Sunteți pe pagina 1din 2

%Análisis de tres posiciones para mecanismos

%Cambiamos b2 b3 por g2 g3
b2=-0.426*pi; %g2
b3=-0.9549*pi; % g3
a2=-0.25*pi;
a3=-0.5*pi;
d2=1.97*pi;
d3=1.78*pi;
P21=184.784;
P31=277.346;
A=cos(b2)-1;
B=sin(b2);
C=cos(a2)-1;
D=sin(a2);
E=P21*cos(d2);
F=cos(b3)-1;
G=sin(b3);
H=cos(a3)-1;
K=sin(a3);
L=P31*cos(d3);
M=P21*sin(d2);
N=P31*sin(d3);
%Matrices
O=[A -B C -D; F -G H -K; B A D C; G F K H];
syms wx wy zx zy
P=[wx; wy; zx; zy]; %ux uy sx sy
Q=[E; L; M; N];
R=inv(O);
P=R*Q
%Análisis de tres posiciones para mecanismos
b2=-0.44*pi;
b3=-0.89*pi;
a2=-0.25*pi;
a3=-0.5*pi;
d2=1.97*pi;
d3=1.78*pi;
P21=184.784;
P31=277.346;
A=cos(b2)-1;
B=sin(b2);
C=cos(a2)-1;
D=sin(a2);
E=P21*cos(d2);
F=cos(b3)-1;
G=sin(b3);
H=cos(a3)-1;
K=sin(a3);
L=P31*cos(d3);
M=P21*sin(d2);
N=P31*sin(d3);
%Matrices
O=[A -B C -D; F -G H -K; B A D C; G F K H];
syms wx wy zx zy
P=[wx; wy; zx; zy];
Q=[E; L; M; N];
R=inv(O);
P=R*Q

S-ar putea să vă placă și