Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería Electromecánica
Laboratorio de Dinámica Aplicada
Facilitador: Stephen Krol
LABORATORIO #4
Irvin Rodriguez
2-728-988
Irving.rodriguez2@utp.ac.pa

Eddie Herrera
8-798-1833
eddie.herrera@utp.ac.pa

Oscilación de un Péndulo Simple

1. Introducción
En esta experiencia estaremos comparando el comportamiento experimental de un péndulo que realiza
oscilaciones pequeñas contra los modelos matemáticos del mismo. Para realizar esto primero
obtendremos el comportamiento experimental del péndulo. Mediante un desplazamiento inicial de 10° o
menos haremos oscilar el péndulo. La magnitud del desplazamiento inicial nos permite suponer
oscilaciones pequeñas. Mediremos el comportamiento del péndulo para obtener su comportamiento
empíricamente.

Paralelamente modelaremos matemáticamente el péndulo de dos formas distintas, asumiendo una masa
puntual y asumiendo una masa esférica. Para visualizar el modelo utilizaremos graficas en función del
tiempo en dos programas: Simulink de Matlab y en Excel.

Una vez obtenido el comportamiento empírico del péndulo lo estudiaremos a través de gráficas en Excel.
Finalmente compararemos la efectividad de los diferentes modelos mediante el cálculo del error entre
las frecuencias de oscilación resultantes.

2. Resultados
Para este experimento utilizamos una esfera cuyos parámetros se especifican a continuación:

Tabla 1. Parámetros de la esfera utilizada en la experiencia

Diámetro de la esfera Masa de la esfera Momento de inercia de la esfera
2.9 cm 522 g 126.15 g·cm²

El momento de inercia lo calculamos con respecto al centro de gravedad de la misma.

Ahora se tomaron datos y se hicieron cálculos del modelo del péndulo simple para los siguientes valores
de longitud del hilo que se fijó a la esfera y al marco.
1. Para 𝑳𝟏 = 𝟔𝟐 𝒄𝒎 y 𝜽(𝟎) = 𝟏𝟎° = 𝟎. 𝟏𝟕𝟓 𝒓𝒂𝒅
a) Método experimental:

Se midió experimentalmente el periodo promedio de 3 oscilaciones y a partir de eso se calculó 𝑇𝑛 , 𝑓𝑛 y

𝜔𝑛
𝑇𝑛,𝑝𝑟𝑜𝑚 1 1
𝑇𝑛,𝑝𝑟𝑜𝑚 = 4.358 𝑠𝑒𝑔, 𝑇𝑛 = = 1.453 𝑠𝑒𝑔 𝑓𝑛 = = = 0.688 𝐻𝑧,
3 𝑇𝑛 1.453

𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛 = 2𝜋(0.688) = 4.32 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Luego utilizando el modelo del péndulo simple, resolvimos la ecuación diferencial para las condiciones
iniciales dadas.

𝑙 ∙ 𝜃̈ + 𝑔 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0; sin 𝜃 = 𝜃; → 𝑙 ∙ 𝜃̈ + 𝑔 ∙ 𝜃 = 0

𝜃(𝑡) = 𝐶1 ∙ sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 ∙ cos 𝜔𝑛 𝑡

Evaluamos las constantes 𝐶1 y 𝐶2 con las condiciones iniciales 𝜃(0) = 𝜃𝑜 , 𝜃̇(0) = 0

0.175 = 𝐶2 ∙ cos 0 → 𝐶2 = 0.175

0 = 𝐶1 ∙ 𝜔𝑛 ∙ cos 0 → 𝐶1 = 0

Por tanto la solución nos queda:

𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos 4.32𝑡

Para la velocidad y la aceleración tenemos que:

𝜃̇(𝑡) = −0.756 ∙ sin 4.32𝑡

𝜃̈(𝑡) = −3.266 ∙ cos 4.32𝑡

Las gráficas de cada función se muestran a continuación:

 Posición (θ)

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

-0.1

Posición (θ)
-0.2

Figura 1. Gráfica de la posición para las condiciones iniciales (CI) indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛
experimental.

Velocidad (θ')
1

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-0.5

-1

Velocidad (θ')

Figura 2. Gráfica de la velocidad para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 experimental.

Aceleración (θ'')
4

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2

-4

Aceleración (θ'')

Figura 3. Grafica de la aceleración para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 experimental.

b) Método Analítico asumiendo la esfera como una masa puntual

Asumiendo que la esfera es una masa puntal conectada al extremo del hilo el modelo matemático sería
igual a:
𝑔
𝜃̈ + ∙ 𝜃 = 0
𝑙

Donde la 𝜔𝑛 , 𝑓𝑛 , 𝑇𝑛 , y la solución de la ecuación quedaría de la siguiente manera

𝑔 980 𝑐𝑚/𝑠 2 𝜔𝑛 3.976

𝜔𝑛 = √ = √ = 3.976 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔 , 𝑓𝑛 = = = 0.633 𝐻𝑧
𝑙 62 𝑐𝑚 2𝜋 2𝜋

1 1
𝑇𝑛 = = = 1.58 𝑠𝑒𝑔
𝑓𝑛 0.633

Solución de la ecuación:
𝜃(𝑡) = 𝐶1 ∙ sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 ∙ cos 𝜔𝑛 𝑡

Evaluamos las constantes 𝐶1 y 𝐶2 con las condiciones iniciales 𝜃(0) = 𝜃𝑜 , 𝜃̇(0) = 0

𝜃(0) = 0.175 = 𝐶2 ∙ cos 0 → 𝐶2 = 0.175

𝜃̇(0) = 0 = 𝐶1 ∙ 𝜔𝑛 ∙ cos 0 → 𝐶1 = 0

Por tanto la solución nos queda:

𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos 3.98𝑡

Para la velocidad y la aceleración tenemos que:

𝜃̇(𝑡) = −0.697 ∙ sin 3.98𝑡

𝜃̈(𝑡) = −2.774 ∙ cos 3.98𝑡

Las gráficas de cada función se muestran a continuación:

 Posición (θ)
0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-0.1

-0.2

Posición (θ)

Figura 4. Gráfica de la posición para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa puntual.

Velocidad (θ')
1

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-0.5

-1

Velocidad (θ')

Figura 5. Gráfica de la velocidad para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa puntual

Aceleración (θ'')
4
3
2
1
0
-1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2
-3
-4

Aceleración (θ'')

Figura 6. Grafica de la aceleración para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa puntual
c) Método Analítico asumiendo la esfera como una masa esférica

Asumiendo que la esfera se modela como una masa esférica y que la distancia del hilo ahora es desde el
marco hasta el centro de la esfera, la ecuación diferencial sería la siguiente:

𝐽𝑜 ∙ 𝜃̈ + 𝑚𝑔(𝐿 + 𝑅) ∙ 𝜃 = 0
Dónde:
2 2
𝐽𝑜 = 𝑚𝑅 2 + (𝐿 + 𝑅)2 ∙ 𝑚 = 𝑚 [5 𝑅 2 + (𝐿 + 𝑅)2 ]
5

Reemplazando en la ecuación diferencial nos queda que:

𝑔(𝐿 + 𝑅)
𝜃̈ + ( )∙𝜃 =0
2 2
𝑅 + (𝐿 + 𝑅)2
5
De esta ecuación obtenemos que:

𝑔(𝐿 + 𝑅) (980 𝑐𝑚⁄𝑠 2 )(62 𝑐𝑚 + 1.45 𝑐𝑚)

𝜔𝑛 = √ =√ = 3.93 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠𝑒𝑔
2 2 2
𝑅 + (𝐿 + 𝑅)2 (1.45 𝑐𝑚)2 + (62 𝑐𝑚 + 1.45 𝑐𝑚)2
5 5

𝜔𝑛 3.93 1 1
𝑓𝑛 = = = 0.625 𝐻𝑧; 𝑇𝑛 = = = 1.60 𝑠𝑒𝑔
2𝜋 2𝜋 𝑓𝑛 0.625

La solución de esta ecuación diferencial será:

𝜃(𝑡) = 𝐶1 ∙ sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 ∙ cos 𝜔𝑛 𝑡

Con las constantes 𝐶1 y 𝐶2 , evaluadas con las condiciones iniciales y cuyos valores son:
𝐶1 = 0; 𝐶2 = 0.175

Por tanto la solución nos queda:

𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos 3.93𝑡

Para la velocidad y la aceleración nos queda:

𝜃̇(𝑡) = −0.688 ∙ sin 3.93𝑡

𝜃̈(𝑡) = −2.703 ∙ cos 3.93𝑡

Las gráficas de cada función se muestran a continuación:

Para Simulink se utilizó el siguiente diagrama de bloques:

 Figura7. Diagrama de bloques realizado en Simulink.

Figura 8. Gráficas de la posición para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para la masa esférica, en
Simulink y Excel respectivamente.
 Figura 9. Gráfica de la velocidad para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa esférica, en
Simulink y Excel respectivamente.

Figura 10. Grafica de la aceleración para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa esférica, en
Simulink y Excel respectivamente.
 Tabla 2. Valores de la frecuencia angular natural, frecuencia natural, periodo natural.
Experimental Masa puntual Masa esférica % error 1 % error 2 % error 3
𝝎𝒏 [𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝒆𝒈] 4.33 3.98 3.93 8.79% 10.18% 1.27%
𝒇𝒏 [𝑯𝒛] 0.688 0.633 0.625 8.69% 10.08% 1.28%
𝑻𝒏 [𝒔𝒆𝒈] 1.453 1.580 1.600 8.04% 9.19% 1.25%

En la tabla 2 se aclara que:

El % de error 1 es entre el valor experimental y el de masa puntual.
El % de error 2 es entre el valor experimental y el de masa esférica.
El % de error 3 es entre el valor de masa puntual y el de masa esférica

Según lo que podemos observar en la tabla 2, los errores incurridos por utilizar los diferentes modelo son
aceptables tanto para el modelo de masa puntual como para el modelo de masa esférica, aunque para la
masa puntual el error es menor que para la masa esférica, y esto se puede deber a la falta de exactitud a
la hora de resolver la ecuación diferencial para ese modelo, también a la hora de tomar los datos, se pudo
incurrir en error cuando se midió el diámetro de la esfera, o a la hora de realizar las oscilaciones con el
péndulo.

También podemos ver por la columna de % error 3, que la aproximación de la esfera a una masa puntual
causa un error en el resultado aceptable y que este modelo puede ser usado sin problemas debido a su
sencillez matemática y esto no causa una desviación tan grande del valor real.

2. Para 𝑳𝟐 = 𝟐𝟗. 𝟓 𝒄𝒎 y 𝜽(𝟎) = 𝟎. 𝟏𝟕𝟓 𝒓𝒂𝒅

a) Método experimental:

Se midió experimentalmente el periodo promedio de 3 oscilaciones y partir de eso se calculó la 𝑓𝑛 y 𝜔𝑛

𝑇𝑛,𝑝𝑟𝑜𝑚 1 1
𝑇𝑛,𝑝𝑟𝑜𝑚 = 3.158 𝑠𝑒𝑔, 𝑇𝑛 = = 1.053 𝑠𝑒𝑔 𝑓𝑛 = = = 0.950 𝐻𝑧,
3 𝑇𝑛 1.053

𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛 = 2𝜋(0.950) = 5.97 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Luego utilizando el modelo del péndulo simple, resolvimos la ecuación diferencial para las condiciones
iniciales dadas.

𝑙 ∙ 𝜃̈ + 𝑔 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0; sin 𝜃 = 𝜃; → 𝑙 ∙ 𝜃̈ + 𝑔 ∙ 𝜃 = 0

𝜃(𝑡) = 𝐶1 ∙ sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 ∙ cos 𝜔𝑛 𝑡

Evaluamos las constantes 𝐶1 y 𝐶2 con las condiciones iniciales 𝜃(0) = 𝜃𝑜 , 𝜃̇(0) = 0

0.175 = 𝐶2 ∙ cos 0 → 𝐶2 = 0.175

0 = 𝐶1 ∙ 𝜔𝑛 ∙ cos 0 → 𝐶1 = 0

Por tanto la solución nos queda:

𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos 5.97𝑡
Para la velocidad y la aceleración tenemos que:

𝜃̇(𝑡) = −1.044 ∙ sin 5.97𝑡

𝜃̈(𝑡) = −6.237 ∙ cos 5.97𝑡

Las gráficas de cada función se muestran a continuación:

Posición (θ)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-0.1
-0.15
-0.2

Posición (θ)

Figura 11. Gráfica de la posición para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 experimental

Velocidad (θ')
1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-0.5

-1

-1.5

Velocidad (θ')

Figura 12. Gráfica de la velocidad para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 experimental

 Aceleración (θ'')
8
6
4
2
0
-2 0 0.5 1 1.5 2 2.5

-4
-6
-8

Aceleración (θ'')

Figura 13. Grafica de la aceleración para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 experimental

b) Método Analítico asumiendo la esfera como una masa puntual

Tomando la asunción de que la esfera es una masa puntal conectada al extremo del hilo el modelo
matemático sería igual a:
𝑔
𝜃̈ + ∙ 𝜃 = 0
𝑙
Donde la 𝜔𝑛 , 𝑓𝑛 , 𝑇𝑛 , y la solución de la ecuación quedaría de la siguiente manera

𝑔 980 𝑐𝑚/𝑠 2 𝜔𝑛 5.764

𝜔𝑛 = √ = √ = 5.76 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔 , 𝑓𝑛 = = = 0.917 𝐻𝑧
𝑙 29.5 𝑐𝑚 2𝜋 2𝜋

1 1
𝑇𝑛 = = = 1.09 𝑠𝑒𝑔
𝑓𝑛 0.917
Solución de la ecuación:
𝜃(𝑡) = 𝐶1 ∙ sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 ∙ cos 𝜔𝑛 𝑡

Evaluamos las constantes 𝐶1 y 𝐶2 con las condiciones iniciales 𝜃(0) = 𝜃𝑜 , 𝜃̇(0) = 0

𝜃(0) = 0.175 = 𝐶2 ∙ cos 0 → 𝐶2 = 0.175

𝜃̇(0) = 0 = 𝐶1 ∙ 𝜔𝑛 ∙ cos 0 → 𝐶1 = 0

Por tanto la solución nos queda:

𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos 5.76𝑡

Para la velocidad y la aceleración tenemos que:

𝜃̇(𝑡) = −1.008 ∙ sin 5.76𝑡

𝜃̈(𝑡) = −5.806 ∙ cos 5.76𝑡

 Posición (θ)
0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-0.1

-0.2

Posición (θ)

Figura 14. Gráfica de la posición para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa puntual

Velocidad (θ')
1.5
1
0.5
0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

-1
-1.5

Velocidad (θ')

Figura 15. Gráfica de la velocidad para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa puntual

Aceleración (θ'')
8
6
4
2
0
-2 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
-6
-8

Aceleración (θ'')

Figura 16. Grafica de la aceleración para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa puntual
c) Método Analítico asumiendo la esfera como una masa esférica

Tomando la asunción de que la esfera se modela como una masa esférica y que la distancia del hilo ahora
es desde el marco hasta el centro de la esfera, la ecuación diferencial sería la siguiente:

𝐽𝑜 ∙ 𝜃̈ + 𝑚𝑔(𝐿 + 𝑅) ∙ 𝜃 = 0
Dónde:
2 2
𝐽𝑜 = 𝑚𝑅 2 + (𝐿 + 𝑅)2 ∙ 𝑚 = 𝑚 [5 𝑅 2 + (𝐿 + 𝑅)2 ]
5

Reemplazando en la ecuación diferencial nos queda que:

𝑔(𝐿 + 𝑅)
𝜃̈ + ( )∙𝜃 =0
2 2
𝑅 + (𝐿 + 𝑅)2
5
De esta ecuación obtenemos que:

𝑔𝐿 (980 𝑐𝑚⁄𝑠 2 )(29.5 𝑐𝑚 + 1.45 𝑐𝑚)

𝜔𝑛 = √ =√ = 5.62 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠𝑒𝑔
2 2 2
𝑅 + (𝐿 + 𝑅)2 (1.45 𝑐𝑚)2 + (29.5 𝑐𝑚 + 1.45 𝑐𝑚)2
5 5

𝜔𝑛 5.62 1 1
𝑓𝑛 = = = 0.894 𝐻𝑧; 𝑇𝑛 = = = 1.119 𝑠𝑒𝑔
2𝜋 2𝜋 𝑓𝑛 0.894

La solución de esta ecuación diferencial será:

𝜃(𝑡) = 𝐶1 ∙ sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 ∙ cos 𝜔𝑛 𝑡

Con las constantes 𝐶1 y 𝐶2 , evaluadas con las condiciones iniciales y cuyos valores son:

𝐶1 = 0; 𝐶2 = 0.175

Por tanto la solución nos queda:

𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos 5.62𝑡

Para la velocidad y la aceleración nos queda:

𝜃̇(𝑡) = −0.984 ∙ sin 5.62𝑡

𝜃̈(𝑡) = −5.527 ∙ cos 5.62𝑡

Las gráficas de cada función se muestran a continuación:

Para Simulink se utilizó el diagrama de bloques de la figura 7.
Figura 17. Gráfica de la posición para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa esférica, en
Simulink y Excel respectivamente.

Figura 18. Gráfica de la velocidad para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa esférica, en
Simulink y Excel respectivamente.
Figura 19. Grafica de la aceleración para las CI indicadas anteriormente y el 𝜔𝑛 para masa esférica, en
Simulink y Excel respectivamente.

Tabla 3. Valores de la frecuencia angular natural, frecuencia natural, periodo natural.

Experimental Masa puntual Masa esférica % error 1 % error 2 % error 3
𝝎𝒏 [𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝒆𝒈] 5.97 5.76 5.62 3.65% 6.23% 2.49%
𝒇𝒏 [𝑯𝒛] 0.950 0.917 0.894 3.60% 6.26% 2.57%
𝑻𝒏 [𝒔𝒆𝒈] 1.053 1.090 1.118 3.40% 5.81% 2.50%

De la tabla 3 se aclara que:

El % de error 1 es entre el valor experimental y el de masa puntual.
El % de error 2 es entre el valor experimental y el de masa esférica.
El % de error 3 es entre el valor de masa puntual y el de masa esférica
Como vimos en la tabla anterior el error es pequeño y aceptable, pero cabe resaltar que el error de esta
medición es menor que en la medición anterior, pero sin embargo la diferencia entre lo valores obtenidos
analíticamente es mayor que la medición anterior, lo que nos indica que la aproximación que se incurre
al utilizar el modelo de masa puntual es menos exacta para distancias menores del hilo que sostiene la
esfera, y esto se justifica ya que a medida que la longitud del hilo es menor, la distancia del radio de la
esfera ,la cual se desprecia cuando utilizamos el modelo de masa puntual, es más significativa y esto
incurre en un error mayor.
Conclusiones
Podemos concluir que un sistema de péndulo simple a primera instancia, si obtenemos la ecuación
diferencial que explica la dinámica del sistema, observamos que la misma no es lineal, debido al termino
sin 𝜃, pero esta ecuación es posible linealizarla con solo aproximar el termino anterior a sin 𝜃 = 𝜃, para
ángulos menos de 10°, si hacemos esa linealización la ecuación diferencial resultante es muy parecida
o idéntica a la ecuación diferencial para el sistema masa-resorte, por lo cual ambas tendrán una
solución similar, a diferencia de la frecuencia angular que para el caso de péndulo simple es 𝜔𝑛 = √𝑔⁄𝑙
asumiendo el modelo de masa puntual.

También podemos pudimos observar que a medida que la longitud del hilo aumentaba la frecuencia
angular disminuye, lo que provoca que el periodo sea más grande, es decir que las oscilaciones sean
más largas, también en esta experiencia obtuvimos la frecuencia angular por dos métodos analíticos,
uno aplicando un modelo donde asumimos que la esfera es una masa puntual y otro donde la esfera
es una masa esférica, y notamos que para longitudes más grandes del hilo, el modelo de masa
puntual presentaba menos error en comparación con el de masa esférica, ya que la distancia del radio
de la esfera que se desprecia cuando aplicamos la masa puntual se vuelve más insignificante a medida
que la longitud del hilo aumenta por tanto, para longitudes considerablemente grandes con respecto
al radio de la esfera, aplicar el modelo de masa puntual presentará resultado con un grado de error
aceptable para fines de cálculos de ingeniería