CAPÍTULO 3.CUERPOS RÍGIDOS. SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS.

1. Introducción.

Un cuerpo debe trasladarse como la combinación de varias partículas tendrán que

tomarse en consideración el tamaño del cuerpo y también que las fuerzas tienen
distinto punto de aplicación un cuerpo rígido es aquel que no se deforma, las
estructuras y maquinas reales nunca son absolutamente rígidas, se deforman.
Tales deformaciones son importantes en lo concerniente a la resistencia.

En este capítulo se estudiara el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo

rígido. Una fuerza dada sobre un cuerpo rígido permanece inalterada si dicha
fuerza se mueve a lo largo de su línea de acción.

Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido pueden representarse por vectores
deslizantes. Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza
sobre un cuerpo rígido son el momento de una fuerza con respecto a un punto y el
momento de una fuerza con respecto a un eje.

En este capítulo se presentan los aspectos fundamentales del algebra vectorial

aplicados a la solución de problemas que involucran fuerzas que actúan sobre
cuerpos rígidos. Otro concepto que se presenta en este capítulo es el de un par,
esto es la combinación de dos fuerzas que tienen la misma magnitud, líneas de
acción paralela y sentidos opuestos.

2. Fuerzas externas e internas.

Las fuerzas externas representan la acción que ejercen otras fuerzas sobre el
cuerpo rígido en consideración, ellas son las responsables del comportamiento
externo del cuerpo rígido. Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas
las partículas que conforman al cuerpo rígido como ejemplo de estas fuerzas
externas considere las fuerzas que actúan sobre un camión descompuesto que es
arrastrado hacia adelante por varios hombres mediante unas cuerdas atadas a la
defensa delantera

3. Principio de transmisibilidad. Fuerzas equivalentes.

Este principio estable que las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido

permanecerán inalteradas si una fuerza f que actúa en punto dado de ese cuerpo
se remplaza por una fuerza f pítima que tiene la misma magnitud y dirección pero
que actúa en un punto distinto siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma
línea de acción las dos fuerza f y f prima producen el mismo efecto sobre el cuerpo
rígido y se dice que son equivalentes.
La acción de una fuerza puede ser transmitida a lo largo de su línea de acción.
El principio de transmisibilidad puede ser derivado a partir del estudio de la
dinámica. El estudio de la estática contiene la ley del paralelogramo para la
adición de vectores, la primer a ley de newton y el principio de transmisibilidad las
fuerza que actúan sombre un cuerpo rígido deben ser representadas por una clase
de vector diferente le vector deslizante. El principio de transmisibilidad y el
concepto de fuerzas equivalentes tienen limitaciones.

4. Producto vectorial de dos vectores.

El momento de una fuerza con respecto a un punto. El producto vectorial de los

vectores p y q se define como el vector v que satisface las siguientes condiciones:
la línea de acción de cv es perpendicular al plano que contiene p y q2.

La magnitud de v es el producto de las magnitudes de p y q por el seno del ángulo

zero formado por p y q por tanto se tiene v=pqsen03.

La dirección de v se obtiene a partir de la regla de la mano derecha.

En virtud de la notación utilizada el producto vectorial de dos ventores p y q

también se conocen como el producto cruz de p y q. se concluye que cuando dos
vectores p y q tienen la misma dirección o direcciones opuestas su producto
vectorial es igual a zero. En el caso genera la magnitud v del producto vectorial de
q p y q es igual al área del paralelogramo que tiene como lados a p y q.

5. Productos vectoriales expresados en términos de componentes rectangulares

A continuación se procederá a determinar el producto vectorial de cualquier par de

los vectores unitarios i j k que fueron definidos en el capítulo dos.

Considérese primero el producto i x j. Como ambos vectores tienen una magnitud

igual a uno y dado que estos forman ángulos rectos entre su producto vectorial
también deberá ser un vector unitario, dicho vector unitario debe ser k puesto que
los vectores i j i k son mutuamente perpendiculares y forman una triada a mano
derecha.

Ahora se puede expresar fácilmente el producto vectorial v de dos vectores dados

P y Q en términos de las componentes rectangulares de dichos vectores.

Con el uso de la propiedad distributiva se expresa v como la suma de productos

vectoriales. Por tanto los componentes rectangulares del producto vectorial v
están dados por

Vx = P y Qz – Pz Qy, Vy = Pz Qx - Px Qz, Vz = Px Qy – Py
6. Momento de una fuerza con respecto a un punto.

Considérese una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido. Como se sabe la
fuerza F está representada por un vector que define la magnitud y su dirección.

La posición de A puede definirse de manera conveniente por medio del vector r

que une al punto de referencia fijo O con A. El momento F con respecto a O se
define como el producto vectorial de r F.

En el sistema de unidades del SI, donde la fuerza se expresa en newton y la

distancia en metros, el momento de una fuerza estará expresado en newton-
metro. Problemas solo en dos dimensiones.

Muchas aplicaciones tratan como estructuras bidimensionales, estructuras cuyos

espesores insignificantes en comparación con su longitud y anchura, las cuales
están sujetas a fuerzas contenidas en su mismo plano.

Dichas estructuras bidimensionales y las fuerzas que actúan sobre ellas pueden
representarse fácilmente sobre una hoja de papel o sobre una pizarra. Por tanto,
su análisis es más simple que el correspondiente al caso de las estructuras y
fuerzas tridimensionales.

7. Teorema de Varignon.

La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede emplear para

determinar el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. r x (F1 +
F2 + ...) = r x F1 + r x F2 + ...

Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias

fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas
con respecto al mismo punto O.

La relación permite remplazar el cálculo directo del momento de una fuerza F por
el cálculo de los momentos de dos o más fuerzas componentes.

8. Componentes rectangulares del momento de una fuerza.

En general la determinación del momento de una fuerza en el espacio se simplifica

en forma considerable si el vector de fuerza y el vector de posición a partir de su
punto de aplicación se descomponen en sus componentes x, y y z.

9. Producto escalar de dos vectores.

El producto escalar de dos vectores P y Q se definen como el producto de las

magnitudes de P y Q y el coseno del ángulo teta formado por P y Q. El producto
escalar de P y Q se denota mediante P ·Q. Entonces se escribe P · Q = PQ
coseno teta.

10. Triple producto mixto de tres vectores.

Se define al triple producto escalar como la expresión escalar S· (P x Q), la cual se

obtiene formando el producto escalar de S con el producto vectorial de PQ.

11. Momento de una fuerza con respecto a un eje dado.

Ahora que se ha incrementado el conocimiento del algebra vectorial, se puede

introducir un nuevo concepto: momento de una fuerza con respecto a un eje.
Considérese nuevamente la fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido y el
momento Mo de dicha fuerza con respecto a O. Sea OL un eje a través de O; el
momento Mol de F con respecto a OL se define como la proyección OC del
momento Mol sobre el eje OL.

El significado fisico del momento Mol de una fuerza F con respecto al eje fijo OL
se vuelve más evidente si se descompone a F en dos componentes rectangulares
F1 y F2 con F1 paralela a OL y F2, contenido en un plano P perpendicular a OL.

El producto vectorial r2 x F2 es perpendicular al plano P y representa el momento

de la componente F2 de F con respecto al punto Q donde OL interseca a P.

Se aprecia que de la misma forma que las componentes Fx, Fy y Fz de una fuerza
F que actúa sobre un cuerpo rígido miden, respectivamente, la tendencia de F a
mover el cuerpo rígido en las direcciones de x, y y z. Se debe observar que el
resultado obtenido es independiente del punto B seleccionado sobre el eje dado.

12. Momento de un par.

Se dice que dos fuerzas F y -F que tienen la misma magnitud, líneas de acción
paralelas y sentidos opuestos forman un par. Aunque las dos fuerzas no originaran
una traslación del cuerpo sobre el que están actuando este si tenderán a hacerlo
rotar. Como el vector r es independiente de la elección del origen O de los ejes
coordenados, se observa que se obtendría el mismo resultado si los momentos de
F y –F se hubieran calculado con respecto a un punto O prima.

13. Pares equivalentes.

Como cada uno de los tres pares mostrados tiene el mismo momento M, se
puede esperar que los tres pares tengan el mismo efecto sobre la caja. Por más
razonable que parezca esta conclusión, no debe aceptarse de inmediato. Antes de
establecer que dos sistemas de fuerzas producen el mismo efecto sobre un
cuerpo rígido, esto debe de mostrarse con base en la evidencia experimental que
se ha presentado hasta este momento. Ahora se procede a demostrar que dos
pares que tienen el mismo momento M son equivalentes. Al representar con A, B,
C, y D los puntos de intersección de las líneas de acción de los dos pares, se
deslizan primero las fuerzas F1 y -F1 hasta que estén unidas, respectivamente A y
B. Entonces la fuerza F1 se descompone en una componente P a lo largo de la
línea A B y una componente Q a lo largo de AC. Por tanto, las fuerzas Q y Q son
iguales.

14. Adición o suma de pares.

Considere dos planos P1 y P2 que se intersecan u dos pares que actúan,

respectivamente, en P1 y P2. Sin perder la generalidad que el par en P1 consta de
dos fuerzas F1 y -F1 perpendiculares a la línea de intersección de los dos planos y
que actúan, respectivamente, en A y B. Es obvio que la resultante R de F1 y F2 y
la resultante -R de -F1 y -F2 forman un par. Se concluye que la suma de dos pares
cuyos momentos son iguales a M1 y M2 es un par de momento M igual a la suma
vectorial de M1 y M2.

15. Los pares pueden representarse por medio de vectores.

Los pares que tienen el mismo momento, sin importar si actúan en el mismo plano
o en planos paralelos son equivalentes. No hay necesidad de dibujar las fuerzas
que en realidad forman un par dado con el propósito de definir el efecto que dicho
par produce sobre un cuerpo rígido.

16. Descomposición de una fuerza dada en una fuerza en O y un par.

Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido en un punto A definido
por el vector de posición r.

Suponga que por alguna razón se quiere que la fuerza actúe en el punto O.
aunque F se pueda mover a lo largo de su línea de acción, no es posible moverla
al punto O, que no se encuentra sobre la línea de acción original de la fuerza, sin
modificar el efecto que F produce sobre el cuerpo rígido.

Sin embargo, pueden unirse dos fuerzas al punto O, una igual a F y otra igual a -F,
sin modificar el efecto que la fuerza original tiene sobre el cuerpo rígido.

Si la fuerza F se hubiera trasladado del punto A a un punto diferente O prima, se

tendría que calcular el momento Mo prima = r prima x F de F con respecto a O
prima, y se hubiera fijado a O prima un nuevo sistema fuerza-par constituido por F
y por el vector de par Mo prima.
17. Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par.

Considerase un sistema de fuerzas F1, F2, F3, que actúan sobre un cuerpo rígido
A1, A2, A3 ... definidos por los vectores de posición r1, r2,r3, etc. como se vio en
la sección anterior, F1 puede ser trasladada de A1 a un punto dado O si se agrega
al sistema original de fuerzas un par de momento M1, igual al momento r1 x F1 de
F1 con respecto a O. Si se repite este procedimiento con F2, F3, ... se obtiene el
sistema que consta de las fuerzas originales ahora actuando en O y los vectores
de par que han sido agregados.

Una vez que un sistema de fuerzas dado se ha reducido a una fuerza y un par que
actúan en el punto O, dicho sistema puede reducirse a una fuerza y un par
actuando en cualquier otro punto Oprima.

Los componentes Rx, Ry, Rz, representan, respectivamente, las sumas de las
componentes x, y y z de las fuerzas dadas, y miden la tendencia del sistema a
impartir al cuerpo rígido un movimiento de traslación en la dirección de x, y o z.

18. Sistemas equivalentes de fuerzas.

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden ser reducidos al mismo

sistema fuerza-par en un punto dado O. El sistema fuerza para en O establece
que dos sistemas de fuerzas F1, F2, F3, y F prima 1, F prima 2, F prima 3, ... que
actúan sobre el mismo cuerpo rígido son equivalentes si y solo si,
respectivamente, las sumas de las fuerzas y las de los momentos con respecto a
un punto dado O de las fuerzas de los dos sistemas son iguales.

19. Sistemas equipolentes de vectores.

Cuando respectivamente sus resultantes y sus momentos resultantes con

respecto a un punto arbitrario O son iguales, se dice, que los dos sistemas son
equipolentes.

El resultado que se acaba de establecer en la sección anterior se puede enunciar

como sigue: Si dos sistemas de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido son
equipolentes, entonces ambos también son equivalentes.

20. Otras reducciones de un sistema de fuerzas.

Cuando R = 0, el sistema fuerza par se reduce a un vector de par Mro. Entonces

el sistema de fuerzas dado puede ser reducido a un solo par, que recibe el nombre
de par resultante del sistema.
Los sistemas de fuerzas que pueden ser reducidos a una sola fuerza, son aquellos
sistemas a los cuales la fuerza R y el vector de par Mro son mutuamente
perpendiculares.

En general esta condición no se cumplirá para sistemas de fuerzas en el espacio,

si se cumplirá para sistemas constituidos por

1. fuerzas concurrentes
2. fuerzas coplanares
3. fuerzas paralelas.

21. Reducción de un sistema de fuerzas a una llave de torsión o torsor.

En el caso general de un sistema de fuerzas en el espacio, el sistema equivalente

fuerza -par en O consta de una fuerza R y un vector de par Mro, ambos distintos
de 0, que no son perpendiculares entre sí.

El vector de par puede ser reemplazado por otros dos vectores de par obtenidos al
descomponer Mro en una componente M1 a lo largo de R y una componente M2
en un plano perpendicular a R.

El sistema original de fuerzas se reduce a R y al par vector M1. A este sistema

fuerza par se le conoce como llave de torsión. Para definir el eje de una llave de
torsión se puede escribir una relación que involucra al vector de posición r de un
punto arbitrario P localizado sobre dicho eje.
CAPÍTULO 4 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS

Cuando la fuerza y el par son iguales a cero, las fuerzas externas forman un
sistema equivalente y se dice que el cuerpo rígido se encuentra en equilibrio.

Por tanto, las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo

rígido se pueden obtener igualando a cero a R y a 𝑀𝑜R

ΣF = 0 ΣMO = Σ(r x F) = 0

Si se descompone cada fuerza y cada momento, obtenemos,

Las ecuaciones obtenidas se pueden emplear para determinar fuerzas

desconocidas que están aplicadas sobre el cuerpo rígido o reacciones
desconocidas ejercidas sobre este por sus puntos de apoyo

Para poder escribir las ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rígido, es esencial
identificar primero todas las fuerzas que actúan sobre dicho cuerpo y, entonces,
dibujar el diagrama de cuerpo libre correspondiente.

1. Diagrama de cuerpo libre:

Al resolver un problema relacionado con el equilibrio de un cuerpo rígido es

esencial que se consideren todas las fuerzas que actúan sobre éste. Por tanto, el
primer paso en la solución del problema es crear un diagrama de cuerpo libre del
cuerpo rígido en consideración.

Los pasos a seguir al momento de dibujar un diagrama de cuerpo libre:

 Se debe separar el cuerpo del suelo y de todos los demás cuerpos. Así, se
realiza un croquis del contorno del cuerpo ya aislado.
 Todas las fuerzas externas deben indicarse en el diagrama de cuerpo libre.
Estas fuerzas representan las acciones ejercidas sobre el cuerpo libre por
el suelo y por los cuerpos que han sido separados del mismo.
 Las magnitudes y las direcciones de las fuerzas externas que son
conocidas deben señalarse con claridad en el diagrama de cuerpo libre.
 Las fuerzas externas desconocidas consisten en las reacciones a través de
las cuales el suelo y otros cuerpos se oponen a un posible movimiento del
cuerpo libre.
 El diagrama de cuerpo libre también debe incluir dimensiones, puestos que
estas se pueden necesitar para el cálculo de momentos de fuerzas.

ΣFX=0 ΣFY=0 ΣFZ=0

ΣMX=0 ΣMY=0 ΣMZ=0

2. Equilibrio en dos dimensiones:

Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones de una estructura bidimensional:

Las reacciones ejercidas sobre una estructura bidimensional pueden ser divididas
en tres grupos que corresponden a tres tipos de apoyos (puntos de apoyo) o
conexiones:

 Reacciones equivalente a una fuerza con una línea de acción conocida. Los
apoyos y las conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen
rodillos, balancines, superficies sin fricción, eslabones o bielas y cables
cortos, collarines sobre barras sin fricciones y pernos sin fricción en ranuras
lisas. Cada uno de estos apoyos y conexiones pueden impedir el
movimiento solo en una dirección.
 Reacciones equivalente a una fuerza de magnitud y dirección
desconocidas. Los apoyos y las conexiones que originan reacciones de
este tipo incluyen pernos sin fricción en orificios ajustados, articulaciones o
bisagras y superficies rugosas. Estos pueden impedir la traslación del
cuerpo o bien no pueden impedir la rotación del mismo.
 Reacciones equivalente a una fuerza y un par. Estas reacciones se originan
por apoyos fijos, los cuales se oponen a cualquier movimiento del cuerpo
libre y, por tanto, lo restringen por completo.

3. Equilibrio de un cuerpo rígido en dos dimensiones

Al seleccionar a los ejes x y y en el plano de la estructura, se tiene que,

ΣFX= 0 ΣFY= 0 ΣMO= 0

Es posible obtener ecuaciones de una sola incógnita al sumar momentos con

respecto al punto de intersección de las líneas de acción de dos fuerzas
desconocidas o, si dichas fuerzas son paralelas, sumar las componentes
perpendiculares a esa dirección común.

4. Reacciones estáticamente indeterminada:

Los tipos de apoyos que usan imposibilitan que el cuerpo rígido se moviera bajo la
acción de cargas dadas o bajo cualquier otra condición de carga, estos se dice
que el cuerpo rígido tiene restricción completa; a estos apoyos involucran tres
incógnitas. Cuando se presenta una situación como esta, se dice que son
reacciones estáticamente determinadas.

Si un cuerpo rígido tiene restricciones completa y si las reacciones en sus apoyos

son estáticamente determinadas, entonces habrá tantas incógnitas como
ecuaciones de equilibrio. Se debe señalar que la condición ya mencionada,
aunque es necesaria, no es suficiente.

Un cuerpo rígido esta impropiamente restringido siempre que los apoyos estén
ubicados de tal forma que las reacciones sean concurrentes o paralelas.

5. Equilibrio de un cuerpo sujeto a dos fuerzas:

Por lo general, un cuerpo se encuentra en estas circunstancias recibe el nombre

de cuerpo sujeto a dos fuerzas. Si un cuerpo a dos fuerzas esta en equilibrio
entonces las dos fuerzas que actúan sobre este deben tener la misma magnitud,
la misma línea de acción y sentidos opuestos.

Podemos decir que, un cuerpo sujeto a dos fuerzas puede definirse como un
cuerpo rígido sujeto a dos fuerzas que actúan únicamente en dos puntos.

6. Equilibrio de un cuerpo sujeto a tres fuerzas.

Un cuerpo rígido sujeto a tres fuerzas es un cuerpo sometido a fuerzas que actúan
solo en tres puntos. Si el cuerpo está en equilibrio, las líneas de acción de las tres
fuerzas deben ser concurrentes o paralelas.

7. Equilibrio en tres dimensiones

En el caso general de tres dimensiones, se requieren seis ecuaciones escalares,

para expresar las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido:

Las ecuaciones escalares, se obtendrán de modo más práctico si primero se

expresan en forma vectorial, es decir,

ΣF = 0 ΣMO = Σ(r x F) = 0

Y se expresan las fuerzas F y los vectores de posiciones r en términos de

componentes escalares y vectores unitarios.

8. Reacciones en puntos de apoyo y conexiones para una estructura

tridimensional

Es una estructura tridimensional, las reacciones abarcan desde una sola fuerza de
dirección conocida, que ejerce una superficie sin fricción hasta un sistema fuerza-
par ejercido por un apoyo fijo.

Algunos apoyos y conexiones pueden impedir la rotación y la traslación; en estos

casos, las reacciones correspondientes incluyen tanto pares como fuerzas.
Si las reacciones involucran más de seis incógnitas, hay más incógnitas que
ecuaciones y algunas de las reacciones son estáticamente indeterminadas. Si no
cumple algunas de las ecuaciones de equilibrio bajo una condición general de
carga, en tales circunstancias, el cuerpo rígido solo está parcialmente restringido.

A pesar de que se tengan seis o más incógnitas, es posible que no se cumplan

algunas de las ecuaciones de equilibrio. Esto puede ocurrir cuando las ecuaciones
asociadas con los apoyos son paralelas o intersecan a la misma línea; entonces,
el cuerpo rígido tiene restricción impropia.
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE CHIAPAS

UNACH

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

ASIGNATURA:

MECÁNICA DE MATERIALES 1

TEMA:

TAREAS

ALUMNO:

RAMÍREZ MARTÍNEZ HUGO ALEXIS

SEMESTRE Y GRUPO:

5°A

DOCENTE:

ROBERTONY CRUZ DIAZ

TUXTLA GUTIÉRREZ, CHIAPAS, ENERO DEL 2019