, din faptul că pentru
orice răspuns indicial h(t ) care se stabilizează la o valoare finită, deosebim două
regimuri staţionare, unul trivial, pentru t ∈ (−∞ , 0) , şi unul final, la încheierea
regimului tranzitoriu (teoretic, pentru t → ∞ ), iar în condiţiile celui de-al doilea
regim staţionar, din ecuaţia modelului staţionar ( y = Ku ), rezultă
y (∞ ) = Ku (∞ ) = K .
Prin urmare, la sistemele de tip proporţional (cu factorul static de proporţionalitate

K finit şi nenul), răspunsul indicial h(t ) tinde la o valoare finită şi nenulă, în timp
ce la sistemele de tip derivativ (cu factorul static de proporţionalitate egal cu zero),
răspunsul indicial h(t ) tinde la valoarea zero (fiind deci sub formă de “impuls”).
La sistemele de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
K
G ( s) = , T1 > 0 ,
T1 s + 1
răspunsul indicial h(t ) poate fi reprezentat grafic pe baza relaţiilor
h(0+) = G (∞) = 0 , h(∞) = G (0) = K , Ttr ≅ (3...4)T1 ,
unde Ttr este durata regimului tranzitoriu.
3°. Regulatoarele continue de tip PID, cu ecuaţia improprie
1 t dε
c = K R (ε +
Ti ∫0ε dt + Td dt ) + c0 , (16)
au funcţia de transfer
1
G R ( s ) = K R (1+ +T s ) . (17)
Ti s d
Această funcţie de transfer este improprie (are gradul numărătorului mai mare
decât cel al numitorului) datorită componentei derivative. Caracterul impropriu al
acestei componente reiese şi din faptul că la intrare treaptă, componenta derivativă
este de tip impuls Dirac. Sub această formă, proprietăţile şi rolul componentei
derivative sunt relativ uşor de înţeles şi de interpretat, inclusiv de către personalul
din domeniu fără studii superioare.
In realitate, funcţia de transfer a regulatorului PID are forma semiproprie
1 T s
G R ( s) = K R (1 + + d ), (18)
Ti s T1 s + 1
unde T1 este constanta de timp de întârziere a componentei derivative (cu valoarea,
de regulă, mult mai mică decât cea a constantei de timp derivative Td ).
4.3. MATRICEA DE TRANSFER
In conformitate cu principiul superpoziţiei, pentru un sistem continuu liniar

multivariabil cu m intrări şi p ieşiri, dependenţa ieşirii Yi (s) în raport cu intrările
U1(s) , U 2 (s) , … , U m (s) , este dată de relaţia
Yi ( s) = Gi1 ( s)U 1 ( s) + Gi 2 ( s)U 2 ( s) + " + Gim ( s)U m ( s) ,
unde Gij (s) este funcţia de transfer a canalului cu intrarea U j şi ieşirea Yi . Relaţiile
pot fi scrise pentru toate ieşirile sub forma vectorial-matriceală
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , (19)
echivalentă cu
⎡ Y1 ⎤ ⎡ G11 G12 " G1m ⎤ ⎡ U 1 ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ Y2 ⎥ ⎢ G21 G22 " G2 m ⎥ ⎢U 2 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥.
⎢ # ⎥ ⎢# # % # ⎥⎢ # ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣Y p ⎥⎦ ⎢⎣ G p1 G p 2 " G pm ⎥⎦ ⎢⎣U m ⎥⎦
Funcţia matriceală de tipul p × m
⎡ G11 G12 " G1m ⎤

⎢ ⎥
⎢ G21 G22 " G2 m ⎥
G =⎢ ⎥ (20)
⎢# # % # ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ G p1 G p 2 " G pm ⎥⎦
reprezintă matricea de transfer a sistemului. Relaţia Y (s) = G (s)U (s) exprimă faptul
că în complex, vectorul Y al mărimilor de ieşire este egal cu produsul dintre
matricea de transfer G a sistemului şi vectorul U al mărimilor de intrare. Intre
intrarea U j (s) şi ieşirea Yi (s) există relaţia operaţională
Yi ( s) = Gij ( s)U j ( s) . (21)
Fie Σ( A, B,C, D) un sistem liniar, continuu, de ordinul n , monovariabil sau

multivariabil. Aplicând transformarea Laplace ecuaţiilor de stare şi de ieşire
⎧ X (t )= AX (t )+BU (t )
⎨ ,
⎩ Y (t )=CX (t )+DU (t )
obţinem
⎧ X (s) = (s I− A)−1 BU (s)
⎨ .
⎩ Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
Mai departe, înlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaţia stării în ecuaţia ieşirii,
rezultă matricea de transfer a sistemului (de tipul p × m ), sub forma
G (s) = C ( s I− A) −1 B + D . (22)
In toolbox-ul CONTROL din MATLAB, sistemul cu funcţia de transfer (12) se

construieşte cu funcţia tf, care are ca argumente de intrare vectorii linie
num = [bn bn−1 " b1 b0 ] şi den = [an an−1 " a1 a0 ] ,
formaţi cu coeficienţii de la numărătorul şi respectiv numitorul funcţiei de transfer:

stf = tf (num,den) ;
In cazul r < n , vectorul num poate fi scris şi sub forma
num = [br br −1 " b1 b0 ] .
Alt mod de a construi un sistem în MATLAB constă în definirea prealabilă a variabilei

Laplace s , urmată de scrierea expresiei funcţiei de transfer cu ajutorul operatorilor uzuali.
De exemplu, sistemul stf cu funcţia de transfer G(s) = 23s + 1 poate fi construit astfel:
5s + 4s + 2
s=tf(‘s’),
stf=(3*s+1)/(5*s^2+4*s+2);
In cazul sistemelor multivariabile, construcţia se face prin concatenarea subsistemelor
monovariabile. De exemplu, sistemul stf cu matricea de transfer
⎡ s +1 2s + 1 ⎤
G ( s) = ⎢ s + s + 2 s 2 + 3s ⎥ ,
2
⎢ 5s + 1 1 ⎥
⎢⎣ s + 2 s + 2 ⎥⎦
2
se construieşte astfel:
s11=tf([1 1], [1 1 2]);
s12=tf([2 1], [1 3 0]);
s21=tf([5 1], [1 2]);
s22=tf(1, [1 0 2]);
stf=[s11 s12;s21 s22];
sau
s=tf('s ');
s11=(s+1)/(s^2+s+2);
s12=(2s+1)/(s^2+3*s);
s21=(5s+1)/(s+2);
s22=1/(s^2+2);
stf=[s11 s12;s21 s22];
4.4. FUNCŢIA DE TRANSFER A SISTEMELOR COMPUSE
La sistemelor compuse, alcătuite din subsisteme liniare continue, obţinerea

modelului matematic pe baza ecuaţiilor diferenţiale ale subsistemelor componente
este o operaţie complicată, care presupune eliminarea tuturor variabilelor
intermediare şi a derivatelor acestora. In cazul metodei operaţionale, determinarea
modelului unui sistem liniar compus este echivalentă cu determinarea funcţiilor de
transfer ale acestuia, operaţie care se realizează pe cale algebrică, ca în cazul
studiului unui sistem în regim staţionar sau al unui sistem format numai din
subsisteme statice (de ordinul zero).
In cazul conexiunii serie din figura 4.1, formată din subsistemul Σ1 cu funcţia de
transfer G1 şi subsistemul Σ2 cu funcţia de transfer G2 , din modelele operaţionale
Y (s) = G2 (s)V (s)

şi
V (s) = G1(s)U (s) ,
rezultă Y (s) = G2 (s)G1(s)U (s) . Prin urmare, sistemul compus are funcţia de transfer
G(s) = G2 (s)G1(s) . In general, funcţia de transfer a unei conexiuni serie de n
subsisteme monovariabile este egală cu produsul funcţiilor de transfer ale
subsistemelor componente, adică:
G = G1G2 "Gn . (23)
Fig. 4.1. Conexiune serie.
Toţi polii conexiunii serie sunt poli ai subsistemelor componente. In consecinţă,

comportamentul dinamic al unei conexiuni serie nu diferă radical de cel al
subsistemelor componente.
La conectarea în serie a sistemelor multivariabile trebuie îndeplinită condiţia ca
numărul de ieşiri ale unui subsistem să fie egal cu numărul de intrări ale
subsistemului următor. Matricea de transfer a conexiunii este egală cu produsul
matricelor de transfer ale subsistemelor componente, în ordine inversă, adică
G = GnGn −1"G1 . (24)
In cazul conexiunii paralel din figura 4.2, avem

Y (s) = V1(s) + V2 (s) = G1U (s) + G2U (s) = (G1 + G2 )U (s) ,
deci G = G1 + G2 . In general, funcţia de transfer a unei conexiuni paralel de n

subsisteme monovariabile este egală cu suma algebrică a funcţiilor de transfer ale
subsistemelor componente, adică
G = G1 + G2 + " + Gn . (25)
Ca şi în cazul conexiunii serie, toţi polii conexiunii serie sunt poli ai

subsistemelor componente. In plus, dacă funcţiile de transfer ale subsistemelor n-au
niciun pol comun, atunci ordinul funcţiei de transfer a conexiunii este egal cu suma
ordinelor funcţiilor de transfer ale subsistemelor componente.
Fig. 4.2. Conexiune paralel.
Sistemele multivariabile pot fi conectate în paralel numai dacă au acelaşi număr

de intrări m şi acelaşi număr de ieşiri p . Matricea de transfer a conexiunii este
egală cu suma algebrică a matricelor de transfer ale elementelor componente –
relaţia (25).
In cazul conexiunii cu reacţie negativă din figura 4.3, notând cu G1 şi G2
funcţiile de transfer ale subsistemelor Σ1 şi Σ2 , avem
Y = G1E = G1(U − V ) = G1(U − G2Y ) ,
deci Y = G1U /(1 + G1G2 ) . Prin urmare, funcţia de transfer a sistemului cu intrarea U
şi ieşirea Y este
G1
G= . (26)
1+ G1G2
Dacă produsul G1 ( s )G2 ( s ) este o funcţie raţională ireductibilă, atunci toţi polii
conexiunii închise (cu reacţie) sunt diferiţi de polii subsistemelor componente. In
consecinţă, sistemele închise, spre deosebire de sistemele deschise, pot avea un
comportament dinamic radical diferit de cel al subsistemelor componente. Ordinul
funcţiei de transfer a conexiunii este egal cu suma ordinelor funcţiilor de transfer ale
subsistemelor componente.
Fig. 4.3. Conexiune cu reacţie.
Să considerăm acum sistemul de reglare automată după eroare (abatere) din

figura 4.4, având ca mărimi de intrare referinţa R şi perturbaţia V (aditivă la ieşirea
procesului).
Fig. 4.4. Sistem de reglare automată.
Toate celelalte mărimi ale sistemului ( Y , E , C , U şi M ) pot fi considerate mărimi

de ieşire. Formula funcţiei de transfer a unuia din cele zece canale intrare-ieşire ale
sistemului de reglare poate fi obţinută după următoarea regulă:
- numărătorul este produsul funcţiilor de transfer ale elementelor (canalelor) de
pe traseul direct intrare-ieşire;
- numitorul este acelaşi, egal cu suma 1 + Gd (s) , unde
Gd = GRGEGPGT (27)
reprezintă funcţia de transfer a sistemului deschis (a conexiunii serie cu intrarea R

şi ieşirea M , obţinută prin întreruperea buclei închise, după traductor). Aplicând
această regulă, avem
GRGEGP GV
GYR = , GYV =
, (28)
1 + Gd 1 + Gd
G G (−1)
GER = 1 , G EV = V T , (29)
1 + Gd 1 + Gd
G G G G (−1)
GCR = R , GCV = V T R . (30)
1 + Gd 1 + Gd
Formulele (28) ale funcţiilor de transfer GYR şi GYV pot fi deduse procedând astfel:
se scriu succesiv relaţiile de dependenţă cauzală ale mărimii Y (s ) , până se ajunge la
mărimile de intrare V (s ) şi R (s ) , şi din nou la mărimea Y (s ) , adică
Y ( s) = G PU ( s) + GV V ( s) = G P G E C ( s) + GV V ( s) = G P G E G R E ( s) + GV V ( s)
= G P G E G R [ R( s) − M ( s)] + GV V ( s) = G P G E G R [ R( s) − GT Y ( s)] + GV V ( s) .
Rezultă
(1 + G P G E G R GT )Y (s) = G P G E G R R(s) + GV V ( s) ,
adică Y (s) = GYR R(s) + GYVV (s) , unde GYR şi GYV au expresiile (28).
Deoarece toate funcţiile de transfer ale sistemului au acelaşi numitor, sistemul de

reglare are ecuaţia polilor
1 + G R G E G P GT = 0 , (31)
echivalentă cu
1+ GR GF = 0 , (32)
unde
G F = G E G P GT
este funcţia de transfer a părţii fixate.
In MATLAB, pentru construirea conexiunilor serie, paralel şi cu reacţie se

utilizează funcţiile:
s = series(sis1,sis2) ;
p = parallel(sis1,sis2) ;
f = feedback(sis1,sis2,sign);
sau operatorii “+”, “*” şi “/”:
s=sis1*sis2*sis3;
p=sis1+sis2+sis3;
f=sis1/(1+sis1*sis2);
4.5. CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR COMPUSE
Metoda operaţională Laplace permite determinarea pe cale algebrică a

răspunsului forţat al unui sistem liniar continuu compus la funcţii de intrare
analitice de tip original, atunci când se cunosc ecuaţiile diferenţiale ale fiecărui
subsistem.
Calculul analitic al răspunsului yi (t ) al sistemului compus la o funcţie de intrare
u j (t ) dată (tip impuls Dirac, treaptă, rampă, sinusoidal etc.) se face după
următoarea metodologie:
• se determină transformata Laplace U j ( s ) a funcţiei de intrare u j (t ) ;
• se determină funcţiile de transfer ale subsistemelor componente;
• se calculează funcţia de transfer Gij (s ) a sistemului compus, corespunzătoare
intrării U j (s ) şi ieşirii Yi (s ) , în raport cu funcţiile de transfer ale subsistemelor;
• se calculează transformata Laplace Yi ( s) a răspunsului sistemului, cu relaţia
Yi ( s ) = Gij ( s )U j ( s ) ;
• se calculează răspunsul sistemului y i (t ) = L−1 [Yi ( s )] , prin metoda dezvoltării

funcţiei Yi ( s ) în fracţii simple.
Calculul funcţiei pondere g ij (t ) şi al funcţiei indiciale hij (t ) se face cu relaţiile
1
g ij (t ) = L−1 [Gij ( s )] , hij (t ) = L−1 [ Gij ( s)] .
s
Dacă Gij ( s ) are toţi polii situaţi în stânga axei imaginare, atunci răspunsul
indicial are valorile iniţială şi finală
hij (0+) = Gij (∞) , hij (∞) = Gij (0) .
In general, răspunsul indicial hij (t ) satisface un număr de condiţii iniţiale nule egal
cu ordinul relativ al funcţiei de transfer Gij ( s ) . Prima condiţie iniţială nenulă a
răspunsului indicial este egală cu raportul coeficienţilor termenilor de grad maxim
de la numărătorul şi numitorul funcţiei de transfer Gij ( s ) . Astfel, dacă Gij ( s ) este
strict proprie ( bn = 0 ), atunci
bn−1
hij (0+ ) = 0 , hij′ (0+) = , hij (∞) = Gij (0) . (33)
an
Dacă Gij (s ) este de ordinul unu, cu constanta de timp de întârziere (de la
numitor) T1 > 0 şi constanta de timp de avans (de la numărător) τ 1 , 0 ≤ τ 1 < T1 , adică
τ1 s + 1
Gij ( s) = K ,
T1 s + 1
atunci durata regimului tranzitoriu al răspunsului indicial este aproximativ
Ttr ≅ (3...4)(T1 − τ1 ) . (34)
Pe baza acestor relaţii putem construi calitativ graficul răspunsului indicial al

sistemelor de ordinul unu direct din funcţia de transfer, fără a mai efectua calculul
analitic al acestuia.
In MATLAB, pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului indicial, a

răspunsului pondere şi a răspunsului la o intrare arbitrară de tip original U , în formă de
scară, se utilizează funcţiile:
• [Y,t] = step (sis,t) ;
• [Y,t] = impulse (sis,t) ;
• [Y,t] = lsim (sis,U,t) ;
Argumentul de intrare t , reprezentând vectorul timp, poate fi introdus printr-o comandă

de forma
• t=t0:T:t1,
unde t0 este valoarea iniţială (de regulă egală cu 0), T este pasul de calcul, iar t1 - valoarea
finală. Argumentul de intrare t poate fi omis la funcţiile step şi impulse, caz în care acesta
este generat automat de funcţia respectivă. Argumentele de intrare U şi t ale funcţiei lsim
sunt vectori cu aceeaşi dimensiune. Componentele vectorilor U şi Y reprezintă respectiv
valorile mărimilor de intrare şi de ieşire la momentele de timp specificate de vectorul t .
Dacă funcţiile sunt apelate fără specificarea vreunui argument de ieşire, atunci se
efectuează numai reprezentarea grafică a răspunsului. In cazul contrar, se efectuează
evaluarea acestor argumente, fără reprezentarea grafică a răspunsului.
4.6. RASPUNSUL SISTEMELOR ELEMENTARE
In cele ce urmează vor fi calculate, interpretate şi analizate răspunsurile

sistemelor liniare elementare de tip pur integral, de întârziere de ordinul unu,
derivativ de ordinul unu, de avans-întârziere de ordinul unu, de întârziere de ordinul
doi, derivativ de ordinul doi şi de avans-întârziere de ordinul doi.
4.6.1. Răspunsul sistemului pur integral

Sistemul pur integral (integrator) de ordinul unu, cu factorul de amplificare K şi
constanta de timp integrală Ti , are modelul I-E de forma
dy
Ti = Ku (35)
dt
şi funcţia de transfer
G ( s) = K . (36)
Ti s
Sistemul are funcţia pondere
g (t ) = L−1[ K ] = K ,
Ti s Ti
funcţia indicială
Kt
h(t ) = L−1[ K 2 ] =
Ti s Ti
şi răspunsul la intrare rampă unitară, u = t ⋅1(t ) ,
K t2
h1(t ) = L−1[ K 3 ] = .
Ti s 2Ti
Se observă că sistemul pur integral de ordinul unu are funcţia pondere sub formă de
treaptă, funcţia indicială sub formă de rampă şi răspunsul la intrare rampă unitară
sub formă parabolică (fig. 4.5).
Fig. 4.5. Răspunsul sistemului pur integral de ordinul unu.
4.6.2. Răspunsul sistemului de întârziere de ordinul unu
Sistemul de întârziere de ordinul unu este cel mai simplu sistem dinamic liniar de
tip proporţional. Acesta are modelul dinamic
dy
T1 + y = Ku , T1 > 0 , (37)
dt
modelul staţionar
y = Ku ,
funcţia de transfer
G ( s) = K , (38)
T1s +1
unde K este factorul static de proporţionalitate, iar T1 - constanta de timp.
Funcţia indicială h(t ) are următoarele proprietăţi (fig. 4.6):
h(0+) = G(∞) = 0 , h′(0+) = lim sG(s) = K , h(∞) = G(0) = K ,

s →∞ T1
Ttr ≅ (3...4)T1 .
Funcţia pondere, funcţia indicială şi răspunsul la intrare rampă unitară se calculează

astfel:
g (t ) = L−1[ K ] = K ⋅ e−t / T1 ,
T1s + 1 T1
h(t ) = L−1[ K ] = KL−1[ 1 − T1 ] = K (1 − e−t / T1 ) , (39)

s(T1s + 1) s T1s + 1
K −1 1 T1 T12
h1(t ) = L−1[ ] = K L [ − + ] = KT1 [ t − (1 − e−t / T1 )] .
2
s (T1s + 1) s 2 s T1
s + 1 T1
Fig. 4.6. Răspunsul sistemului de întârziere de ordinul unu.
Funcţia indicială h(t ) tinde simplu exponenţial şi concav spre valoarea finală
K , atingând valorile 0,95K şi 0,98K respectiv la momentele de timp Ttr 95 ≅ 3T1 şi
Ttr 98 ≅ 4T1 . Mărimile Ttr 95 şi Ttr 98 caracterizează durata regimului tranzitoriu
(timpul de răspuns) şi permit o interpretare geometrică simplă a constantei de timp
T1 .
In cazul T1 < 0 , răspunsul sistemului la orice tip de intrare nenulă este nemărginit
(sistemul este instabil).
4.6.3. Răspunsul sistemului derivativ de ordinul unu

Sistemul derivativ de ordinul unu are modelul dinamic
T1 y + y = K Td u , T1 > 0 , (40)
modelul staţionar
y =0,
Td s
G ( s) = K , (41)
T1s +1
unde K este factorul de proporţionalitate, Td constanta de timp derivativă şi T1

constanta de timp de întârziere.
T
h(0+) = G (∞) = K d , h(∞) = G(0) = 0 , Ttr ≅ (3"4)T1 .
T1
Sistemul are funcţia pondere
Td s ) T 1 T 1
g (t ) = L−1 [ K ] = K d L−1 [1 − ] = K d [δ 0 (t ) − e −t / T1 ] ,
T1 s + 1 T1 T1 s + 1 T1 T1
şi funcţia indicială
Td T
h(t ) = L−1 [ K ] = K d e −t / T1 . (42)
T1 s + 1 T1
Sistemul derivativ de ordinul unu este frecvent utilizat în generarea semnalelor
de comandă cu caracter anticipativ, deoarece răspunsul indicial este de tip „impuls”,
T
cu valoarea iniţială K d şi valoarea finală zero. Timpul de răspuns, în care h(t ) are
T1
o variaţie de 95 % din valoarea iniţială (exponenţiala e−t / T1 scade de la valoarea
iniţială 1 la valoarea e−3 ≅ 0,05 ), este Ttr 95 ≅ 3T1 .
Fig. 4.7. Răspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul unu.
Scriind funcţia de transfer sub forma

Td 1
G ( s) = K (1 − ),
T1 T1 s + 1
rezultă că sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obţinut prin conectarea paralel-
opusă a unui sistem de tip static şi a unui sistem de întârziere de ordinul unu, ambele
având acelaşi factor static de proporţionalitate.
4.6.4. Răspunsul sistemului de avans-întârziere de ordinul unu

Sistemul de avans-întârziere de ordinul unu are modelul dinamic
T1 y + y = K (τ1u + u) , T1 > 0 , (43)
modelul staţionar
y = Ku ,
K (τ1s + 1)
G ( s) = , (44)
T1s + 1
unde K este factorul static de proporţionalitate, T1 - constanta de timp de întârziere,
iar τ 1 - constanta de timp de avans. Efectul de avans este dominant în cazul τ 1 > T1 ,
iar efectul de întârziere este dominant în cazul 0 < τ 1 < T1 .
τ1
h(0+) = G(∞) = K , h(∞) = G(0) = K , Ttr ≅ (3"4)T1 .
T1
Pentru 0 < τ 1 < 2T1 , durata regimului tranzitoriu a răspunsului indicial poate fi
exprimată prin relaţia mai precisă Ttr ≅ (3"4) | T1 −τ 1 | .
Funcţia pondere şi funcţia indicială se calculează astfel:
K (τ1s + 1) K −1 T −τ τ
g (t ) = L−1[ ] = L [τ1 + 1 1 ] = K [T1δ 0 (t ) + (1 − 1 )e−t / T1 ] ,
T1s + 1 T1 T1s + 1 T1 T1
K (τ1s + 1) T −τ τ
h(t ) = L−1[ ] = KL−1[ 1 − 1 1 ] = K [1 − (1 − 1 )e−t / T1 ] . (45)
s(T1s + 1) s T1s + 1 T1
In cazul τ1 < 0 , din h(0+) = Kτ1 / T1 < 0 şi h(∞) = K , rezultă că răspunsul indicial
are la început o variaţie bruscă de sens opus faţă de valoarea finală.
Sistemul de avans de ordinul unu (cu τ1 > T1 ) este frecvent utilizat în generarea
semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, deoarece răspunsul indicial are o
valoare iniţială de τ 1 / T1 ori mai mare decât valoarea finală. Raportul τ 1 / T1 dintre
valoarea iniţială (maximă) şi cea finală a răspunsului indicial reprezintă factorul de
magnitudine. Scriind funcţia de transfer sub forma
(τ1 − T1)s
G ( s) = K [ 1 + ], (46)
T1s +1
am obţinut funcţia de transfer a unui regulator de tip PD cu constanta de timp

derivativă Td = τ 1 − T1 .
Fig. 4.8. Răspunsul indicial al sistemului de avans-întârziere de ordinul unu.
Scriind funcţia de transfer sub forma

τ τ / T −1
G ( s) = K ( 1 − 1 1 ) ,
T1 T1s + 1
rezultă că sistemul de avans-întârziere de ordinul unu poate fi obţinut prin

conectarea paralel-opusă a unui sistem de tip static şi a unui sistem de întârziere de
ordinul unu.
4.6.5. Răspunsul sistemului de întârziere de ordinul doi

Sistemul de întârziere de ordinul doi are ecuaţia diferenţială
y + 2ξ ω n y + ω n2 y = Kω n2 u , ω n > 0 , (47)
modelul staţionar
y = Ku
Kω n2
G ( s) = , (48)
s 2 + 2ξω n s + ω n2
unde K este factorul static de proporţionalitate, ξ factorul de amortizare, iar ω n

pulsaţia naturală.
Deoarece excesul poli-zerouri este egal cu doi, funcţia indicială h(t ) este
continuă în origine şi tangentă la axa timpului, adică h(0+) = h′(0+) = 0 . In plus,
pentru ξ > 0 , avem h(∞) = G(0) = 1 .
Funcţia de transfer a sistemului poate fi scrisă şi sub forma

K
G ( s) = ,
T22 s 2 + T1 s +1
unde T1 şi T2 sunt constante de timp pozitive. In continuare, vom considera K = 1 .
Cazul 0 < ξ < 1 (regim oscilant amortizat). La intrare treaptă unitară, transfor-
mata Laplace a răspunsului sistemului are forma
ω n2 s + 2ξω n ( s + ξω n ) + ξω n
Y (s) = =1− 2 =1− .
s ( s + 2ξω n s + ω n ) s s + 2ξω n s + ω n s ( s + ξω n ) 2 + (ω n 1 − ξ 2 ) 2
2 2 2
Cu notaţiile
ωn 1− ξ 2 = ω , ξ = cosα , α ∈(0 , π ) ,
2
răspunsul indicial are expresia
ξ e −ξωnt
y (t ) = 1 − e −ξωnt (cosωt + sin ωt ) = 1 − ⋅ sin(ωt + α ) , (49)
1− ξ 2 1− ξ 2
fiind de tip oscilant amortizat (fig. 4.9), cu pulsaţia ω < ω n .
Prin anularea derivatei răspunsului indicial
ω n2 −ξωnt
y (t ) = ⋅e sin ωt ,
ω
se obţin momentele de extrem
tk = k π/ ω , k ∈N ,
şi valorile de extrem
−ξωntk
y(tk ) = 1 − (−1)k e = 1 − (−1)k e−k π ctg α .
Fig. 4.9. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul doi,

pentru 0<ξ<1.
Pulsul maxim
− πξ
σ1 = e− πctg α = e 1−ξ 2 , (50)
se numeşte suprareglaj sau supradepăşire, iar

σ3
δ = 1− = 1 − σ 12 .
σ1
reprezintă gradul de amortizare a oscilaţiilor .
Cazul ξ = 0 (regim oscilant întreţinut). Sistemul are răspunsul indicial

ωn2
y(t ) = L−1[ ] = L−1[ 1 − 2 s 2 ] = 1 − cosωnt . (51)
s(s 2 + ωn2 ) s s +ω
n
Răspunsul indicial este sinusoidal, cu amplitudinea constantă (egală cu 1) şi cu

pulsaţia egală cu pulsaţia naturală ωn (fig. 4.10).

pentru ξ = 0 şi ξ = 1 .
Cazul ξ = 1 (regim critic). Sistemul are răspunsul indicial

ωn2 ωn
y(t ) = L−1[ ] = L−1[ 1 − 1 − ] = 1 − e−ωnt (1 + ωnt ) .
s(s + ωn ) 2 s s + ωn (s + ωn ) 2
Răspunsul indicial este strict crescător pentru t ≥ 0 (fig. 4.10).

Cazul ξ > 1 (regim supraamortizat). Funcţia de transfer a sistemului poate fi

crisă sub forma
G ( s) = 1 , T1 ≥ T2 > 0 , (52)
(T1s + 1)(T2s + 1)
Forma convex-concavă crescătoare şi cu punct de inflexiune a răspunsului indicial

(fig. 4.11) rezultă intuitiv din observaţia că sistemul poate fi descompus în două
subsisteme de întârziere de ordinul unu, conectate în serie, cu funcţiile de transfer
1 1
G1 ( s) = , G2 ( s ) = .
T1 s + 1 T2 s + 1
Prin eliminarea termenului de gradul doi de la numitorul funcţiei de transfer obţinem
funcţia de transfer a unui sistem de întârziere de ordinul unu, cu constanta de timp
T1 + T2 . In consecinţă, durata regimului tranzitoriu este
Ttr ≅ (3"4)(T1 + T2 )

pentru ξ >1.
Cazul −1 < ξ < 0 (regim oscilant instabil). Răspunsul indicial al sistemului este
dat de relaţiile (81), în care α ∈(π / 2 , π ) . Răspunsul indicial se caracterizează prin
oscilaţii exponenţial crescătoare (fig. 4.12).
Cazul ξ < −1 (regim supraamortizat instabil). Funcţia de transfer poate fi scrisă
sub forma
1
G ( s) = , T1 < T2 < 0 .
(T1s + 1)(T2s + 1)
Răspunsul indicial, dat de relaţia (63), este crescător şi nemărginit (fig. 4.12).
Fig. 4.12. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul doi pentru ξ < 0 .
4.6.6. Răspunsul sistemului derivativ de ordinul doi

Sistemul derivativ de ordinul doi are ecuaţia
T1T2 y + (T1 + T2 ) y + y = K Td u , 0 < T2 ≤ T1 , (56)
KTd s
G ( s) = , (57)
(T1s +1)(T2 s +1)
unde Td este constanta de timp derivativă, iar T1 şi T2 sunt constantele de timp de

întârziere. De remarcat faptul că pentru T2 = 0 , sistemul devine derivativ de ordinul
unu. Ca şi acesta, sistemul derivativ de ordinul doi este utilizat în generarea
semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, răspunsul indicial fiind de tip
„impuls” (creşte în primele momente la o valoare maximă, după care tinde spre zero,
creşterea fiind însă mai lentă decât la sistemul derivativ de ordinul unu, unde
creşterea este bruscă). Acest comportament mai puţin agresiv rezultă şi din faptul că
sistemul derivativ de ordinul doi poate fi obţinut prin conectarea în serie a
sistemului derivativ de ordinul unu, cu funcţia de transfer
K Td s
G1 ( s) = ,
T1 s + 1
cu sistemul de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
G2 (s) = 1 .
T2s + 1
Funcţia indicială h(t ) are următoarele proprietăţi:

KTd
h(0+) = G(∞) = 0 , h′(0+) = lim sG( s) = ,
s →∞ T1T2
h(∞) = G(0) = 0 .
In cazul T1 ≠ T2 şi K = 1 , răspunsul indicial este dat de relaţia:
t t
Td Td − −
−1
h(t ) = L [ ]= ⋅ (e T1 − e T2 ) . (58)
(T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 − T2
Pentru T1 = T2 , răspunsul indicial are expresia (fig. 4.13)

t
−1 Td Td t − T1
h(t ) = L [ ] = ⋅e . (59)
(T1 s + 1) 2 T12
Valoarea maximă, atinsă la momentul t = T1 , este dată de formula
Td
hmax = . (60)
eT1
Fig. 4.13. Răspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul doi cu T1 =T2 = 1 ,

pentru diferite valori ale constantei de timp derivative Td .
4.7. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 4.1. Să se calculeze funcţia de transfer, răspunsul indicial şi răspunsul pondere

ale sistemului cu modelul
8 y + 6 y + y = 8u + 2u .
Soluţie. Sistemul are funcţia de transfer

2(4s + 1) 2(4s + 1) 2
G(s) = = = ,
8s + 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1) 2s + 1
2
transformata Laplace a funcţiei indiciale

1 2 1 2 1 1
H ( s) = G ( s) = = 2( − ) = 2( − ),
s s(2s + 1) s 2s + 1 s s + 1/ 2
funcţia indicială
h(t ) = 2(1 − e −t / 2 ) , t ≥ 0
şi funcţia pondere
−1
g (t ) = L [G (s)] = e −t / 2 , t ≥ 0 .

8 y + 6 y + y = u + u .

s +1 s +1
G(s) = = ,
8s 2 + 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1)
1 2(s + 1) 1 1 6
H ( s) = G ( s) = = 2( + − ),
s s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1
funcţia indicială
h(t ) = 2 + e −t / 2 − 3e −t / 4 , t ≥ 0 ,
transformata Laplace a funcţiei pondere

1 −1 3 −1 3
G (s) = ( + )= + ,
2 2s + 1 4s + 1 4( s + 1/ 2) 8( s + 1/ 4)
funcţia pondere
− 1 −t / 2 3 −t / 4
g (t ) = e + e , t ≥0 .
4 8

5 y + 4 y + y = u + u .

s +1
G ( s) = ,
5s 2 + 4s + 1
1 s +1 1 5s + 3 1 s + 3/ 5
H ( s) = G ( s) = = − 2 = −
s s(5s + 4s + 1) s 5s + 4s + 1 s (s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
2
1 (s + 2 / 5) + 1/ 5
= − ,
s ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcţia indicială
h(t ) = 1 − e −2t / 5 (cos t / 5 + sin t / 5 ) , t ≥ 0 ,
transformata Laplace a funcţiei pondere

1 s +1 1 s +1
G(s) = ⋅ 2 = ⋅
5 s + 4 / 5s + 1/ 5 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
1 (s + 2 / 5) + (1 − 2 / 5) 1 ( s + 2 / 5) + 3 ⋅ (1/ 5)
= ⋅ = ⋅ ,
5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcţia pondere
1
g (t ) = e − 2t / 5 (cos t / 5 + 3sin t / 5 ) , t ≥ 0 .
5
♦ Aplicaţia 4.4. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:
(Σ1) 2v + v = u + u ,
(Σ2) 4 y + y = 2v .
Să se afle răspunsul sistemului pentru: a) u = δ 0 (t ) ; b) u = 1(t ) ; c) u = t ⋅1(t ) ; d) u = sin t ⋅1(t ) .
Soluţie. Avem
2(s + 1)
G1(s) = s + 1 , G2 (s) = 2 , G(s) = G1(s)G2 (s) = .
2s + 1 4s + 1 (2s + 1)(4s + 1)
2(s + 1)
a) Y ( s) = = −1 + 3 , y(t ) = −0,5 e−t / 2 + 0,75 e−t / 4 ;
(2s + 1)(4s + 1) 2s + 1 4s + 1
2(s + 1)
b) Y ( s) = = 2 + 2 − 12 , y (t ) = 2 + e −t / 2 − 3 e −t / 4 ;
s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1
2( s + 1) 10 4 48
c) Y ( s) = = 22 − − + ,
s 2 (2s + 1)(4s + 1) s s 2s + 1 4s + 1
y (t ) = 2t − 10 − 2 e −t / 2 + 12 e −t / 4 ;
2( s + 1) −4 48 26s + 2
d) Y (s) = = + − ,
(2s + 1)(4s + 1)( s 2 + 1) 5(2s + 1) 17(4s + 1) 85( s 2 + 1)
2 12 26 2
y (t ) = − e −t / 2 + e −t / 4 − cos t − sin t .
5 17 85 85
♦ Aplicaţia 4.5. Elementele sistemului de reglare automată de mai jos au următoarele

funcţii de transfer:
0,5 1
GR = k ; GE = 2 ; GP = ; GT = .
5s + 1 s +1
Pentru k = 1 , să se afle răspunsul y(t) pentru: a) r = δ 0 (t ) , b) r = 1(t ) , c) r = t ⋅1(t ) , şi

răspunsul e(t ) pentru: d) v = δ 0 (t ) , e) v = 1(t ) , f) v = t ⋅1(t ) .
Soluţie. Deoarece perturbaţia V este aditivă la ieşirea procesului, funcţia de transfer a
canalului perturbator al procesului este GV ( s) = 1 . In conformitate cu (36) şi (37), obţinem:
k (s + 1) ( s + 1)(5s + 1)
GYR = , GYV = ,
5s 2 + 6s + k + 1 5s 2 + 6 s + k + 1
(s + 1)(5s + 1) − (5s + 1)
G ER = , G EV = .
5s 2 + 6 s + k + 1 5s 2+ 6s + k + 1
a) Avem
s +1 ( s + 0,6) + 2 ⋅ 0,2
Y ( s) = GYR ( s) = = ,
5s 2 + 6s + 2 5[( s + 0,6) 2 + 0,2 2 ]
y(t ) = 0,2 e −0,6 t (cos 0,2t + 2 sin 0,2t ) .
b) Avem
1 s +1 1 5s + 4
Y ( s) = GYR ( s) = = −
s s(5s + 6s + 2) 2s 2(5s 2 + 6s + 2)
2
0,5 0,5(s + 0,6) + 0,5 ⋅ 0,2

= − ,
s (s + 0,6)2 + 0,22
y(t ) = 0,5 − 0,5 e −0,6 t (cos 0,2t + sin 0,2t ) .
c) Avem
1 s +1 1 1 10s + 7
Y ( s) = GYR ( s ) = = − +
s2 s 2 (5s 2 + 6s + 2) 2s 2 s 2(5s 2 + 6s + 2)
0,5 1 ( s + 0,6) + 0,5 ⋅ 0,2
= − + ,
s 2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
y(t ) = 0,5t − 1 + e −0,6 t (cos 0,2t + 0,5sin 0,2t ) .

d) Avem
− (5s + 1) (s + 0,6) − 2 ⋅ 0,2
E (s) = GEV (s) = 2
=− ,
5s + 6s + 2 (s + 0,6)2 + 0,22
e(t ) = − e−0,6 t (cos 0,2t − 2 sin 0,2t ) .
e) Avem
1 − (5s + 1) 1 1 5s − 4
E (s) = G EV ( s) = 2
=− ( − 2 )
s s(5s + 6s + 2) 2 s 5s + 6 s + 2
(s + 0,6) − 7 ⋅ 0,2
= − 1 [1 − ],
2 s (s + 0,6)2 + 0,22
e(t ) = −0,5 + 0,5 e −0,6 t (cos 0,2t − 7 sin 0,2t ) .
f) Avem
1 − (5s + 1) 1 1 2 10s + 17
E (s) = 2
G EV (s) = 2 2 =− ( 2 + − 2 )
s s (5s + 6s + 2) 2 s s 5s + 6 s + 2
− 0,5 1 (s + 0,6) + 5,5 ⋅ 0,2
= − + ,
s2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
e(t ) = −0,5t − 1 + e −0,6 t (cos 0,2t + 5,5sin 0,2t ) .
Remarcă. Ţinând seama de proprietatea valorii finale, eroarea staţionară (finală) pentru
v = 1(t ) şi k > 0 este
Δ pvf −1
e st = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim sG EV ( s)V ( s) = lim G EV (s) = .
t →∞ s →0 s →0 s →0 k +1
De asemenea, pentru r = 1(t ) , avem
est = lim e(t ) = lim GER (s) = 1 .

t →∞ s →0 k +1
In ambele cazuri, eroarea staţionară este nenulă, dar cu atât mai mică, cu cât factorul de
proporţionalitate al regulatorului este mai mare.
♦ C4.1. Să se calculeze funcţia de transfer şi răspunsul sistemului

7 y + y = 2u + u
la următoarele intrări: a) u =1(t ) ; b) u = δ 0 (t ) ; c) u = t ⋅1(t ) ; d) u = sin t ⋅1(t ) .

2
♦ C4.2. Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere ale sistemului
6 y + 5 y + y = 6u + 2u .
Să se scrie apoi ecuaţia sistemului echivalent minimal.
♦ C4.3. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului continuu

3 y + 4 y + 2 y = 3u + u .
♦ C4.4. Fie h(t ) răspunsul indicial al sistemului continuu

4y + 4 y + 5 y + 2 y = 4u + 3u + u .
Să se afle: a) h(0+) ; b) h′(0+) ; c) h(∞) .
♦ C4.5. Fie conexiunea serie formată din subsistemele:

Σ1 : 4v + v = 3u + u , Σ2 : 5 y + y = 2v .
a) Să se calculeze funcţia de transfer G(s) a sistemului;

b) Pentru u = 1(t ) , să se afle v (t ) ;
c) Pentru u = 1(t ) , să se afle y(t ) ;
♦ C4.6. Fie conexiunea cu reacţie formată din subsistemele:

Σ1 : 4 y + y = e , Σ2 : 2v + v = y .
a) Să se afle funcţia de transfer G(s) şi ecuaţia sistemului;

b) Pentru u = 1(t ) , să se calculeze Y (s) , apoi y(t ) .
♦ C4.7. Fie sistemul Σ( A, B,C , D) cu
⎡− 2 3 ⎤ ⎡1 ⎤
A= ⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥ , C = [2 − p] , D=0 ,
⎣ 2 −1⎦ ⎣1 ⎦
unde p ∈R .
(a) Să se afle funcţia de transfer G(s) şi funcţia indicială h(t ) ;
(b) Să se arate că sistemul nu este minimal.
5
STABILITATEA
SISTEMELOR LINIARE
Conceptul de stabilitate este asociat sistemelor liniare pentru a ilustra caracterul

mărginit sau nemărginit al mărimilor de stare şi de ieşire, în condiţiile în care
mărimile de intrare sunt mărginite.
In domeniul stabilităţii sistemelor se utilizează două concepte: conceptul de
stabilitate internă (referitoare la starea sistemului) şi conceptul de stabilitate externă
(referitoare la ieşirea sistemului). Deoarece starea curentă a unui sistem determină
ieşirea acestuia, dacă starea este mărginită (sistemul este intern stabil), atunci şi
ieşirea este mărginită (sistemul este extern stabil). Reciproca acestei afirmaţii nu este
adevărată, deoarece un sistem cu ieşirea mărginită nu are obligatoriu şi starea
mărginită. Un exemplu în acest sens este sistemul monovariabil de ordinul doi cu
variabila de stare x1 mărginită şi variabila de stare x2 nemărginită, având mărimea
de ieşire identică cu starea x1 .
Sistemele fizice sunt liniare cel mult într-un domeniu de variaţie mărginit al
mărimilor de stare şi de ieşire. In consecinţă, la sistemele fizice instabile, variabilele
de stare şi de ieşire evoluează în afara domeniului de liniaritate. Deoarece orice
sistem fizic prezintă în exteriorul domeniului de liniaritate caracteristici neliniare de
tip saturaţie sau blocare, mărimile de stare şi de ieşire ale unui sistem fizic instabil
rămân finite. In cele ce urmează, vom considera cazul teoretic al sistemelor cu
domeniu de liniaritate nemărginit.
5.1. STABILITATEA INTERNA
Prin definiţie, un sistem este intern strict stabil dacă, oricare ar fi starea iniţială,
starea sistemului evoluează în regim liber spre origine, adică
lim X l (t ) = 0 , ∀ X 0 . (1)
t →∞
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 103
Un sistem este intern stabil dacă, în regim liber, starea sistemului rămâne finită
(evoluează într-un domeniu mărginit al spaţiului stărilor), oricare ar fi starea iniţială.
Un sistem stabil poate fi deci strict stabil sau semistabil (stabil la limită), iar un
sistem care nu este stabil se numeşte instabil.
In regim liber, traiectoriile de stare pot fi convergente spre origine - la sistemele
liniare strict stabile, convergente spre o curbă închisă - la sistemele semistabile, sau
divergente - la sistemele instabile.
Tinând seama că
X l (t ) = Φ (t ) X 0 , (2)
unde Φ (t ) este matricea fundamentală sau de tranziţie a stării, egală cu e At ( t ∈R + )

la sistemele liniare continue şi cu At ( t ∈ N ) la sistemele liniare discrete. Din (1) şi
(2) obţinem
Lema stabilităţii interne. a) Un sistem liniar este intern strict stabil dacă şi
numai dacă matricea de tranziţie a stării tinde spre zero, adică
lim Φ (t ) = 0 ; (3)
t →∞
b) Un sistem liniar este intern stabil dacă şi numai dacă matricea de tranziţie a
stării este finită, adică există M > 0 astfel încât
Φ (t ) ≤ M , ∀t ≥ 0 . (4)
Din lema stabilităţii interne reiese că stabilitatea internă a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociată exclusiv matricei A , deci o
proprietate internă a sistemului.
Teorema stabilităţii interne stricte. a) Un sistem continuu este intern strict stabil
dacă şi numai dacă toate rădăcinile polinomului caracteristic au partea reală
negativă (sunt situate în semiplanul complex stâng);
b) Un sistem discret este intern strict stabil dacă şi numai dacă toate rădăcinile
polinomului caracteristic au modulul subunitar (sunt situate în interiorul discului
unitar cu centrul în originea planului complex).
Teorema poate fi extinsă la sistemele stabile (nu neaparat strict stabile) astfel:
(a) Un sistem continuu este intern stabil dacă toate rădăcinile polinomului
caracteristic au partea reală negativă sau nulă, cele cu partea reală nulă fiind
rădăcini simple;
(b) Un sistem discret este intern stabil dacă toate rădăcinile polinomului
caracteristic au modulul subunitar sau unitar, cele cu modulul unitar fiind rădăcini
simple.
5.2. STABILITATEA EXTERNA
Prin definiţie, un sistem liniar este extern strict stabil dacă, la orice intrare de tip
original mărginită pentru t > 0 , ieşirea sistemului este, de asemenea, mărginită.
Matematic, un sistem este extern strict stabil dacă oricare ar fi intrarea de tip original
cu proprietatea
U (t ) ≤ 1 ∀ t > 0 ,
există M > 0 astfel încât
Y (t ) ≤ M ∀t ≥0.
La sistemele monovariabile continue cu funcţia pondere g (t ) , din relaţia de

convoluţie
t
y(t ) = ∫ g (t -τ )u (τ )dτ , (5)
0
rezultă
Prima lemă a stabilităţii interne stricte. (a) Un sistem monovariabil continuu
este extern strict stabil dacă şi numai dacă integrala
∞
I =∫ g (t ) d t (6)
0
este finită.
(b) Un sistem liniar monovariabil discret este extern strict stabil dacă şi numai
dacă suma
∞
S = ∑ g (k ) (7)
k =0
este finită.
La sistemele continue, pentru a demonstra necesitatea, vom arăta că integrala
I este finită pentru un sistem extern strict stabil. Avem
∞ T T
I =∫ ∫
g (t ) d t = lim g (t ) d t = lim∫ g (T −τ ) dτ
0 T →∞ 0 T →∞ 0
T
= lim
T →∞
∫0 g (T −τ ) ⋅ sgn(g(T −τ )) dτ = lim y (T ) ,
t →∞
unde y (T ) este valoarea ieşirii la momentul T pentru intrarea mărginită

u(τ ) = sgn( g (T −τ )) . Deoarece sistemul este extern strict stabil, ieşirea y este
mărginită, deci integrala I este finită.
Pentru a demonstra suficienţa, vom considera integrala I finită şi vom arăta că
pentru orice intrare u (t ) cu u(t ) ≤ 1 , ieşirea y(t ) este mărginită. Intr-adevăr, avem
t t t
y(t ) = ∫ g(t −τ )u(τ )dτ ≤ ∫ g(t −τ ) u(τ ) dτ ≤ ∫ g(t −τ ) dτ =
0 0 0
t ∞
= ∫ g( x) d x ≤ ∫ g( x) d x = I .
0 0
La sistemele discrete, demonstraţia este similară, pe baza relaţiei de convoluţie

t
y(t ) = ∑ g (t −k )u(k ) .
k =0
O condiţie necesară ca integrala I şi suma S să fie finite este ca funcţia

pondere g să tindă la 0 pentru t → ∞ . La sistemele liniare de ordin finit, această
condiţie este şi suficientă, ca urmare a caracterului exponenţial al funcţiei pondere.
Rezultă astfel
A doua lemă a stabilităţii interne stricte. Un sistem liniar monovariabil
(continuu sau discret) este extern strict stabil dacă şi numai dacă
lim g (t ) = 0 . (8)
t →∞
Deoarece funcţia pondere a unui sistem I-S-E strict propriu este dependentă de
matricele A , B şi C , rezultă că stabilitatea externă constituie o proprietate asociată
tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea internă, care este asociată
numai matricei A .
Prin relaxarea condiţiei de stabilitatea strictă (8), se consideră că un sistem liniar
monovariabil este extern stabil dacă funcţia pondere g este mărginită pentru t > 0 ,
adică există M > 0 astfel încât
g (t ) ≤ M , ∀ t > 0. (9)
Funcţia de transfer a unui sistem liniar continuu cu polii simpli p1 , p2 , ", pk
poate fi scrisă sub forma
C1 C C
G ( s) = d + + 2 +" + k , (10)
s − p1 s − p2 s − pk
unde d este o constantă reală. Din expresia funcţiei pondere,
g (t ) = dδ 0 (t ) + C1 e p1t + C 2 e p2t + " + C k e pk t , (11)

reiese că lim g (t ) = 0 dacă şi numai dacă Re pi < 0 pentru orice i ∈{1 , 2 , " , k} .
t →∞
Acest rezultat este valabil şi la sistemele cu poli multipli.

Teorema stabilităţii externe stricte a sistemelor continue. Un sistem liniar
monovariabil continuu este extern strict stabil dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei
de transfer a sistemului au partea reală negativă.
Rezultatul poate fi extins la sistemele stabile (nu neaparat strict stabile) astfel:
Un sistem continuu este extern stabil dacă şi numai dacă polii funcţiei de transfer a
sistemului au partea reală negativă sau nulă, polii cu partea reală nulă fiind poli
simpli.
Oricărui sistem liniar discret Σ i se poate asocia o funcţie de transfer
ireductibilă, de forma
b0 + b1z −1 + " + br z −r
G0 ( z) = , z ∈C .
1 + a1z −1 + " + an z −n
Dacă rădăcinile z1, z2 ," , zn ale numitorului au valori distincte, atunci funcţia
pondere are următoarea formă pentru t suficient de mare:
g (t ) = C1z1t + C2 z2t + " + Cn znt . (12)
Dacă rădăcinile z1 şi z2 sunt reale şi egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie înlocuită
cu (C1t + C2 ) z1t . In ambele cazuri, funcţia pondere g (t ) tinde la 0 pentru t → ∞ dacă
şi numai dacă toţi polii au modulul subunitar. Am obţinut astfel
Teorema stabilităţii externe stricte a sistemelor discrete. Un sistem liniar
monovariabil discret este extern strict stabil dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de
transfer a sistemului au modulul subunitar.
In ceea ce priveşte stabilitatea simplă, se poate arăta că funcţia pondere g (t ) este
mărginită dacă şi numai dacă toţii polii au modulul unitar sau subunitar, polii cu
modulul unitar fiind poli simpli. Prin urmare, un sistem liniar monovariabil discret
este extern stabil dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de transfer a sistemului au
modulul subunitar sau unitar, polii cu modulul unitar fiind poli simpli.
Observaţii. 1°. Problema stabilităţii unui sistem liniar se reduce la problema
poziţionării în planul complex a rădăcinilor polinomului caracteristic - în cazul
stabilităţii interne, respectiv a rădăcinilor polinomului polilor - în cazul stabilităţii
externe. In cazul unui sistem monovariabil minimal, polinomul caracteristic coincide
cu polinomul polilor şi, în consecinţă, sistemul este intern stabil dacă şi numai dacă
este extern stabil. In general, un sistem intern stabil este şi extern stabil, dar
implicaţia inversă nu este întotdeauna valabilă.
2°. In cazul sistemului de reglare automată din figura 1.4, dacă elementele
componente sunt de tip minimal (cu forma primară a funcţiilor de transfer
ireductibilă) şi, în plus, produsul GRGEGPGT este ireductibil, atunci polinomul
caracteristic şi polinomul polilor coincid, fiind egale cu numărătorul raţionalei
1 + GRGEGPGT . (13)
In acest caz, sistemul este intern stabil dacă şi numai dacă este extern stabil. Această
proprietate se păstrează şi în cazul mai general în care elementele componente sunt
de tip minimal şi produsul raţional GRGEGPGT se simplifică printr-un polinom
hurwitzian (care are toate rădăcinile cu partea reală negativă), precum şi atunci când
toate elementele componente sunt stabile. In proiectarea regulatorului unui sistem de
reglare a unui proces instabil trebuie evitată soluţia simplificării polului instabil al
procesului printr-un zerou egal al regulatorului (în cadrul produsului G R G P ),
deoarece o simplificare perfectă nu este posibilă decât din punct de vedere teoretic.
5.3. CRITERIUL DE STABILITATE HURWITZ

Criteriul lui Hurwitz permite rezolvarea efectivă a problemei stabilităţii pe baza
condiţiilor formulate în cadrul teoremelor de stabilitate internă şi externă. Criteriul
are la bază ideea conform căreia rezolvarea problemei locaţiei rădăcinilor unui
polinom în raport cu axa imaginară sau cu cercul unitar cu centrul în origine nu
necesită calculul rădăcinilor polinomului.
Criteriul lui Hurwitz. Polinomul
p n (s) = a n s n + a n−1s n−1 + " + a1s + a0 , an > 0
este hurwitzian, adică are toate rădăcinile cu partea reală negativă, dacă şi numai
dacă toţi coeficienţii polinomului şi minorii principali
a n−1 a n−3
Δ1 = an−1 , Δ 2 = = a n−1a n −2 − a n a n−3 , … , Δ n = a0Δ n−1
a n a n−2
ai matricei Hurwitz
⎡ a n−1 a n−3 " 0 0 ⎤

⎢ a an−2 " 0 0 ⎥
⎢ n ⎥
Hn = ⎢ # # # # ⎥ (14)
⎢ ⎥
⎢ * * " a1 0 ⎥
⎢⎣ 0 * " a2 a0 ⎥⎦
sunt pozitivi.
Tinând seama de expresiile minorilor Δ1 şi Δ n , condiţia de pozitivitate a
acestor minori este evident superflue.
Construcţia matricei Hurwitz se face astfel: se completează mai întâi diagonala
principală şi apoi coloanele, ţinând seama de faptul că indicii coeficienţilor cresc la
deplasarea, de sus în jos, pe fiecare coloană.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezultă că ambele rădăcini ale polinomului
p2 (s) = a2 s 2 + a1s + a0 , a2 > 0 ,
au partea reală negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma
⎡a 2 a 0 0 ⎤
H 3 = ⎢ a3 a1 0 ⎥ .
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 a 2 a0 ⎦⎥
Polinomul p3 ( s) = a3 s 3 + a 2 s 2 + a1s + a0 (cu a3 > 0 ) are rădăcinile cu partea reală
negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi şi, în plus,
Δ2 = a1a2 − a0a3 > 0 . (15)
Pentru n = 4 , matricea Hurwitz are forma
⎡a3 a1 0 0⎤
⎢a a a0 0⎥
H4 = ⎢ 4 2 .
0 a3 a1 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 a4 a2 a0 ⎦
Rădăcinile polinomului
p4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2s 2 + a1s + a0 , a4 > 0 ,
au partea reală negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi şi, în
plus, Δ3 = a1Δ2 − a0a32 > 0 , unde Δ2 = a2a3 − a1a4 . In mod evident, condiţia Δ 2 > 0
rezultă implicit din condiţia Δ 3 > 0 .
Observaţie. In analiza stabilităţii sistemelor discrete se ţine seama de faptul că

transformarea omografică
z = s +1 , (16)
s −1
echivalentă cu s = z + 1 , aplică biunivoc interiorul cercului unitar cu centrul în
z −1
origine din planul variabilei z în semiplanul Re s < 0 din planul variabilei s . In
consecinţă, polinomul
P n ( z) = an z n + an−1 z n−1 + " + a1 z + a0 , an > 0 ,
are toate rădăcinile cu modulul subunitar dacă şi numai dacă ecuaţia
s +1
Pn ( )=0 (17)
s −1
are toate rădăcinile cu partea reală negativă, ceea ce poate fi analizat cu criteriul
Hurwitz.
5.4. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 5.1. Să se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaţia

2 y − 3 y − 2 y = u − 2u .
Soluţie. Sistemul are polinomul caracteristic
P (s) = 2s 2 − 3s − 2 = (s − 2)(2s + 1)
G( s) = s−2 = 1 .
2s 2 − 3s − 2 2s + 1
Deoarece polinomul caracteristic are rădăcina s1 = 2 strict pozitivă, sistemul este intern
instabil. Deoarece polinomul polilor
P( s ) = 2s + 1
are o singură rădăcină şi aceasta este negativă (egală cu − 1/ 2 ), sistemul este extern strict
stabil.
♦ Aplicaţia 5.2. Să se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaţia

y + 8 y + (16 − k 2 ) y = −u + u , k ≥ 0 .
Soluţie. Formăm polinomul caracteristic

P (s) = s 2 + 8s + 16 − k 2 = (s + 4 + k )(s + 4 − k )
− s +1 − (s −1)
G ( s) = 2
=
2 (s + 4 + k )(s + 4 − k )
.
s + 8s + 16 − k
Polinomul caracteristic are rădăcina s1 = −4 − k negativă şi rădăcina s2 = −4 + k negativă
pentru k < 4 , nulă pentru k = 4 şi pozitivă pentru k > 4 . In consecinţă, sistemul este intern
strict stabil pentru k < 4 , intern semistabil pentru k = 4 şi intern instabil pentru k > 4 .
Sistemul are doi poli pentru k ≠ 5 şi un singur pol pentru k = 5 , anume s1 = −9 . Rezultă
că sistemul este extern strict stabil pentru k < 4 şi k = 5 , extern semistabil pentru k = 4 şi
extern instabil pentru k > 4 , k ≠ 5 .
♦ Aplicaţia 5.3. Să se studieze stabilitatea sistemului continuu Σ( A, B, C, D) cu
⎡0 1 − 1⎤ ⎡0⎤
A = ⎢0 0 1 ⎥ , B = ⎢0⎥ , C = [− 1 0 0] , D=0.
⎢⎣6 5 − 4⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
Soluţie. Polinomul caracteristic al sistemului
P (s) = det( s I− A) = s3 + 4s 2 + s − 6 = (s − 1)(s + 2)(s + 3)

are o rădăcină pozitivă ( s1 = 1 ) şi, prin urmare, sistemul este intern instabil.
Funcţia de transfer a sistemului
G(s) = C (s I− A)−1 B + D = s −1 = 1 ,
s3 + 4s 2 + s − 6 ( s + 2)( s + 3)
are polii s1 = −2 şi s2 = −3 , ambii negativi; în consecinţă, sistemul este extern strict stabil.
♦ Aplicaţia 5.4. Elementele componente ale sistemului de reglare automată de mai jos au
următoarele modele dinamice:
R: c = kε , ε = r − m ;
E: 2u + u = 2c ;
P: 5 y + y = u − 0,25v ;
T: m + m = y .
a) Să se studieze stabilitatea sistemului.

b) Să se determine parametrul real k astfel încât polii sistemului de reglare să fie

situaţi în stânga dreptei s = −0,3 .
Soluţie. Elementele sistemului de reglare au următoarele funcţii de transfer

− 0,25
GR = k , GE = 2 , GP = 1 , GV = , GT = 1 .
2s + 1 5s + 1 5s + 1 s +1
a) Deoarece funcţiile de transfer ale elementelor componente şi funcţia de transfer a

sistemului deschis
Gd = GRGEGPGT = 2k
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
sunt ireductibile, studiul sistemului din punctul de vedere al stabilităţii interne şi externe
conduce la acelaşi rezultat. Polinomul caracteristic şi polinomul polilor sistemului coincid
cu numărătorul raţionalei 1 + Gd ( s) , adică
P(s) = (2s + 1)(5s + 1)(s + 1) + 2k = 10s3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k .
Coeficienţii lui P(s) sunt pozitivi pentru k > −1 , iar minorul Hurwitz
2
Δ 2 = a1a 2 −a3a0 = 8 ⋅17 − 10(1 + 2k ) = 2(63 − 10k )
este pozitiv pentru k < 63 . Prin urmare, sistemul de reglare este strict stabil dacă şi numai
10
dacă factorul de proporţionalitate al regulatorului aparţine intervalului (− 1 , 63 ) .
2 10
In figura 5.1 este prezentat răspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referinţă treaptă
unitară pentru diferite valori ale factorului de proporţionalitate k al regulatorului.
Fig. 5.1. Răspunsul y(t ) la referinţă treaptă unitară.

Răspunsul a fost obţinut în MATLAB, cu următorul program:
k=[-0.1 0.5 2 6.3]; t=0:0.1:30;

s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on
b) Impunem condiţia ca polinomul

P ( s − 0,3) = 10( s − 0,3) 3 + 17( s − 0,3) 2 + 8( s − 0,3) + 1 + 2k
= 10s3 + 8s 2 + 0,5s + 2k − 0,14
să fie hurwitzian. Din condiţia de pozitivitate a coeficienţilor rezultă k > 0,07 , iar din
condiţia Δ 2 > 0 , unde
 Δ 2 = a1a 2 −a3 a 0 = 0,5 ⋅ 8 − 10(2k − 0,14) = 5,4 − 20k ,
rezultă k < 0,27 . In concluzie, sistemul de reglare are toţi polii cu partea reală mai mică
decât − 0,3 pentru 0,07 < k < 0,27 .
♦ Aplicaţia 5.5. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu funcţiile de transfer
GR = k (1 + 1 ) , GE = 2 , GP = 1 , GT = 1 .
4s 2s + 1 5s + 1 s +1
Soluţie. Avem
k (4s + 1)
Gd = .
2s(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
Deoarece funcţiile de transfer ale elementelor componente şi ale sistemului deschis sunt
ireductibile, polinomul polilor şi polinomul caracteristic coincid:
P( s) = 20s 4 + 34 s3 + 16s 2 + 2(2k + 1)s + k .

Avem
Δ 2 = a2a3 − a4a1 = 8(63 − 10k ) ,
Δ3 = a1Δ 2 − a0a32 = 4(−80k 2 + 175k + 252) .
Coeficienţii polinomului P(s) şi Δ3 sunt pozitivi pentru 0 < k < k0 , unde k0 ≅ 3,178 .
Conform criteriului Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern şi extern) dacă şi
numai dacă 0 < k < k0 .
unitară pentru diferite valori ale factorului de proporţionalitate k al regulatorului.
Răspunsul a fost obţinut în MATLAB, cu următorul program:
k=[0.2 0.4 1 3.17]; t=0:0.1:40; s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*(1+1/4/s)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on
♦ Aplicaţia 5.6. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu funcţiile de transfer
GR =1+ 1 , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 .
Ti s 3s + 1 6s + 1 s +1
Soluţie. Avem
s + 1/ Ti
Gd = .
s(3s + 1)(6s + 1)(s + 1)
Pentru Ti ∉{1, 3 , 6} , polinomul polilor coincide cu polinomul caracteristic:
P(s) = 18s 4 + 27 s3 + 10s 2 + 2s + 1 .

Ti
Avem
Δ 2 = a2a3 − a4a1 = 234
şi
Δ3 = a1Δ 2 − a0a32 = 9(52 − 81) .

Ti
Coeficienţii polinomului P(s) şi Δ3 sunt pozitivi pentru Ti > 81 . Conform criteriului

52
Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern şi extern) dacă şi numai dacă
Ti > 81 ≅ 1,55 . Acest rezultat este valabil şi în cazul Ti ∈{1, 3 , 6} , când polinomul
52
caracteristic diferă de polinomul polilor, deoarece funcţia Gd (s) se simplifică printr-un
polinom hurwitzian.
unitară pentru diferite valori ale constantei de timp integrale a regulatorului.
♦ Aplicaţia 5.7. Fie sistemul de reglare automată ale cărui elemente au funcţiile de
transfer
1
G R = k (1 + ), k >0,
Ti s
GE = 1 , GP = s + 1 , G =1 .
s(4s + 1) T
Să se studieze stabilitatea sistemului pentru: (a) Ti = 1 ; (b) Ti = 3 .

Soluţie. (a) Avem
k (s + 1)2
Gd (s) = ,
s 2 (4s + 1)
iar polinomul polilor şi cel caracteristic coincid:

P(s) = 4s 3 + (k + 1)s 2 + 2ks + k .
Deoarece coeficienţii lui P(s) sunt pozitivi, sistemul este stabil numai atunci când
Δ 2 = a1a 2 −a0a3 = 2k (k − 1) > 0 ,
adică pentru k > 1 . In marea majoritate a aplicaţiilor practice, sistemele de reglare sunt
stabile pentru valori mici ale factorului de proporţionalitate al regulatorului, când comanda
generată de regulator este relativ slabă. Sistemul de reglare studiat este însă unul de
excepţie, în care sistemul deschis este dublu integral, iar componenta integrală a
regulatorului este foarte puternică.
unitară pentru diferite valori ale factorului de proporţionalitate k regulatorului.
1
Fig. 5.4. Răspunsul la referinţă treaptă unitară pentru GR = k (1 + ) .
s
(b) In cazul regulatorului GR = k (1 + 1 ) cu componenta integrală mai slabă, avem

3s
k (3s + 1)(s + 1)
Gd (s) = ,
3s 2 (4s + 1)
iar polinomul polilor are expresia
P(s) = 12s3 + 3(k + 1)s 2 + 4ks + k .
Deoarece coeficienţii lui P(s) sunt pozitivi şi Δ 2 = a1a 2 −a0a3 = 12k 2 > 0 , sistemul este
stabil pentru orice k > 0 (fig. 5.5).
Fig. 5.5. Răspunsul la referinţă treaptă unitară pentru GR = k (1 +

1 ).
3s
♦ Aplicaţia 5.8. Să se studieze stabilitatea sistemului discret cu ecuaţia
3 y(t ) + ky(t −1) + 2 y(t − 2) = u(t − 1) − 2u(t ) , k ∈ R
Soluţie. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( z) = 3z 2 + kz + 2 .
Rădăcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci când ecuaţia
P ( ss +−11) = 0 ,
echivalentă cu
(k + 5)s 2 + 2s + 5 − k = 0 ,
are rădăcinile cu partea reală negativă, adică atunci când are toţi coeficienţii pozitivi. Prin
urmare, sistemul este intern strict stabil pentru k ∈(−5 , 5) , intern semistabil pentru
k ∈{−5 , 5} şi intern instabil pentru k ∈(−∞ , − 5) ∪ (5 , ∞) .
Pentru k = −5 avem P ( z) = ( z −1)(3z − 2) , iar pentru k = 5 avem P ( z) = ( z +1)(3z + 2) . In
ambele cazuri sistemul este semistabil, deoarece ecuaţia caracteristică are o rădăcină cu
modulul subunitar şi o rădăcină cu modulul unitar.
Pentru studiul stabilităţii externe formăm funcţia de transfer
G( z ) = z −1 − 2 z −2 = z−2 .
−1 −2 2
3 + kz + 2 z 3z + kz + 2
Pentru k ≠ −7 , funcţia de transfer este ireductibilă, iar polinomul polilor coincide cu

polinomul caracteristic. Pentru k = −7 , rezultă
G( z ) = 1 ,
3z − 1
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
3
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru k ∈(−5 , 5) ∪{−7} , extern semistabil
pentru k ∈{−5 , 5} şi extern instabil pentru k ∈(−∞ , − 7) ∪ (−7 , − 5) ∪ (5 , ∞) .
Pentru k = −7 , sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil. In figurile 5.6 şi 5.7
sunt reprezentate grafic răspunsurile indiciale ale sistemului pentru cazurile de
semistabilitate k = −5 şi k = 5 , respectiv pentru cazurile de stabilitate externă k = −7 şi
k =0 .
Fig. 5.6. Răspunsul indicial al sistemului semistabil.
Fig. 5.7. Răspunsul indicial al sistemului stabil.

♦ C5.1. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului cu ecuaţia

y + y + y + ky = 2u − u − u ,
unde k este un parametru real.
♦ C5.2. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului cu ecuaţia

ky + (k + 1) y + (3k + 1) y + 3 y = −u + u ,
♦ C5.3. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu Σ( A, B, C , D) cu
⎡0 0 1⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A = ⎢1 0 −1 ⎥ , B = ⎢0⎥ , C = [k 1 0] , D=0 ,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣5 6 − 4 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
♦ C5.4. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului
⎧ x1 = x 2 − x3
⎪
⎨ x 2 = kx2 + u ,
⎪
⎩ x 3 = x1 + 2 x 2 − 5 x3 + u
y = −2 x1 + x 2 + 2 x3 ,
♦ C5.5. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu
GR = k , GE = 2 ,
2s + 1
s+2
GP = , GT =1 ,
15s 2 + 8s + 1
GR = k (1 + 1 ) , GE = GT = 1 ,
4s 2s + 1
GP = 2 ,
4s + 1
pentru k > 0 .
GR = 1+ 1 , GE = GT =1 ,
Ti s
GP = 1 ,
(2s + 1)(8s + 1)
pentru Ti > 0 .
♦ C5.8. Fie sistemul de reglare automată caracterizat prin

1
GR = K , K > 0 , GE = , GP = 1 , GT = 1 .
4(2s+ 1) 4 s+ 1
−1
Să se determine K astfel încât polii sistemului să fie situaţi în stânga dreptei s = .
3
♦ C5.9. Pentru ce valori ale parametrului real k , sistemul discret cu ecuaţia
10 y (t ) + 17 y(t − 1) + 8 y (t − 2) + ky(t − 3) = u (t − 1) + u (t − 2)
este strict intern stabil ?

6
FUNCŢIA DE FRECVENŢĂ
6.1. DEFINIŢIE ŞI PROPRIETĂŢI
Considerăm un sistem liniar neted cu funcţia de transfer G(s) . Prin definiţie,

funcţia de frecvenţă (sau de pulsaţie) a sistemului este funcţia complexă G ( jω ) ,
unde ω ∈ R sau, mai restrictiv, ω ∈R + .
Funcţia de frecvenţă poate fi scrisă sub forma
G( jω ) = M (ω ) e jΦ(ω ) , (1)
unde M (ω ) reprezintă modulul funcţiei de frecvenţă, iar Φ(ω ) faza sau argumentul
funcţiei de frecvenţă.
De asemenea, funcţia de frecvenţă poate fi scrisă sub forma
G( jω ) = U (ω ) + jV (ω ) , (2)
unde U (ω ) este partea reală a funcţiei de frecvenţă, iar V (ω ) partea imaginară a
funcţiei de frecvenţă.
Deoarece funcţia de transfer este o funcţie raţională, ea satisface următoarea
proprietate:
G ( s ) = G ( s) ,
oricare ar fi variabila complexă s . Prin urmare,

G ( − j ω ) = G ( jω ) ,
iar din G(− jω ) = U (−ω ) + jV (−ω ) şi G ( jω ) = U (ω ) − jV (ω ) , rezultă

U (−ω ) = U (ω ) , V (−ω ) = −V (ω ) , (3)
adică U (ω ) este funcţie pară, iar V (ω ) funcţie impară.
Din relaţiile
M (ω ) = U 2 (ω) + V 2 (ω) (4)
FUNCŢIA DE FRECVENŢA 121
şi
tg Φ(ω ) = V (ω ) /U (ω ) , (5)
rezultă că M (ω ) este pară şi Φ(ω ) impară. Dacă funcţiile impare V (ω ) şi Φ(ω )
sunt continue în punctul ω = 0 , atunci V (0) = 0 şi Φ(0) = 0 .
6.2. INTERPRETARE FIZICĂ
Interpretarea fizică a funcţiei de frecvenţă a unui sistem liniar continuu rezultă

imediat din teorema filtrării, enunţată şi demonstrată în cele ce urmează.
Teorema filtrării. Pentru un sistem liniar continuu propriu extern strict stabil
aflat în regim sinusoidal permanent cu pulsaţia ω , modulul şi argumentul funcţiei
de frecvenţă G( jω ) reprezintă factorul de amplificare şi, respectiv, defazajul ieşirii
în raport cu intrarea.
Demonstraţie. Considerăm că la intrarea sistemului cu funcţia de transfer G (s) se
aplică semnalul sinusoidal u (t ) = sin ω t . Transformata Laplace a răspunsului
sistemului este
Y ( s) = ω G(s) = As + B + Y (s) ,
s + ω2
2
s 2 + ω 2 tr
unde Ytr (s) este o raţională strict proprie având aceiaşi poli ca G (s) , deci cu partea
reală negativă. In relaţia de identificare ωG(s) = As + B + (s 2 + ω 2 )Gtr (s) , înlocuim pe
s cu jω pentru a elimina termenul cu Gtr (s) . Rezultă
ωG( jω ) = Ajω + B ,
ωM (ω ) e jΦ (ω ) = Ajω + B ,
deci
A = M (ω ) sin Φ(ω ) , B = ωM (ω ) cos Φ(ω ) .
Prin urmare, răspunsul y(t ) al sistemului are componenta armonică permanentă
y p(t) = L−1 As[ ]

+ B = Acosω t + B sin ω t =
s + ω2
2 ω
= M (ω )[sin Φ(ω ) cosω t + cosΦ(ω ) sin ω t ] = M (ω ) sin[ω t + Φ(ω )]
şi componenta tranzitorie
ytr (t ) = L−1[Ytr (s)] ,
care se anulează în timp, adică lim ytr (t ) = 0 , deoarece toţi polii funcţiei Ytr (s) au
t →∞
partea reală negativă. Pentru intrarea sinusoidală u (t ) = sin ω t , răspunsul permanent
al sistemului
y p (t ) = M (ω ) sin[ω t + Φ(ω )] , (6)
evidenţiază faptul că funcţia de frecvenţă

G( jω ) = M (ω ) e jΦ(ω )
este factorul complex de amplificare în regim armonic permanent.
6.3. CARACTERISTICI DE FRECVENŢĂ
Caracteristicile de frecvenţă cele mai utilizate sunt caracteristica amplificare-

pulsaţie M (ω ) şi caracteristica fază-pulsaţie Φ(ω ) . Caracteristica amplificare-
pulsaţie este frecvent cunoscută în literatura de specialitate şi sub denumirea,
oarecum improprie, de caracteristică amplitudine-pulsaţie.
In reprezentarea grafică a celor două caracteristici, pulsaţia ω este exprimată de
obicei în scară logaritmică, amplificarea M în decibeli ( [ M ]dB = 20 lg M , unde lg
este logaritmul zecimal), iar faza Φ în radiani. Sub această formă, caracteristicile
de frecvenţă sunt cunoscute şi sub denumirea de caracteristici Bode.
In cazul sistemelor strict proprii (cu exces pozitiv poli-zerouri), din relaţia
evidentă lim G(s) = 0 rezultă condiţia
s →∞
lim M (ω ) = 0 ,
ω →∞
care exprimă faptul că factorul de amplificare în regim sinusoidal permanent al

sistemelor strict proprii tinde la zero atunci când frecvenţa de oscilaţie tinde la
infinit. Deoarece această proprietate caracterizează practic toate sistemele reale
(fizice), rezultă că sistemele reale sunt strict proprii, cel puţin în domeniul
frecvenţelor foarte înalte.
Un filtru ideal de tip trece-jos, trece-bandă sau trece-sus (caracterizat printr-o
amplificare nulă în afara benzii de trecere) nu este fizic realizabil. Se pot obţine însă
caracteristici amplificare-pulsaţie oricât de apropiate de cele ale unui filtru ideal. O
metodă de obţinere a acestor caracteristici este aproximaţia tip Taylor de un anumit
ordin n , care în cazul filtrului trece-jos cu pulsaţia de bandă (de tăiere) ωb (fig. 6.1),
presupune satisfacerea următoarelor condiţii:
M (0) = 1 , M (ωb ) = 1 , M (i) (0) = 0 , i =1 , n . (8)

2
Banda de trecere sau lărgimea de bandă a unui filtru trece-jos reprezintă

intervalul (0 , ωb ) în care factorul de amplificare în regim sinusoidal permanent
M (ω ) nu scade mai mult de 2 ori (cu mai mult de 3 dB) faţă de valoarea sa
maximă.
Fig. 6.1. Caracteristica amplificare-pulsaţie a unui filtru trece- jos.
Aproximaţia tip Taylor de ordinul n are forma
Gn (s) = 1 , (9)
(
s + p )( s + p ) " ( s + p )
ωb 1 ωb2 nωb
unde
(2i −1) π (2i −1) π
pi = sin − jcos , i =1, 2 ,", n . (10)
2n 2n
Pentru n = 1, n = 2 şi n = 3 , avem respectiv
ωb
G1(s) = , (11)
s +ω
b
ωb2
G2 (s) = , (12)
s 2 + 2ωb s + ωb2
ωb3
G3 ( s) = . (13)
( s + ωb )( s 2 + ωb s + ωb2 )
Fig. 6.2. Caracteristicile amplificare-pulsaţie ale filtrelor de ordinul 1, 2 şi 3.
Graficul funcţiei de frecvenţă construit pentru ω ≥ 0 se numeşte locul de

transfer, iar graficul funcţiei de frecvenţă construit pentru ω ∈ R se numeşte locul
lui Nyquist.
Locul de transfer mai poate fi definit ca fiind graficul funcţiei de transfer G(s)
atunci când variabila complexă s parcurge semiaxa imaginară pozitivă. Dacă
G(s) are un pol în origine, atunci locul de transfer este construit pentru s = jω ,
ω > 0 , iar dacă G(s) are poli complex-conjugaţi pe axa imaginară, atunci variabila
s ocoleşte prin partea dreaptă polul de pe axa imaginară pozitivă, pe un semicerc
de rază r → 0 (parcurs în sens pozitiv, trigonometric). Unui asemenea pol îi
corespunde în planul funcţiei de transfer un semicerc de rază R → ∞ parcurs în
sens negativ, orar. De regulă, trasarea analitică a locului de transfer se face pe baza
tabelelor de variaţie ale funcţiilor U (ω ) şi V (ω ) .
Locul lui Nyquist mai poate fi definit ca fiind graficul funcţiei de transfer G(s)
atunci când variabila complexă s parcurge întreaga axă imaginară. Toţi polii
complex-conjugaţi de pe axa imaginară ai funcţiei de transfer sunt ocoliţi de
variabila s prin semicercuri de rază r → 0 , parcurse prin dreapta, în sens pozitiv.
Din relaţiile U (−ω ) = U (ω ) şi V (−ω ) = −V (ω ) rezultă că locul lui Nyquist este
simetric faţă de axa reală şi poate fi obţinut din locul de transfer prin adăugarea
simetricului locului de transfer faţă de axa reală. Deoarece axa imaginară este un
contur deschis, locul lui Nyquist va fi o curbă deschisă.
Sistemul simplu integral, cu funcţia de transfer G(s) = K , K > 0 , are funcţia
s
de frecvenţă G ( jω) = K / jω , deci
U (ω ) = 0 , V (ω ) = − K ,
ω
M (ω ) = K , Φ(ω ) = − π .
ω 2
In regim sinusoidal permanent, faza sistemului Φ(ω ) este negativă şi constantă
în raport cu pulsaţia ω , iar factorul de amplificare M (ω ) tinde la ∞ pentru ω → 0
şi este strict descrescător în raport cu ω . Prima proprietate a factorului de
amplificare este irelevantă sub aspect practic, deoarece pulsaţia ω tinde la zero
atunci când perioada de oscilaţie tinde la infinit. Locul de transfer coincide cu
semiaxa imaginară negativă, parcursă de jos în sus (fig. 6.3).
Fig. 6.3. Locul lui Nyquist al sistemelor simplu integral şi dublu integral.
K
Sistemul dublu integral, cu funcţia de transfer G ( s) = , K > 0 , are funcţia de
s2
frecvenţă G ( jω) = − K / ω 2 , deci
−K
U (ω ) = , V (ω ) = 0 ,
ω2
K
M (ω ) = 2 , Φ(ω ) = − π .
ω
Locul de transfer coincide cu semiaxa reală negativă, parcursă de la stânga spre
dreapta (fig. 6.3).
Sistemul de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
G ( s) = K , K , T > 0 ,
T1s + 1
are funcţia de frecvenţă
G ( jω ) = K ,
T1 jω + 1
deci
K − KT1ω
U (ω ) = , V (ω ) = , (14)
T12ω 2 +1 T12ω 2 + 1
M (ω ) = K , Φ(ω ) = − arctg T1ω . (15)

T12ω 2 + 1
Amplificarea M este strict descrescătoare cu ω (de la valoarea K la zero). Din

caracteristica amplificare-pulsaţie M (ω ) reprezentată în figura 6.4, rezultă că
sistemul este un filtru trece-jos cu pulsaţia de bandă ωb = 1/ T1 .
Fig. 6.4. Caracteristica amplificare-pulsaţie

a sistemului de întârziere de ordinul unu.
Faza Φ este negativă şi strict descrescătoare în raport cu pulsaţia ω (de la

−π −π
valoarea 0 la valoarea ), având valoarea pentru pulsaţia de bandă ωb .
2 4
Prin eliminarea produsului T1ω între U (ω ) şi V (ω ) , obţinem următoarea
ecuaţie a locului de transfer şi locului lui Nyquist:
(U − K / 2)2 + V 2 = ( K / 2)2 . (16)
Locul de transfer al sistemului este semicercul inferior (din cadranul IV), cu
centrul în punctul ( K / 2 , 0 ) şi care trece prin origine, reprezentat cu linie continuă
(fig. 6.5). Locul lui Nyquist cuprinde şi semicercul superior (din cadranul I), dar
este o curbă deschisă care nu conţine originea.
Fig. 6.5. Locul lui Nyquist al sistemului de întârziere de ordinul unu.

Sistemul de întârziere de ordinul doi de tip oscilant, cu funcţia de transfer

ωn2
G ( s) = , 0 < ξ <1, ω n > 0 ,
s 2 + 2ξωn s + ωn2
are funcţia de frecvenţă
ωn2
G ( jω ) = ,
ωn2 − ω 2 + 2ξωn ( jω )
deci
1 − x2 − 2ξ x
U ( x) = , V ( x) = , (17)
(1 − x 2 )2 + 4ξ 2 x2 (1 − x 2 )2 + 4ξ 2 x 2
1 2ξx
M (ω ) = , tg Φ(ω ) = , (18)
(1 − x ) + 4ξ 2 x 2
2 2 x2 −1
unde x = ω / ω n este pulsaţia relativă.

1
In cazul ≤ ξ ≤ 1 , amplificarea M este descrescătoare cu x , deci cu pulsaţia
2
1 1
ω . In cazul 0 < ξ < , amplificarea M atinge valoarea maximă pentru
2 2ξ 1− ξ 2
x = 1 − 2ξ 2 , adică pentru ω = ω n 1− 2ξ 2 . In cazul ξ = 0 , amplificarea M tinde la
∞ atunci când pulsaţia ω tinde spre valoarea ω n (fenomen de rezonanţă).
In figurile 6.6 şi 6.7 sunt reprezentate caracteristicile amplificare-pulsaţie şi
locul de transfer pentru ξ = 0,4; 0,6; 0,8; 1,0.
Fig. 6.6. Caracteristica amplitudine-pulsaţie

a sistemului oscilant de ordinul doi.
Fig. 6.7. Locul de transfer al sistemului de întârziere de ordinul doi.
6.4. SISTEME CU TIMP MORT
Sistemul continuu pur proporţional cu timp mort are modelul

y(t ) = Ku (t − τ ) , (19)
G(s) = K e−τ s , (20)
unde K este factorul de proporţionalitate şi τ timpul mort (τ > 0 ).
Similar, sistemul continuu de întârziere de ordinul unu cu timp mort are modelul
T1 y (t ) + y(t ) = Ku (t − τ ) , (21)
−τ s
G ( s) = K e . (22)
T1s + 1
Sistemele continue cu timp mort sunt sisteme infinit dimensionale, funcţia de

transfer a unui sistem cu timp mort putând fi doar aproximată printr-o funcţie
raţională de un anumit ordin.
Tinând seama că
eτ s = 1 + τs + τ s + " ,
2 2
1! 2!
funcţia de transfer a elementului pur timp mort, anume
Gτ (s) = e−τ s , (23)
poate fi aproximată cu următoarea funcţie raţională de tipul n + 0 (cu numitorul de
gradul n şi numărătorul de gradul 0 )
Gτn +0 (s) = 1 . (24)

1 + τs + τ s + " + τ s
2 2 n n
1! 2! n!
In general, funcţia raţională de ordinul n care poate aproxima cel mai bine funcţia
de transfer Gτ (s) = e−τ s este una semiproprie, de forma
1+ b1s + b2s 2 + " + bn s n
Gτn + n (s) = . (25)
1+ a1s + a2s 2 + " + an s n
In particular, avem
τs τ s τ 2s2
1− 1− +
Gτ1+1(s) = 2 , Gτ2+ 2 (s) = 2 12 , (26)
τs τs 2 2
1+ 1+ + τ s
2 2 12
τ s τ 2 s 2 τ 3s 3
1− + −
Gτ3+3 (s) = 2 10 120 , (27)
τs 2 2 3 3
1+ + τ s + τ s
2 10 120
In majoritatea aplicaţiilor, ordinul n al aproximaţiei Padé se alege în gama

3….10. Precizia de aproximare a timpului mort este cu atât mai ridicată cu cât
ordinul n este mai mare (fig. 6.8 şi 6.9). O valoare prea mare a lui n măreşte însă
considerabil dimensiunea sistemului.
In zona timpului mort ( 0 < t < τ ), răspunsul indicial oscilează în jurul valorii
zero, intersectând de n ori axa timpului. La sistemele dinamice cu timp mort
aproximat prin metoda Padé, aceste oscilaţii sunt puternic atenuate, cu atât mai mult
cu cât ordinul de aproximaţie Padé şi constanta de timp de întârziere dominantă a
sistemului au valori mai ridicate (fig. 6.10 şi 6.11) .
Fig. 6.8. Răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer G(s) = e−5s ,

aproximată prin metoda Padé de ordinul n = 5 .
Fig. 6.9. Răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer G(s) = e−5s ,

−5s
Fig. 6.10. Răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer G(s) = e ,
5s +1
−5s
Fig. 6.11. Răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer G(s) = e ,
5s +1
Funcţia de frecvenţă a elementului timp mort, Gτ ( jω ) = e − jτ ω , are modulul

unitar şi faza liniar descrescătoare cu ω :
M τ (ω ) = 1 , Φτ (ω ) = −τω . (28)
Prin urmare, în cazul sistemului cu timp mort cu funcţia de transfer

Gm (s) = G(s)e−τs , (29)
unde G(s) este funcţia de transfer a sistemului fără timp mort, avem
M m (ω ) = M (ω ) , Φm (ω ) = Φ(ω ) − τω . (30)
Rezultă că locul de transfer al sistemului cu timp mort poate fi obţinut prin

„spiralizarea” în sens orar a locului de transfer al sistemului fără timp mort, adică
prin rotirea în sens orar în jurul originii, cu unghiul τω (exprimat în radiani), a
fiecărui punct al locului de transfer fără timp mort.
♦ In MATLAB, atribuirea unei valori T timpului mort al unui sistem sis se face astfel:
sis.iodelay=T;
Coeficienţii numărătorului şi numitorului raţionalei Padé GTn+ n (s) de ordinul n+ n pot fi
determinaţi cu funcţia pade, apelată sub forma
[num, den] = pade(T,n);
Apelată sub forma
sis1 = pade(sis,n);
funcţia returnează sistemul fără timp mort sis1 (cu funcţia de transfer raţională) care
aproximează sistemul cu timp mort sis, prin înlocuirea timpului mort al sistemului sis cu
aproximaţia Padé de ordinul n+ n .

Pentru sistemul pur integral cu timp mort, descris prin funcţia de transfer
Gm (s) = 1 e−τ s , (31)

s
avem
M m (ω ) = 1 , Φm (ω ) = − π − τω (32)
ω 2
şi
− sin τω − cosτω
U m (ω ) = , Vm (ω ) = . (33)
ω ω
Din ecuaţia Φm (ω ) = − (2k + 1) π , obţinem pulsaţiile punctelor de intersecţie a locului

de transfer cu semiaxa reală negativă (fig. 6.12):
(4k + 1) π
ωk = , k = 0 ,1, 2 , " (34)
2τ
Punctele de intersecţie cu semiaxa reală negativă au partea reală
− 2τ
Uk = , (35)
(4k + 1) π
deci
− 2τ
U0 = ,
π
− 2τ
U1 = etc.
5π
Fig. 6.12. Locul de transfer al sistemului pur integral cu timp mort.
6.6. APLICAŢII
♦ C6.1. Se dă sistemul cu ecuaţia

T1 y + y = 4τ 1 u ,
unde T1 = 10 s şi τ 1 = 3 s . Să se afle:
(a) valoarea maximă a amplificării în regim sinusoidal permanent;
(b) pulsaţia inferioară de bandă ωb ;
(c) amplitudinea A şi defazajul α ce caracterizează răspunsul permanent al sistemului
t t
y p = Asin( + α ) la intrarea u = 3sin .
2 2
Soluţie. (a) Sistemul are funcţia de transfer
4τ 1s 12s
G(s) = =
T1s + 1 10s + 1
şi funcţia de frecvenţă
12 jω
G ( jω ) = .
10 jω + 1
Modulul funcţiei de frecvenţă este egal cu raportul dintre modulul numărătorului şi cel al
numitorului, adică
12ω 6 1
M (ω ) = = 1− .
100ω + 1 5
2 100ω 2 + 1
Deoarece funcţia M (ω ) este crescătoare, sistemul este un filtru trece sus, cu amplificarea
maximă
6
M max = lim M (ω ) = .
ω →∞ 5
(b) Pulsaţia inferioară de bandă este dată de relaţia

M max
M (ω b ) = .
2
Rezultă ecuaţia
12ω b 6
= ,
100ωb2 + 1 5 2
din care obţinem
ωb = 0,1 rad/s.
(c) Avem
1
A = M ( ) ⋅3 = 3 6 ,
2
Argumentul funcţiei de frecvenţă este egal cu diferenţa dintre argumentul numărătorului
şi cel al numitorului, adică
π
Φ(ω ) = − arctg (10ω ) .
2
Prin urmare,
π
α= − arctg 5 > 0 .
2
6.2. APLCAŢII DE AUTOCONTROL
♦ C6.1. Se dă sistemul cu ecuaţia T1 y + y = u , unde T1 = 10 s . Să se afle:

(a) pulsaţia de bandă ωb ;
(b) amplitudinea A şi defazajul α al răspunsului y p = Asin(t / 4 + α) al sistemului în

regim sinusoidal permanent, pentru u = 2 sin t / 4 .
♦ C6.2. Fie conexiunea serie formată din subsistemele:

Σ1 : 4v + v = 3u + u , Σ2 : 5 y + y = 2v .
t t
a) Pentru u = 2 sin , să se afle răspunsul permanent v p (t ) = Asin( + α ) ;
3 3
t t
b) Pentru u = sin , să se afle răspunsul permanent y p (t ) = Asin( + α ) .
2 2
♦ C6.3. Se dă sistemul
⎧ 2 x1 = x2
⎨ , y = 3x1 .
⎩2 x2 = −2 x1 − 3x2 + u
Să se afle banda de trecere şi amplificarea în regim permanent sinusoidal cu pulsaţia
ω = 1 rad/sec.
♦ C4.6. Utiliând mediul MATLAB, să se studieze stabilitatea sistemului cu reacţie

negativă având
k e −2 s
G d ( s) = , k >0 .
10s(2s + 1)
7
CALITATEA REGLĂRII
In aplicaţiile practice, sistemele de reglare automată trebuie să fie stabile şi să

satisfacă unele performanţe de regim staţionar şi dinamic, astfel încât abaterea
(eroarea) produsă ca urmare a variaţiei în timp a referinţei, a unor perturbaţii externe
sau a unor factori perturbatori interni să aibă o valoare cât mai redusă, atât în timpul
regimului tranzitoriu, cât şi la sfârşitul acestuia.
7.1. CALITATEA REGLĂRII IN REGIM STAŢIONAR
In regim staţionar, calitatea reglării unui sistem de reglare stabil este dată de
valoarea erorii staţionare
ε st = lim ε (t ) , (1)
t →∞
la referinţă sau perturbaţie tip treaptă unitară sau rampă unitară. Sistemul este cu atât
mai precis, cu cât eroarea staţionară (numită uneori offset) are valoarea în modul
mai mică. Interpretarea geometrică a erorii staţionare la referinţă şi perturbaţie
treaptă este ilustrată în figura 7.1.
Fig. 7.1. Interpretarea erorii staţionare pentru referinţă şi perturbaţie treaptă.

Lema care urmează evidenţiază relaţiile de calcul al erorii staţionare, atunci când
se cunosc funcţiile de transfer ale sistemului automat de reglare, cu schema din
figura 7.2.
Lema erorii staţionare. Dacă un sistem de reglare automată strict stabil are
funcţia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT , atunci
1
a) ε st = lim G ER ( s) = lim , pentru r (t ) = 1(t ) ;
s→0 s →0 1 + Gd
− GV GT
b) ε st = lim G EV ( s) = lim , pentru v (t ) =1(t ) ;
s →0 s→0 1 + Gd
1 1
c) ε st = lim G ER (s) = lim , pentru r (t ) = t ⋅1(t ) ;
s →0 s s →0 s (1 + Gd )
1 − GV GT
d) ε st = lim G EV (s) = lim , pentru v (t ) = t ⋅1(t ) .
s →0 s s →0 s(1 + Gd )
Formulele de calcul al erorii staţionare se obţin imediat pe baza proprietăţii

valorii finale a transformării Laplace:
ε st = lim ε (t ) = lim sE (s) ,

t →∞ s →0
ţinând seama şi de formulele transformatelor Laplace ale funcţiilor treaptă unitară şi

rampă unitară:
1 1
L [1(t )] = , L [t ⋅1(t )] = 2 .
s s
Fig. 7.2. Sistem de reglare automată.
Observaţii. 1°. Toate relaţiile de calcul al erorii staţionare sunt valabile numai
dacă sistemul de reglare este stabil, relaţia ε st = lim sE(s) fiind validă numai atunci
s →0
când transformata Laplace E (s) are toţi polii cu partea reală negativă. Prin urmare,
obţinerea unei valori finite a erorii staţionare nu implică faptul că sistemul este
stabil.
CALITATEA REGLĂRII 137
2°. Un sistem de reglare automată se consideră a fi precis în raport cu un semnal

treaptă sau rampă aplicat la intrare (ca referinţă sau perturbaţie) atunci când eroarea
staţionară este zero.
3°. Eroarea staţionară la referinţă sau perturbaţie tip rampă este de infinit ori mai
mare decât eroarea staţionară la intrare tip treaptă. Prin urmare, dacă eroarea
staţionară este nenulă la intrare treaptă, atunci ea este infinită la intrare rampă.
Desigur, la sistemele fizice de reglare nu întâlnim niciodată erori staţionare infinite,
deoarece domeniul de liniaritate este în toate cazurile mărginit. Astfel, în cazul
exprimării procentuale a mărimilor unui sistem de reglare, valorile acestora sunt
cuprinse între 0 şi 100 %.
Teorema preciziei reglării. Fie un sistem de reglare automată strict stabil, cu
ambele canale ale părţii fixate (de execuţie şi perturbator) de tip proporţional.
(a) Dacă regulatorul este de tip proporţional, atunci eroarea staţionară este
nenulă şi finită la intrare treaptă (cu atât mai mică în modul cu cât factorul de
proporţionalitate al regulatorului este mai mare), respectiv infinită la referinţă
rampă.
(b) Dacă regulatorul conţine o componentă integrală simplă, atunci eroarea
staţionară este nulă la intrare treaptă, dar finită şi nenulă la referinţă rampă.
(c) Dacă regulatorul conţine o componentă integrală dublă, atunci eroarea
staţionară este nulă la intrare rampă, deci şi la intrare treaptă.
Teorema preciziei reglării poate fi uşor demonstrată pe baza relaţiilor date de
lema erorii staţionare, în care funcţia de transfer a sistemului deschis Gd (s) este
produsul dintre funcţia de transfer a regulatorului GR (s) şi funcţia de transfer a
părţii fixate GF (s) :
Gd (s) = GR (s)GF (s) .
In cazul (a), pentru r = 1(t ) , avem

1 1
ε st = lim = ,
s→0 1 + G R ( s )G F ( s ) 1 + K R K F
unde K R şi K F sunt factorii statici de proporţionalitate ai regulatorului şi părţii

fixate. Prin urmare, eroarea staţionară este nenulă, dar cu atât mai mică cu cât
factorul de proporţionalitate K R al regulatorului este mai mare. In majoritatea
aplicaţiile industriale (de reglare a debitului, presiunii, temperaturii etc.), factorul de
proporţionalitate al regulatorului nu poate fi însă mărit prea mult, deoarece sistemul
de reglare tinde să devină oscilant sau chiar instabil. Totuşi, în domeniul

electronicii, întâlnim dispozitive analogice cu buclă închisă (cu legătură de reacţie
negativă), având deci structura unui sistem de reglare automată, în care
“regulatorul” este un amplificator de tensiune cu factorul de amplificare de ordinul
sutelor sau miilor. Aceste dispozitive electronice cu buclă închisă funcţionează
practic cu eroare staţionară nulă la intrare treaptă.
In cazul (b), considerând un regulator de tip PI cu funcţia de transfer
1
G R ( s) = K R (1 + ),
Ti s
pentru r = 1(t ) , avem
1 Ti s 0
ε st = lim = lim = =0,
s →0 1 s →0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) 0 + K R (0 + 1) K F
1 + K R (1 + )G F ( s)
Ti s
iar pentru r (t ) = t ⋅1(t ) , avem
1 1 Ti Ti
ε st = lim ⋅ = lim = .
s →0 s 1 s →0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) K R K F
1 + K R (1 + )G F ( s)
Ti s
Prin urmare, eroarea staţionară la referinţă treaptă este nulă, iar la referinţă rampă
este finită şi nenulă, cu atât mai mică cu cât factorul de proporţionalitate K R al
regulatorului este mai mare şi constanta de timp integrală Ti mai mică.
In cazul (c), în care
1 *
G R (s) =
G (s) , G R* (0) ≠ 0 ,
2 R
GF (0) = K F ,
s
pentru referinţă rampă unitară avem
1 s 0
ε st = lim = lim = =0.
s →0 s (1 + G R G F ) s →0 s + G R ( s )G F ( s ) 0 + G* (0) K
2 *
R F
Prin urmare, eroarea staţionară este nulă la referinţă rampă, deci şi la referinţă
treaptă.
Observaţie. Atunci când partea fixată a sistemului de reglare este de tip integral,
eroarea staţionară la referinţă sau perturbaţie treaptă este nulă chiar şi în cazul unui
regulator de tip proporţional. Pentru a avea eroare staţionară nulă şi la referinţă sau
perturbaţie de tip rampă se recomandă totuşi utilizarea unui regulator cu
componentă integrală simplă, dar având intensitatea redusă, pentru a se evita apariţia
regimului oscilant.
7.2. CALITATEA REGLĂRII IN REGIM DINAMIC

In regim dinamic, calitatea reglării sistemelor automate este descrisă cu ajutorul
unor indici de performanţă asociaţi de obicei răspunsului sistemului la referinţă sau
perturbaţie tip treaptă. Unele aspecte ale calităţii regimului dinamic pot fi descrise şi
cu ajutorul caracteristicilor de frecvenţă, care permit aprecierea comportării
sistemului la semnale de intrare sinusoidale de frecvenţe diverse.
In continuare sunt prezentaţi principalii indici de calitate asociaţi răspunsului
indicial y(t ) al sistemului de reglare la o variaţie de tip treaptă a mărimii de
referinţă.
Banda de alocare a polilor unui sistem de reglare dat este intervalul (−∞ , α] ,
unde α este valoarea maximă a părţii reale a polilor sistemului de reglare. In cazul
unui sistem care are numai poli simpli de forma pi = ai + jbi cu ai < 0 , i = 1, 2 , " , n ,
variabila timp t apare în componenta tranzitorie a răspunsului indicial numai prin
intermediul exponenţialelor
e pit = e ait (cosbi t + j sin bi t ) .
Presupunând că sistemul este strict stabil şi are toţi polii situaţi în stânga dreptei
s = α ( α < 0 ), adică ai ≤ α pentru orice i , cu cât valoarea lui α este mai mică, cu
atât este eliminată mai rapid componenta tranzitorie a răspunsului sistemului,
obţinându-se astfel un timp tranzitoriu mai scurt. Condiţia ca toţi polii să aibă partea
reală mai mică sau egală cu α este echivalentă cu condiţia ca polinomul
P ( s + α)
să fie hurwitzian în raport cu variabila s , unde P(s) este polinomul polilor

sistemului de reglare. In proiectare se impune limitarea capătului superior al benzii
de alocare a polilor la o valoare negativă dată, printr-o condiţie de forma
α ≤ α impus ( α impus < 0 ).
Minimizarea indicelui de calitate α în raport cu parametrii de acordare ai

regulatorului asigură de regulă un răspuns indicial rapid, dar oscilant amortizat.
Durata regimului tranzitoriu ( Ttr ) reprezintă intervalul de timp cuprins între

momentul t = 0 în care referinţa se modifică sub formă de treaptă şi momentul
t = Ttr în care mărimea reglată y(t ) atinge pentru ultima dată una din limitele
yst ± Δ , fără a mai ieşi din zona cuprinsă între cele două limite, unde y st este
valoarea staţionară (finală) a ieşirii, iar Δ este 0,05 y st sau 0,02 y st – figura 7.3.
Matematic, durata regimului tranzitoriu este cea mai mică valoare a
parametrului Ttr astfel încât
y(t ) − yst ≤ Δ ∀ t ≥ Ttr . (3)
Reamintim că la sistemele de întârziere de ordinul unu cu constanta de timp T1 ,

durata regimului tranzitoriu este Ttr ≅ 3T1 pentru Δ = 0,05 yst , respectiv Ttr ≅ 4T1
pentru Δ = 0,02 yst . De asemenea, la sistemele de întârziere de ordinul doi cu
constantele de timp T1 şi T2 , durata regimului tranzitoriu este
Ttr ≅ 3(T1 + T2 ) ,
respectiv
Ttr ≅ 4(T1 + T2 ) .
Fig. 7.3. Indicatori de calitate asociaţi răspunsului indicial.
Un sistem de reglare automată este cu atât mai performant sub aspect dinamic cu
cât durata regimului tranzitoriu este mai mică. La sistemele de ordinul doi sau mai
mare nu există formule analitice pentru exprimarea acestui indicator.
Suprareglajul ( σ ) se defineşte ca fiind depăşirea relativă maximă a valorii
staţionare a ieşirii, adică
σ
σ = 1 ⋅100 % . (4)
y st
Sistemele cu răspuns indicial crescător au suprareglajul nul. In proiectarea
sistemelor de reglare se impune limitarea superioară a suprareglajului σ la o
valoare cuprinsă între 1 şi 15 %, în funcţie de specificul sistemului şi de

performanţele dorite.
Gradul de amortizare ( δ ) este caracteristic numai sistemelor de reglare cu
răspuns indicial oscilant, fiind o măsură a raportului subunitar al primelor două
depăşiri pozitive ale valorii staţionare,
σ3
δ =1 − . (5)
σ1
In cazul sistemelor cu răspuns oscilant amortizat, gradul de amortizare ia valori
cuprinse între 0 si 1. Pentru limitarea duratei regimului tranzitoriu, δ trebuie să aibă
o valoare cât mai apropiată de 1.
Indicii integrali, atunci când sunt aleşi convenabil, pot asigura o caracterizare
mai completă a calităţii regimului dinamic şi o proiectare optimală a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales în raport cu structura şi parametrii
regulatorului.
La sistemele de reglare cu eroare staţionară nulă la referinţă sau perturbaţie
treaptă unitară, printre cei mai utilizaţi indici de tip integral, menţionăm următorii:
∞
I1 = ∫ ε (t ) dt , (6)
0
∞
I 2 = ∫ ε 2 (t ) dt , (7)
0
∞
I 3 = ∫ [ε 2 (t ) 2 + τ 2 ε(t )]dt , (8)
0
∞
I 4 = ∫ [ε 2 (t ) + k (c(t ) − c st ) 2 ]dt , (9)
0
unde ε este eroarea (abaterea), c - mărimea de comandă, c st - valoarea staţionară a

mărimii de comandă, iar τ şi k - constante pozitive de ponderare.
Indicele I1 este rar utilizat în analiza şi sinteza analitică a sistemelor, din cauza
operatorului de tip "modul", care ridică probleme în calculul analitic al integralei.
Indicele integral pătratic I 2 poate fi calculat analitic, iar sinteza regulatorului prin
minimizarea acestui indice asigură performanţe dinamice de bună calitate, fără a
garanta însă obţinerea unui suprareglaj suficient de mic şi un consum energetic
redus.
Minimizarea indicelui I3 asigură, prin comparaţie cu I 2 , o reducere a vitezei de
variaţie a mărimii reglate y şi, prin aceasta, o reducere a suprareglajului, în timp ce
minimizarea indicelui I 4 asigură, tot prin comparaţie cu I2 , o reducere a
consumului de energie în procesul de schimbare a valorii mărimii reglate.
7.3. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 7.1. Elementele unui sistem de reglare automată au următoarele ecuaţii:

R: c = kε , ε = r − m , k > 0 ,
E: 2u + u = 2c ;
P: 5 y + y = u − 0,25v ;
T: m + m = y .
Să se calculeze eroarea staţionară la referinţă şi perturbaţie treaptă unitară, respectiv rampă
unitară. Care este valoarea minimă posibil a erorii staţionare la referinţă treaptă ?
Soluţie. Avem
2 1 −1 1
GR = k , GE = , GP = , GV = , GT = ,
2s+ 1 5s + 1 4(5s+ 1) s+ 1
2k
Gd = G R G E G P GT = ,
(2s + 1)(5s + 1)( s + 1)
1 1
ε st = lim G ER (s) = lim = , pentru r (t ) = 1(t ) ,
s →0 s →0 1 + Gd 1 + 2k
− GV GT −1
ε st = lim G EV ( s) = lim = , pentru v (t ) = 1(t ) .
s →0 s →0 1 + Gd 4(1 + 2k )
Deoarece eroarea staţionară la referinţă şi perturbaţie treaptă unitară nu este nulă, la

referinţă şi perturbaţie rampă unitară ea va fi ∞ , respectiv − ∞ .
Scriind ecuaţia polilor 1 + Gd = 0 sub forma
10s 3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k = 0 ,
din criteriul de stabilitate Hurwitz rezultă că sistemul de reglare este strict stabil atunci
când Δ 2 > 0 , unde Δ 2 = 8 ⋅17 − 10(1 + 2k ) = 2(63 − 10k ) . Aşadar, valorile erorii staţionare
obţinute anterior sunt valabile numai atunci când sistemul de reglare este strict stabil, adică
pentru 0 < k < 6,3 . Prin urmare, eroarea staţionară minimă posibil la referinţă treaptă unitară
este
1 1
(ε st ) min = = ≈ 0,0735 = 7,35 % .
1 + 2k max 1 + 2 ⋅ 6,3
♦ Aplicaţia 7.2. Fie sistemul de reglare automată caracterizat prin

GR = K (1 + 1 ) , K > 0 , GE = 4 , GP = 1 , GT = 1 .
4s 2 s+ 1 4 s+ 1 s+ 1
Să se determine K astfel încât
(a) polii sistemului să fie situaţi în stânga dreptei s = −0,2 ;
(b) banda de alocare a polilor sistemului să fie cât mai la stânga posibil.
Soluţie. Sistemul de reglare are
K
Gd = ,
s(2s+ 1)(s+ 1)
şi polinomul polilor
P(s) = 2s 3 + 3s 2 + s + K .
Din criteriul Hurwitz rezultă că sistemul este stabil pentru 0 < K < 3 .
2
(a) Polii sistemului de reglare sunt situaţi în stânga dreptei s = −0,2 dacă polinomul
p(s) are toate rădăcinile cu partea reală negativă, unde
p( s) = P( s − 0,2) = 2( s − 0,2) 3 + 3( s − 0,2) 2 + (s − 0,2) + K = 2s 3 + 1,8s 2 + 0,04s − 0,096 + K .

Conform criteriului Hurwitz, este necesar şi suficient ca toţi coeficienţii ai şi minorul
principal
Δ 2 = a1a2 − a0a3 = 2(0,132 − K )
să fie pozitivi. In concluzie, sistemul de reglare are toţi polii situaţi în stânga dreptei
s = −0,2 pentru 0,096 < K < 0,132 .
In figura 7.4 sunt prezentate răspunsurile indiciale y (t ) ale sistemului de reglare la
referinţă treaptă unitară pentru cele două valori extreme ale factorului de proporţionalitate
K.
Fig. 7.4. Răspunsuri ale sistemului de reglare la referinţă treaptă unitară.
(b) Trebuie să găsim cea mai mică valoare a lui α astfel încât polinomul
P( s + α) = 2(s + α) 3 + 3( s + α) 2 + (s + α) + K =
= 2s 3 + 3(1 + 2α)s 2 + (6α 2 + 6α + 1) s + 2α 3 + 3α 2 + α + K
să fie hurwitzian. Coeficienţii a1 = 6α 2 + 6α + 1 şi a 2 = 3(1 + 2α) sunt pozitivi pentru

−3+ 3
α> ≅ −0,2113 , iar coeficientul a 0 = 2α 3 + 3α 2 + α + K este pozitiv pentru
6
− 3+ 3
K > −2α 3 + 3α 2 − α . Cea mai la stânga alocare a polilor corespunde lui α = şi se
6
obţine pentru K = 3 ≅ 0,0962 , dat de relaţia K = −2α 3 + 3α 2 − α .
18
♦ C7.1. Să se calculeze eroarea staţionară la perturbaţie treaptă unitară a sistemului de

reglare automată caracterizat prin:
2
G R = K , GE = 1 , G P = ,
3s+ 1 2
20s + 9s + 1
−1
GV = 2
, GT = 1 .
20s + 12s + 1
Care este valoarea minimă posibil a erorii staţionare ?
♦ C7.2. Să se calculeze eroarea staţionară la referinţă rampă unitară a sistemului de reglare

automată caracterizat prin:
GR = 2(1 + 1 ) , GE = 1 ,
Ti s 2 s+ 1
GP = 1 , GT =1 .
9s + 1
♦ C 7.3. Pentru sistemul de reglare automată caracterizat prin
GR = K (1 + 1 ) , GE = 1 ,
4s 2 s+ 1
GP = 1 , GT = 1 ,
8s+ 1 4 s+ 1
−1
să se determine K astfel încât polii sistemului să fie situaţi în stânga dreptei s = .
20
♦ C7.4. Procesul P din componenţa sistemului de reglare după perturbaţie din figura de
mai jos are modelul
P: 20 y + 12 y + y = 3u + 2u − 4v - v .
Să se determine funcţia de transfer GC (s) a compensatorului C pe canalul V − U , astfel

încât compensarea efectului perturbator să fie perfectă.

Teoria Sistemelor PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

Teoria sistemelor reprezintă un ansamblu de concepte, cunoştinţe, metode şi

1.1. DEFINIREA ŞI CARACTERIZAREA SISTEMELOR

Conceptul de sistem a apărut şi s-a dezvoltat de-a lungul timpului, ca rezultat al

In literatura de specialitate există diverse definiţii ale conceptului de sistem,

Mărimile de intrare sunt mărimi independente de sistem (deci de tip cauză),

La sistemele de tip I-S-E, transferul de informaţie intrare-ieşire se realizează în

ieşire se realizează numai pe canalul direct I → E. Sistemele netriviale la care

Fig. 1.2. Reprezentarea unui sistem.

funcţii de tranziţie a stării ϕ , care exprimă evoluţia în timp a stării X dintr-o

X (t ) = ϕ (t; t0 , X 0 , U[t0 , t ) ) , t ≥ t 0 . (1)

Axiomatica funcţiei de tranziţie include proprietatea de consistenţă, adică

La sistemele continue, funcţia de tranziţie a stării este de tip integral, conţinând

In cazul particular a = 0 (când sistemul este de tip pur integral), funcţia de

La sistemele discrete cu perioada de discretizare a timpului egală cu 1, funcţia

U (t0 ) , U (t0 + 1) , ... , U (t −1) .

Astfel, sistemul cu transferul intrare-stare descris de ecuaţia cu diferenţe cu

x(t +1) = ax(t ) + bu (t ) , t ∈ Z ,

are funcţia de tranziţie a stării

Pentru o stare iniţială X 0 şi o intrare dată U[t , curba de evoluţie a stării

X (t ) = [ x1(t ) x2 (t ) " xn (t )]T în spaţiul stărilor (n-dimensional) se numeşte

este forţată (fig. 1.3).

Fig. 1.3. Traiectorii de stare.

La rândul ei, ieşirea Y poate fi exprimată în funcţie de starea curentă X şi de

Y (t ) =η (t; X (t ),U (t )) . (4)

In afara mărimilor variabile de intrare, de stare şi de ieşire, în descrierea

Fig. 1.4. Exemplu de sistem fizic.

Sistemul are două variabile de stare, deoarece conţine 2 elemente capabile să

1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR

Pe baza unor proprietăţi derivate din caracterul structural-unitar, cauzal-

1.2.1. Sisteme continue şi discrete

Sistemele cu timp continuu sunt acele sisteme la care mărimile de intrare, de

♦ Un circuit electronic care conţine elemente analogice şi un releu electromagnetic

Sistemele cu timp discret sunt acele sisteme la care mărimile de intrare, de

♦ Dispozitivele de semnalizare optică şi acustică (pentru alarmare la ieşirea unei

1.2.2. Sisteme liniare şi neliniare

Sistemele liniare sunt acelea care, în orice condiţii, verifică principiul

E (c1) + E (c2 ) + " + E (ck ) = E (c1 + c2 + " + ck ) , (5)

unde prin E (ci ) am notat efectul cauzei ci .

1.2.3. Sisteme statice şi dinamice

1.2.4. Sisteme monovariabile şi multivariabile

respectiv m sisteme monovariabile. Sistemele monovariabile se mai numesc

Fig. 1.5. Sistem multivariabil.

1.2.5. Sisteme deschise şi închise

Sistemele deschise (cu structură deschisă) sunt caracterizate printr-un flux de

Fig. 1.6. Sisteme automate deschise şi închise.

In cazul sistemului de reglare automată, dispozitivul de automatizare DA primeşte

1.2.6. Sisteme cu timp mort

In cazul sistemelor fizice cu parametri distribuiţi, la care viteza de propagare a

♦ Un cuptor tubular pentru încălzirea petrolului, având ca mărime de intrare debitul

Fig. 1.7. Răspunsul la intrare treaptă

1.2.7. Sisteme cu parametri constanţi şi variabili

Sistemele cu parametri constanţi (numite şi invariante) au o structură fixă şi

♦ Un exemplu de sistem cu parametri variabili este cuptorul tubular cu flacără

Fig. 1.8. Sistem cu structură variabilă.

1.2.8. Sisteme cu parametri concentraţi şi distribuiţi

Sistemele fizice cu parametri concentraţi sunt acelea la care se poate

Comportamentul dinamic al sistemelor continue cu parametri concentraţi este

1.2.9. Clasificarea sistemelor automate

Sistemele automate sunt sisteme tehnice de supraveghere, comandă şi control

dispozitive de execuţie (acţionare), deoarece permit generarea prin mijloace

Sistemele automate pneumatice de presiune medie funcţionează cu semnal

Protecţia automată presupune oprirea (blocarea) parţială sau totală a procesului

an y (n) + an−1 y (n−1) + "+ a1 y + a0 y = br u (r ) + br −1u (r −1) + "+ b1u + b0 u , (15)

⎧⎪ X (t )=f (t, X (t ),U (t ))

⎡ x1 ⎤ ⎡a11 a1n ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡b11 b1m ⎤ ⎡ u1 ⎤

⎡ x1 ⎤ ⎡a11 a1n ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ b1 ⎤

⎧ x1 = a11 x1 + a12 x2 + " + a1n xn + b1u