UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN

INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA

PROF: I.T.S.E. VICTOR GONZALEZ MARTINEZ

ALUMNO: CRUZ GUERRERO MIGUEL ANGEL

REPORTE 7: CONTROLADOR PI

GRUPO: 2802-B

SEMESTRE: 2019-II

Fecha de elaboración Fecha límite de envió

22 de Abril del 2019 29 de Abril del 2019

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 OBJETIVOS

Al término de esta práctica el alumno podrá:

➢ Analizar los efectos de un controlador integral dentro de un sistema de

segundo orden.

➢ Interpretar las características que afectan el comportamiento de un

controlador.

INTRODUCCION

Un controlador de tipo Proporcional- Integral (PI) es aquel en el que el valor de

salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo en que
ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción

integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de
acción de control, mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte
integral como a la parte proporcional de la acción de control.

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral,

siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional,
complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el
regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante
un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)

Sistema de control PI

Este es la estructura más usual del controlador. La introducción de la acción

integral es la forma más simple de eliminar el error en régimen permanente. Otro
caso en el que es común utilizar la estructura PI es cuando el desfase que
introduce el proceso es moderado. La acción derivativa, más que una mejora en

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esta situación es un problema ya que amplifica el ruido existente. También se
recomienda la acción PI cuando hay retardos en el proceso, ya que, es este tipo
de procesos la acción derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas.
Un tercer caso en el que se debería prescindir de la acción derivativa es cuando
el proceso está contaminado con niveles de ruido elevados.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal
de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será
el encargado de anular totalmente la señal de error.

También se recomienda la acción PI cuando hay retardos en el proceso, ya que,

es este tipo de procesos la acción derivativa no resulta apropiada en este tipo de
sistemas. Un tercer caso en el que se debería prescindir de la acción derivativa
es cuando el proceso está contaminado con niveles de ruido elevados.

CARACTERISTICAS

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un
período determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control
P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que sumados
a los 180º de la retroalimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un
retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto
contribuya con 90º de retardo para provocar la oscilación del proceso. <<< La
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una
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atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del
mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por
repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final
de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
La fórmula del integral está dada por:

APLICACIÓN DEL CONTROLADOR PI

Control del nivel de un depósito con un regulador integral

Ahora la válvula de regulación V, está gobernada con un motor de c.c. (M) que
gira según la tensión aplicada, en función de la posición de un contacto
deslizante q que hace variar la tensión aplicada al motor de c.c., lo que determina
apertura o cierre de la válvula V según la variación del flotador y durante el tiempo
que exista la variación.

Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se

desliza sobre el reóstato R, aumentando la tensión que alimenta al motor lo que
provoca una apertura de la válvula, que continuará mientras el nivel no alcance
el nivel prefijado y la tensión de alimentación del motor vuelva a anularse.

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DISEÑO DE UN ESTIMADOR CONTINÚO USANDO UN CONTROLADOR PI.

El esquema de control que se propone para estabilizar a los sistemas lineales,

invariantes en el tiempo que representan plantas inestables de primer orden con
retardo, se muestra en la figura 1. Se estima la señal W(s) a partir de un
estimador de estados, ya que no se tiene acceso a esta señal. El
controlador PI se diseña en forma convencional por el método del lugar
geométrico de las raíces, para satisfacer especificaciones en el tiempo.

EQUIPO

 1 Fuente de voltaje bipolar de CD

 1 Generador de funciones
 1 Osciloscopio
 1 Multímetro

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MATERIAL

 6 Amplificadores operacionales LM741

 8 Resistencias 10kΩ, ½ W
 2 Resistencias 47kΩ, ½ W
 2 Resistencias 33kΩ, ½ W
 2 Resistencia 5.6kΩ, ½ W
 1 Resistencia 150kΩ, ½ W
 2 Capacitores 10nF
 1 Capacitor 150nF
 1 Potenciómetro 50kΩ
 Tableta de conexiones (protoboard)
 Alambres para conexiones
 Cables banana-caimán y caimán- caimán

DESARROLLO

1. Para el circuito mostrado en la figura 7.2 polarice los amplificadores con

±10VCD en las terminales correspondientes. Este circuito representa un sistema
de segundo orden en lazo cerrado similar al de la figura 7.1.

2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una señal cuadrada

con una amplitud de 1V, sin parte negativa y una frecuencia de 100Hz.

3. Conecte el generador de funciones en el punto Ve, como se indica en la figura

7.2.

4. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los
puntos a-a’ cerrado, observe y grafique las señales de entrada Ve y de salida Vs
acotándolas correctamente. Esto representa una entrada escalón y la respuesta
del sistema de segundo orden en lazo cerrado.

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 Foto 1: Obtención de las señales de entrada y salida del sistema de segundo orden en
lazo cerrado

5. Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a’, que representa el punto
donde se encuentra la señal de error 𝐸(𝑡), conecte el punto a con la entrada
circuito controlador PI de la figura 7.3 y el punto a’ con la salida del circuito
controlador PI. El circuito resultante representa al sistema de lazo cerrado con
controlador PI de la figura 7.4.

6. Utilizando el generador de funciones, inserte la misma señal Ve que se ha

venido empleando a lo largo de la práctica.

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7. Retire el potenciómetro del circuito y con ayuda del multímetro calíbrelo hasta
obtener 25kΩ.

8. Con ayuda del osciloscopio, nuevamente observe y grafique las señales de

entrada Ve y de salida Vs acotándolas correctamente.

Foto 2: Obtención de señales de entrada y salida con ajuste en potenciómetro a 25kΩ

9. Gire el potenciómetro hasta obtener una señal sin oscilaciones y grafique las
señales de entrada Ve y de salida Vs.

10. Gire el potenciómetro hasta obtener una señal con el mayor número de
oscilaciones posibles sin que se vuelva inestable.

11. Una vez más grafique las señales de entrada Ve y de salida Vs.

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 Foto 3: Obtención de señales con el mayor número de oscilaciones posibles

CUESTIONARIO

1) Compare las señales obtenidas en los puntos 4 y 8 del procedimiento y

comente sus observaciones sobre los efectos del controlador PI.

R. Las señales tanto de entrada como de salida obtenidas en el punto 4

representan un sistema de segundo orden con lazo cerrado aún sin la
implementación del elemento integrador, el cual posteriormente en el punto 8
con la ayuda del potenciómetro y un multímetro y una vez con la apertura del
circuito, permitieron el correcto ajuste a 25KΩ siendo este valor la mitad de la
capacidad total del potenciómetro el cual representa la parte proporcional de la
ganancia y el error el cual a su vez fue “integrado” teniendo como
función promediarlo o sumarlo por un período determinado con el propósito final
de obtener una respuesta estable para el sistema sin error estacionario derivado
de la formación del control P+I

2) ¿Qué efectos produce el variar la resistencia del controlador?

R. Como una prueba no pedida dentro del desarrollo de la práctica, se

experimentaron de forma individual distintos valores de resistencia ajustados del
potenciómetro al sistema en los cuales se registraran tanto el mayor número de
oscilaciones como el menor representados por las señales del osciloscopio
siendo estos 5kΩ en donde se obtuvo un mayor número de oscilaciones mientras
que con 40kΩ se registró el menor respondiendo así a que los efectos que tiene
la variación de la resistencia en el controlador repercuten directamente en la
proporción de ganancia y error dentro del sistema en función del tiempo

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permitiendo ser representados gracias al elemento integrador el cual tiene como
función principal eliminar el error en el estado estacionario provocado a su vez
por el modo proporcional

3) Determine la función de transferencia del controlador PI representado

por el circuito de la figura 7.3.

Función de transferencia del controlador PI

Señal de control proporcional a la integral del error

Normalmente se aplica conjuntamente con una acción proporcional, formando

un PI, para encontrar un compromiso entre el transitorio y el permanente de la
respuesta temporal.

Señal de control proporcional al error y a su integral

TI: tiempo integral

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 CONCLUSIONES

Al término de la realización de esta práctica enfocada en la aplicación, estudio y

análisis del controlador de tipo proporcional-Integral dentro de un sistema de
segundo orden, se llegaron a diversas conclusiones las cuales primeramente
demostraron de forma exitosa el cumplimiento de los objetivos planteados que
consistían en analizar los efectos de un controlador integral dentro de un sistema
de segundo orden así como interpretar las características que afectan el
comportamiento de un controlador para lo cual y gracias a los conocimientos
adquiridos durante la realización de la práctica anterior enfocada en el
controlador proporcional (P) permitieron de manera más eficaz y comprensible
la realización de las distintas pruebas y valores registrados para el controlador
de tipo Proporcional-Integral destacando el armado inicial del circuito de segundo
orden el cual es la base para la aplicación de este tipos de controladores
incluyendo también al de tipo (PID) el cual se caracteriza por la adición del
elemento derivativo. Del mismo modo y retomando las pruebas realizadas al
controlador PI se analizaron y registraron por medio de fotos, los distintos
comportamientos que este presenta en función de los diversos elementos
ajustables destacando el uso del potenciómetro así como de los equipos de
medición los cuales en conjunto con el correcto armado de los circuitos
permitieron su mejor estudio y la verificación del correcto procedimiento llevado
a cabo partiendo de los objetivos principales que tiene el elemento integrador en
el sistema los cuales son integrar (como su nombre lo indica) el error en función
del tiempo para posteriormente promediar y sumarlo por un periodo determinado
el cual a su vez es multiplicado por la constante I para continuar con la adición
de dicha respuesta al modo proporcional terminando finalmente con una
respuesta estable sin error estacionario que como se mencionó dentro del
cuestionario esto es provocado a su vez por el elemento proporcional situación
que se basa en la característica de defasamiento del elemento integrador
resultando en la oscilación del proceso y que fue representada por medio de las
señales de entrada y salida obtenidas al aplicar los distintos valores de
resistencia a través del potenciómetro reafirmando así la correcta realización de
la práctica y que al cabo de dos sesiones necesarias para su realización y con
ayuda y verificación del profesor durante las etapas del procedimiento, facilitaron
finalmente los conocimientos y aspectos necesarios para la aplicación física e
industrial de este tipo de controlador aportando así las bases para el análisis y
estudio del controlador de tipo PID.

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 BIBLIOGRAFIA

 http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-
de-control-automatico/2013/i/guia-6.pdf
 http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/html/1
3_controlador_de_accin_proporcional_e_integral_pi.html
 http://www.epistemus.uson.mx/revistas/articulos/16-
art2_DISENODECONTROLADORESPPIPID.pdf
 http://www.esi2.us.es/~vargas/docencia/tca_/temas/Tema_2_4.pdf
 https://ddd.uab.cat/pub/trerecpro/2011/hdl_2072_199563/PFC_JonatanIz
quierdoFernandez.pdf
 https://prezi.com/dtbslzp4t1mr/controladores-pi-pd-pid/
 http://tecingenieriaclasico.blogspot.com/p/612-implementacion-de-un-
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 Sistemas de control Automático
Benjamin C. Kuo
1996
 Teoría de control digital
Didier Giraldo Buitrago, Eduardo Giraldo Suárez
2012
 Teoría de control: Diseño electrónico
Spartacus Gomáriz Castro
1998

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